象棋机械手实训装置指导书

1、实验步骤1. 安装ME5.7。2. 打开象棋机械手电源，在控制区选择“手动”。3. 运行ME5.7,导入下位机程序CHESS,设置GE主机（192.168.1.119）及ETM001（192.168.1.110）的IP，下载并运行程序CHESS。4. 通过控制区按钮，测试机械手前后左右上下移动及吸合是否正常。（右方向及后方向无限位开关，注意不要使机械手越界撞击棋盘两侧）5. 然后按下“自动”开关。6. 双击运行CHESS.exe程序，点击“连接ETM001”7. 点击“设置棋盘”，将换面中蓝线与棋盘边框对齐。8. 点击“重新开始”，获得出示信息。9. 走红旗一步，按棋盘上红色指示灯按钮。10.

2、 机械手走棋，完成后红灯亮。11. 人走棋，之后按红色指示灯按钮，如此循环直至棋局结束。注意事项：1. 运行前确认棋盘电源打开，ETM001模块供电，网络连接正常。2. 确认GE主机（192.168.1.119）及ETM001（192.168.1.110）的IP设置正确。3. 步进电机驱动器细分数：324. 避免摄像头逆光5. 棋盘下方的继电器容易松动，如发现直流电机运转异常请插紧继电器。6. 网线接口接触不良会导致异常 需关闭CHESS.exe程序并重新开始操作。7. 机械手吃子然后释放的位置是固定的，所以机械手每次吃子之后，须将该棋子移到他处，避免下次吃子后压坏棋子。8. 机械手电源按钮为

3、旋转按钮，按下时上电，向右旋转后松开为断电。9. 每次按下“自动”开关时，机械手都会执行回原点的动作。10. 机械手运行时如果发现运转异常请立即关掉电源检查故障原因。机械手具体控制方法请参考Proficy Machine Edition使用说明书及841模块使用说明。步进电动机的技术参数：电机步距角1.8deg±5%相电流（A）1.5保持扭矩（Nm）1.4相电阻(4.2电机惯量(kg·cm20.44电机长度L(mm76引线数量6引线说明红色/黄色A蓝色/绿色A-黑色/棕色B绿色/红色B-绝缘等级B耐压等级AC500V 1分钟工作环境温度-2040表面温升最高80绝缘阻抗最小

4、120M，DC500V重量(kg1.1步进电机驱动器型号BY-2HB03M供电电压输出相电流1.23.5A控制信号输入电流620mA冷却方式自然风冷环境要求避免金属粉尘、油雾或腐蚀性气体环境温度-10+45环境湿度<85% 非冷凝重量0.5kg引线说明Cp+PLSCp-COMU/D+DIRU/D-COMA红色/黄色A-蓝色/绿色B黑色/棕色B-绿色/红色整体设计思想：1. 运用VC软件编程实现象棋算法的运用。2. 运用图像处理技术实现对棋局的分析定位。3. 运用网络或串口通讯技术实现上位机程序与GE主机通讯。4. 使用841模块实现对步进电机及直流电机的控制操作。I/O分配I00201上

5、限I00202下限I00203左限I00204手动I00205前限I00206自动I00207前行I00208指示灯信号I00209后行I00210左行I00211右行I00212上行I00213下行I00214吸合I00215回原点I00233横轴电机脉冲完成标志位I00234纵轴电机脉冲完成标志位Q1脉冲输出通道1Q2脉冲输出通道2Q3红色指示灯Q4电磁铁Q5DIR1Q6DIR2Q7上行Q8下行Q9上行辅助（同Q7同时通断）Q10下行辅助（同Q8同时通断）Q21Enable Pulse Train Output #1Q22Enable Pulse Train Output #2Q25Sta

6、rt Pulse Train #1Q26Start Pulse Train #2M1Dchange调用标志M2GM调用标志（M26 完成标志）M3机械手走棋完成标志M4V24-1调用标志位M5V24-1完成标志位M6V24-2调用标志位M7执行上行状态位M8执行下行状态位M9执行吸合状态位M10V24-2完成标志位M17执行回原点标志位M18回原点完成标志位软件介绍PROFICY MACHINE EDITION简介PROFICY MACHINE EDITION是一个包含若干软件产品的环境。其中每个软件产品都是独立的。但是，每个产品在相同的环境运行。这与Office办公软件包十分相似。它可以包含

7、文字处理软件、电子数据表程序、数据库程序、图形显示程序。每个程序能够单独运行，但是它们都具有共同的视觉和感觉接口。支持ME后台的概念是完全相同的。一旦你学会了在此种环境中浏览，今后要学会一种使用这种环境的新产品就变得非常简单。浏览工具窗口Navigator是一个含有一组卷标窗口的停放工具窗口，它包含开发系统的信息和视图。可供使用的标签取决于你安装哪一种Machine Edition产品以及你要开发和管理哪一种工作。每个卷标按照树形结构分层次地显示信息，类似于Windows资源管理器。浏览器的顶部有3个按钮，利用它们可扩展的PropertyColumns(属性栏及时地查看和操作若干项属性。属性栏

8、呈现在浏览器的Variable List（变量表）卷标的展开图中。通常，在检查窗口中能同时查看和编辑一个选项的属性。浏览器的属性栏让你及时查看和修改几个选项的属性，与电子表格非常相似。通过浏览器窗口左上角的工具按钮，你可以获得属性栏显示。在浏览窗口，点击切换属性栏显示的打开和关闭。属性栏呈现为表格形式。每个单元格显示一个特定变量的属性当前值。属性检查工具窗口Inspector（属性窗口）列出已选择的对象或组件的属性和当前位置。可以直接在属性窗口中编辑这些属性。当你选择了几个对象，属性窗口将列出公共属性。属性窗口提供了对全部对象进行查看和设定属性的方便途径。为了打开属性窗口，执行以下各项中的一项

9、操作：从工具菜单中选择Inspector；点击工具栏的；从对象的快捷菜单中选择Properties。属性窗口的左边栏显示已选择对象的属性。你可以在右边栏中进行编辑和查看设置。显示红色的属性值是有效的。显示黄色的属性值在技术上是有效的，但是可能产生问题。 在线帮助窗口Companion（在线帮助）为你的工作提供有用的提示和信息。当在线帮助打开时，它对Machine Edition环境中当前选择的任何对象提供帮助。它们可能是浏览窗口中的一个对象或文件夹、某种编辑器（例如Logic DeveloperPCs地形图编辑器）、或者是当前选择的属性窗口中的属性。在线帮助内容往往是尖端和缩写的。如果需要更详

10、细的信息，请点击在线窗口右上角的，主要帮助系统的相关主题在信息浏览窗口中打开。有些在线帮助在左边栏中包含主题或程序标题的列表。点击一个标题可以获得持续的简短描述。 回馈信息工具窗口Feedback Zone Window (回馈信息窗口是一个用于显示Machine Edition产品生成的几种类型输出信息的停放窗口。这种交互式的窗口使用类别卷标去组织产生的输出信息。有哪些标签可供使用取决于你所安装的Machine Edition产品。关于特定卷标的更多信息，选中卷标并按F1键。回馈信息串口卷标中的输入支持一个或多个下列基本操作：右键点击：当你右键点击一个输入项，该项目就显示指令菜单。双击：如果

11、一个输入项支持双击操作，双击它将执行项目的默认操作。默认操作的例子包括打开一个编辑器和显示输入项的属性.F1：如果输入项支持上下文相关的帮助主题，按F1，在信息浏览窗口中显示有关输入项的帮助。F4：如果输入项支持双击操作，按F4，输入项循环通过回馈信息窗口，好像你双击了某一项。若要显示回馈信息窗口中以前的信息，按Ctrl+Shift+F4。选择：有些输入项被选中后更新其它工具窗口（属性窗口、在线帮助或回馈信息窗口）。点击一个输入项，选中它。点击工具栏中的，将回馈信息窗口中显示的全部信息复制到Windows中。 据监视工具窗口Data Watch Tool （据监视工具）是一个调试工具，让你监视

12、变数的数值。当在线操作一个对象时他是一个很有用的工具。使用据监视工具，你能够监视单个变量或用户定义的变量表。监视列表可以被输入、输出、或存储咋一个项目中。据监视工具至少有两个标签： Static Tab（静态卷标）包含你自己添加到据监视工具中的全部变量。 Auto Tab（自动卷标）包含当前在变量表中选择的或与当前选择的梯形逻辑图中的指令相关变量，最多可以有50行。 Watch List Tab（监视表标签）包含当前选择的监视表中的全部变量。监视表让你创建和保存要监视的变量清单。你可以定义一个或多个监视表，但是，数据监视工具在一个时刻只能监视一个监视表。数据监视工具中变量的基准地址（也简称为地

13、址）显示在Address栏中，一个地址最多具有8个字符（例如%AQ99999）。数据监视工具中变量的数值显示在Value栏中。如果要在数据监视工具中添加变量之前改变数值的显示格式，可以使用数据监视属性对话框或右键点击变量。数据监视属性对话框若要配置数据监视工具的外部特性，右键点击它并选择Data Watch Properties. 工具箱窗口Toolchest（工具箱）是功能强大的设计蓝图仓库，你可以把它添加到项目中去。可以把大多数项目从工具箱直接拖到Machine Edition 编辑器中一般而言，工具箱中储存有三种蓝图：、 简单的祸“基本”设计图，例如梯形逻辑指令、CFBS（用户功能块）、

14、SFC（程序功能图）指令、和查看脚本关键词。例如，简单的蓝图位于Ladder、View Scripting、和Motion绘图抽屉中。 完整的图形查看画面，查看脚本、报警组、登陆组和用户Web文件。你可以把这一类蓝图拖动到浏览窗口的项目中去。 你的项目使用的机器、设备、和其它配件模型。包括梯形逻辑程序段和对象的图形表示，随同预先配置的动画。存储在工具箱内地机器和设备模型被称作fxclasses。有了fxClasses，你可以用模块化方式来模拟过程，其中较小型的机器和设备能够组合成大型设备系统。详情请见工具箱fxClasses如果需要一再地使用设置相同的fxClasses，你可能希望把这些fxC

15、lasses加入到经常用到标签中。有关常用工具箱的更多信息，参见常用标签（Toolchest）。有关在工具箱的绘图抽屉卷标中寻找项目的信息，参见Navigating through the Toolchest（通过工具箱浏览）。Machine Edition编辑器窗口开始操作编辑器窗口时，双击浏览窗口中的项目。Editor Windows是你实际上建立应用程序的工具窗口。编辑窗口的运行和外部特征取决于要执行的边际的特点。例如，当你编辑HMI脚本时，编辑窗口的格式就是一个完全的文本编辑器。当你编辑梯形图逻辑时，编辑窗口就是显示梯形逻辑程序的梯级。你可以像操作其它工具一样，移动、停放、最小化和调整

16、编辑窗口的大小。但是，某些编辑窗口不能够直接关闭。这些编辑窗口只有当关闭项目时才消失。可以将对象从编辑窗口拖入或拖出。允许的拖放操作取决于确切的编辑器。例如，将一个变量拖动到梯形图逻辑编辑窗口中的一个输出线圈，就是把该变量分配给这个线圈。你能够同时打开多个编辑窗口，可以用窗口菜单在窗口之间相互切换。编程介绍1Proficy Machine Edition的系统介绍1）地址形式Q22）常用指令形式及结构 另外，还具有比较、数据传送、块操作功能、表格搜索功能、逻辑运算、移位元、子程序调用、主控指令、跳转指令等功能，这里不再一一讲述。4）Proficy Machine Edition的基本使用及RX

17、3i的基本配置（1）Proficy Machine Edition的基本使用方法1 双击屏幕上的图标，即可启动Proficy Machine Edition的操作接口，如图1-1所示，再点击FileNew Project，按图1-2设置,并输入工程名后点击OK。图1-1图1-3此时可以进行硬件配置。在图 1-3 中，选择 11 Target1 Hardware Configuration ，据实际的硬件模块逐一进行设置，在设置中可双击该模块，对该模块的 Reference Address(I/O 口地址 进行设置，然后设置 MAC IP 地址，完成后点击 ，打开后点击 ，输入使用模块的 MAC

18、 的 12 位号码以及临时 IP 地址，要求 MAC 的临时 IP 与通信模块 ETM001 设置 IP 地址一致，并要设置计算机的 IP 地址，要求计算机的 IP 地址与通信模块 ETM001 的 IP 地址在同一个网段内，输入完毕后点击可以进行软件、硬件之间的通信联系，如果设置正确，能显示“ Connect to Device ”，表明两者已经连接上，如果不能完成软硬件之间的联系，则应查明原因，重新进行设置重新连接。 图1-5 硬件设置完毕后，可以进行软件编程。点击 ，选择 11 Target1 Logic program Blocks main ，即可进入梯形图的编辑状态，如图 1-4 所示。在屏幕上有梯形图编程所需的快捷按钮。如果对 GE-Fanuc 的指令系统不熟悉，可以点击 Toolch