Maple理论力学

1、1. 如图1所示一质量为m、半径为r的圆柱铁桶， 在半径为R的圆弧上作无滑动的滚动。求圆柱铁桶在平衡位置附近作微小振动的固有频率。 解：建模系统受主动力：mg,F1,F2。圆桶运动为定轴转动。 Maple程序> resart: #清零> JO1:=1/2*m*r2: #圆桶的转动惯量> vO1:=(R-r)*Dtheta: #圆桶中心O1 线的速度vo1> omega:=(R-r)*Dtheta/r: #作纯滚动角速度> T:=1/2*m*vO12+1/2*JO1*omega2: #系统的动能> V:=m*g*(R-r)*(1-cos(theta): #系统

2、的势能> V:=subs(cos(theta)=1-1/2*theta2,V): #微动时，势能> theta:=A*sin(omega0*t+beta): #的变化规律> Dtheta:=diff(theta,t): #的导数> Tmax:=subs(cos(omega0*t+beta)=1,T): #系统的最大动能> Vmax:=subs(sin(omega0*t+beta)=1,V): #系统的最大势能> eq:=Tmax=Vmax: #机械能守恒> solve(eq,omega0); #解方程答：圆桶在平衡位置附近作微小振动的固有频率为2. 如

3、图2所示弹簧质量系统，作水平方向的自由振动，求小车的固有频率。 解：建模系统受回复力：Kx。小车作自由振动。 Maple程序> restart: #清零> x:=A*sin(omega0*t+beta): #小车运动的变化规律> Dx:=diff(x,t): #x的导数> T:=1/2*m*(Dx)2: #系统的动能> V:=1/2*K*x2: #系统的势能> Tmax:=subs(cos(omega0*t+beta)=1,T): #系统的最大动能> Vmax:=subs(sin(omega0*t+beta)=1,V): #系统的最大势能> eq

4、1:=Tmax=Vmax: #机械能守恒> solve(eq1,omega0); #解方程 答：小车在作往复运动的固有频率为。3. 一个质量为m的物体在一根抗弯刚度为EJ长为l的简支梁上作自由振动。若此物体在梁未变形的位置无初速度释放，求系统自由振动的频率。 解：建模系统受力：mg,F。物体作直线运动。 Maple程序> restart: #清零> eq:=m*diff(x(t),t$2)=m*g- # k*(deltast+x): > eq:=lhs(eq)-rhs(eq)=0: #移项> eq:=subs(diff(x(t),t$2)=DDx, #代换 del

5、tast=m*g/k,eq):> eq:=expand(eq/m): #展开> eq:=subs(k=m*omega02,eq); #代换> X:=A*sin(omega0*t+beta): #系统的通解> k:=m*g/deltast: #梁的刚度系数> omega0:=sqrt(k/m): #固有频率> omega0:=subs(deltast=(mgl3)/(48*E*J),omega0); #代换答：系统自由振动的频率为。4. 如图中4所示单自由度弹簧质量系统在，质量块质量为m，当质量块下拉弹簧处于平衡位置时，静变形为40mm。求此弹簧质量系统的振动

6、规律。 解：建模系统受力：mg,回复力kx。物体作上下的自由振动运动。 Maple程序> restart: #清零> eq:=m*diff(x(t),t$2)=m*g-k* #(deltast+x):> eq:=lhs(eq)-rhs(eq)=0: #移项> eq:=subs(diff(x(t),t$2)=DDx, #代换deltast=m*g/k,eq):> eq:=expand(eq/m): #展开> eq:=subs(k=m*omega02,eq): #代换> X:=A*sin(omega0*t+beta): #系统通解> k:=m*g/d

7、eltast: #弹簧刚度系数> omega0:=sqrt(k/m): #固有频率> x0:=-deltast: #初位移> v0:=0: #初速度> A:=sqrt(x02+v02/omega02): #振幅> beta:=-Pi/2: #初相角> deltast:=0.04:g:=9.8: #已知条件> omega0:=eval(omega0): #已知条件> A:=eval(A): #振幅数值> X:=evalf(X,4); #系统振动规律答：此弹簧质量系统的振动规律x=-0.04cos(15.65t)。5. 龙门起重机设计中，为避免

8、在连续启动制动过程中引起的振动，要求每一次由于启动过程中或制动过程中引起的振动的衰减时间不得过长。有如下规定：起重质量不大于50吨的龙门起重机，在纵向水平振动时，振幅衰减到最大振幅的5%所需的时间应在2530秒的范围2 /cm。水平方向刚度K=2000kg/cm.有实测得到对数减幅=0.10.试计算衰减时间，问是否符合要求。 解：建模系统受力：mg,Fd。物体作上下的自由振动运动。 Maple程序> restart: #清零 > Td:=(1/f*delta)*Lambda): #衰减时间> Lambda:=ln(A1/Aj+1): #对数缩减> Lambda:=sub

9、s(A1 #代换/Aj+1=y,Lambda):> f:=(1/(2*Pi)*sqrt(K/m): #固有频率> K:=2000:m:=27.9: #已知条件delta:=0.10:y:=100/5:> f:=evalf(f,4); #固有频率数值> Td:=evalf(Td,4); #衰减时间答：所求的时间为22.24s在所求区间内满足要求，所以是符合要求的。6. 某精密设备用橡胶隔振器隔振，如图6所示。已知系统的固有频率为3.8Hz。橡胶隔振器的相对阻尼系数=0.125。如地面振动的垂直分量是正弦振动，振幅为0.002mm,最大振动速度为0.1256m/s。试求设备

10、的振幅。 解：建模设备受力：mg,Fe。设备作曲线运动。 Maple程序> restart: #清零>B:=a*sqrt(1+(2*zeta*lambda)2) #振幅/9(1-lambda2)2+(2*lambda*zeta)2):> omega:=v/a: #地面振动频率> p:=2*Pi*f: #系统振动频率> lambda:=omega/p: #频率比> v:=0.1256:a:=0.002: #已知条件f:=3.8:zeta:=0.125:> B:=evalf(B,4); #垂直振幅数值答：此设备的振幅为1.342mm.7. 一汽车在波形路面

11、上行驶，其模型可以简化为如图7所示的图形。路面的波形可以用函数表示，其中振幅,波长。汽车的质量，弹簧的刚度系数为。忽略阻尼，求汽车以15m/s匀速前进时，车体的垂直振幅？ 解：建模汽车受主动力：mg,Fe。汽车作曲线运动。 Maple程序> restart: #清零> x:=y*t: #汽车匀速行驶位移> y1:=d*sin(2*Pi*x/l): #路面波形方程> y1:=subs(v=(omaga*l)/(2*Pi),y1): #代换> omega:=(2*Pi*v)/l: #位移激振频率> omega0:=sqrt(k/m): #系统的固有频率>

12、s:=omega/omega0: #频率比> etal:=sqrt(1/(1-s2)2): #位移传递率> b:=etal*d: #车体垂直振幅> k:=300000:m:=2500:l:=8: #已知条件> d:=0.050:v:=15: #已知条件> b:=evalf(b,4); #振幅数值答：车体的垂直振幅为31.84cm。8. 一个均质的细杆质量为m,长为l,如图所示，两个刚度系数皆为k的弹簧对称的作用在轻质细杆上。试求该系统的固有频率和固有振型。解：建模已平衡位置为原点，只考虑沿铅垂方向的位移，分别以弹簧的两个支点的位移X1，X2为系统的两个坐标。 细杆

13、受力mg,Fe1和 Fe2。细杆作平面运动。 Maple程序> restart: #清零> JC:=m*l2/12: #均值细杆绕质心的转动惯量> F1:=k*x1: #弹簧恢复力Fe1> F2:=k*x2: #弹簧恢复力Fe2 > xC:=(x1+x2)/2: #细杆质心的坐标> phi:=(x1-x2)/d: #细杆绕质心的微小转动> DDxC:=(DDx1+DDx2)/2: #细杆质心加速度> DDphi:=(DDx1-DDx2)/d: #细杆绕质心微小角加速度> eq1:=m*DDxC=-F1-F2: #细杆的平面运动微分方程一&g

14、t; eq2:=JC*DDphi=-F1 #细杆的平面运动微分方程二*d/2+F2*d/2:> eq1:=lhs(eq1)-rhs(eq1)=0: #移项> eq2:=lhs(eq2)-rhs(eq2)=0: #移项> eq1:=expand(2*eq1/m): #展开> eq2:=expand(d*eq2/JC): #展开> eq1:=subs(k=m*b/2,eq1): #代换> eq2:=subs(k=c*(m*l2)/(6*d2),eq2): #代换> x1:=A*sin(omega*t+theta): #设解> x2:=B*sin(om

15、ega*t+theta): #设解> DDx1:=diff(x1,t$2): # X1对t的二阶导> DDx2:=diff(x2,t$2): # X2对t的二阶导> eq3:=simplify(eq1/sin(omega*t+theta): #化简> eq4:=simplify(eq2/sin(omega*t+theta): #化简> eq3:=subs(B=A*nu,eq3): #代换> eq4:=subs(B=A*nu,eq4): #代换> eq3:=expand(eq3/A): #展开> eq4:=expand(eq4/A): #展开>

16、; b:=2*k/m: #方程系数> c:=(6*k*d2)/(m*l2): #方程系数> solve(eq3,eq4,nu,omega2); #解方程答：系统的固有频率，对称主振型和反对称主振型。9. 已知：，求如图10摆的运动方程。 解：建模小球作平面运动自由度f=1取广义坐标 Maple程序> restart: #清零> xrho:=l: #初始状态> xphi:=l*phi: #角度为时的位移> xrho:=subs(l=l(t),xrho): #代换> xphi:=subs(phi=phi(t),xphi): #代换> vrho:=di

17、ff(xrho,t): #关于t的导数> vphi:=diff(xphi,t): #关于t的导数> V:=vector(vrho,vphi): #表示为矢量> vA:=sqrt(vrho2+vphi2): #任意点A速度大小> T:=1/2*m*vA2： #A点动能 > T:=subs(diff(phi(t),t)=Dphi, #代换phi(t)=phi,T): > T:=collect(T,Dphi): #整理> TDphi:=diff(T,Dphi): #的导数对T求导> Tphi:=diff(T,Dphi)： #的导数对T求导> TDphi:=subs(l=l0-v