机械手控制小项目_图文_第1页
机械手控制小项目_图文_第2页
机械手控制小项目_图文_第3页
机械手控制小项目_图文_第4页
机械手控制小项目_图文_第5页
已阅读5页，还剩7页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、机电系统集成与控制报告题目 机械手控制小项目 专 业 机械制造及其自动化 学 号 20162103001 姓 名 莫 翰 林 任课老师 王 庭 有 提交日期 2017年6月 昆明理工大学机电工程学院机电系统集成与控制小项目一、项目内容搬运机械手系统图如图所示。其它装置把一垛（五块）平板型工件送至A处，机械手把A处的工件一块一块地搬运到B处的输送带上转送出去。系统启动后，输送带驱动电动机M1立即开始连续工作直到系统停止，而机械手只有接近开关SQ4检测到A处有工件时才开始搬运工作。机械手手臂的升降由升降汽缸RDG1驱动，手臂的回转由回转汽缸RDG2驱动，机械手上设有7个检测块D0D5 和D7。初始

2、时，接近开关SQ1位于D0处，A处有工件时，吸盘下降，SQ1到达D1处时吸盘吸取工件1，吸取完毕，手臂上升，SQ1到达D0处时，停止上升开始顺时针旋转，转至设定位置SQ2（接近开关）处时，停止旋转开始下降，下降至SQ1到达D7处时，停止下降开始释放工件至输送带上，释放完毕，手臂上升，至SQ1到达D0处，停止上升开始逆时针旋转，转至原位SQ3（接近开关）处，完成一次工作循环。机械手自动重复上述过程，直至A处的五块工件全部搬运至B处。SQ1到达D2处时取工件2，SQ1到达D3处时取工件3，SQ1到达D4处时取工件4，SQ1到达D5处时取工件5。手臂下降时YA2通电，上升时YA1通电；手臂顺时针旋转

3、时YA4通电，逆时针旋转时YA3通电，放松时YA0通电。图 机械手结构二、PLC程序编写1.分析工作本机械手是气动机械手，主要由电机和阀门控制驱动，通过控制阀门开关的通断实现顺序动作。手臂下降时 YA2 通电，上升时 YA1 通电；手臂顺时针旋转时 YA4 通电，逆时针旋转时 YA3 通电，抓紧时 YA0 通电,放松时 YA0 断电。而机械手所在的位置有行程开关来检测。机械手旋转时位置由限位行程开关 SQ2 和 SQ3 来决定，而上下位置的检测较复杂由行程开关 SQ1 来检测，而精确的位置通过加入计数器，计算行程中到各个检测点时检测到的次数来决定。2.系统原理图及I/O表I/O表X0启动Y0X1停止Y1X2复位Y2启动X3放松Y3机械手放松X4上限位D0Y4机械手上升X5下限位D7Y5机械手下降X6逆时针SQ2Y6机械手逆时针转X7顺时针SQ3Y7机械手顺时针转X10检测开关SQ4Y4X11D1Y5X12D2Y6X13D3Y7X14D4Y6X15D5Y73.机械手系统流程图4.机械手程序梯形图三、组态王软件设计1.界面设计首先，新建工程。然后，新建画面。以下三图为新建的画面。图1.1 主界面图1.2 仪表监控

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论