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文档简介

1、PLC在气动机械手中的应用一工艺过程和控制要求某气动机械手搬运物品工作示意图如下所示。传送带A为步进式传送，每当机械手从传送带A上取走一个物品时，该传送带向前步进一段距离，将使机械手在下一个工作循环取走物品。二.动作过程方框图如下：气动机械手工作流程图（一）图中传送带A，B分别由电动机M1 M2驱动，机械手的回转运动由气动阀Y1，Y2控制，机械手的上下运动由气动阀Y3 Y4控制，机械手的夹紧与放松由气动阀Y5控制。 有关到位信号分别是：由旋到位行程开关（状态开关）为SQ1，左旋到位形成开关为SQ2，手臂上升到位行程开关为SQ3，下降到位形成开关为SQ用PLC控制后，气动机械手的动作要求如下：1

2、 机械手在原始位置时（右旋到位），SQ1动作，按下启动按钮，机械手松开，传送带B开始运动，机械手臂开始上升2 机械手上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始左旋3 机械手左旋位置状态开关SQ动作，左旋动作结束，机械手开始下降4机械手下降到下限位置，状态开关SQ4动作，下降动作结束，传送带A启动5传送带A向机械手方向前进一个物品的距离停止，机械手开始抓物6机械手抓物，延时1S左右时间开始上升7上升到上限位置，状态开关SQ3动作，上升动作结束，机械手开始右旋8 到右限位置，状态开关SQ1动作，右旋动作结束，机械手开始下降9 下降到下限位置，状态开关SQ4动作，机械手松开，放下物

3、品10放下物品经过适当延时，一个工作循环过程完毕11机械手工作方式为：单步/循环三输入输出地址表根据气动机械手的控制要求，PLC输入输出地址表如下表所示：输入输出器件代号地址号功能说明器件代号 地址号功能说明SQ1X0回转缸磁性开关YV1Y1汽缸右旋SQ2X1YV2Y2汽缸左旋SQ3X2手臂上/下气缸磁性开关YV3Y3手臂上升SQ4X3YV4Y4手臂下降开关0X4单步YV5Y5夹紧与放松开关1X5循环M1（KA1）Y0传送带A开关2X6手动启动M2（KA2）Y6传送带B开关3X7手动复位开关4X8手动到原点开关5X9紧急停止四I/O电气接口图如下： 气动机械手的PLCI/O电气接口图如下。SQ

4、1- SQ2 为4个磁性开关，开关05分别接PLC的X0X7，X10，X11 10个输入，输出Y1Y5分别接电磁阀的YV1YV5。PLC选用FX系列一型号PLC均可以。气动控制回路使用时注意如下几点：A 先将气泵启动，带压力到整定值后，可以分别在气阀的两头家上24V电压，观察上下气B 缸机械手爪气缸及回路气缸动作是否正确，如不正确，说明气阀或气缸有问题。C 个部分没有问题，按接口电路图连线，并检查接线是否正确。D 输入程序，检查无误后，开启24V电源运行。五控制梯形图程序编写程序如下。由于机械手的动作过程是顺序动作，每一步工艺均是在前一步动作完成的基础上，再进行下一步的操作，所以控制程序采用了步进顺控指令方法编程。此外，气动机械手的启动必须在原位状态下才能启动

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