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全国青少年机器人技术等级考试二级机械尺蟆模型实操搭建图纸3、尺蟆1、请在下面写出该模型的用途该作品为尺蟆，尺蟆为一种昆虫，其运动方式蕴含多种机械原理，在现 代机器人学中其运动方式得到广泛运用。2、请在下面写出该模型所蕴含的知识点 棘轮机构：在尺蟆腿部部分安装齿轮与轴连接器，齿轮相当于棘轮，轴 连接器相当于止回棘爪，利用棘轮机构的单向运动反向卡死所产生的摩 擦力使尺蟆向一个方向爬行。曲柄滑块机构：一种特殊的连杆结构，是用曲柄和滑块来实现圆周运动 和直线移动互相转换的平面连杆结构， 机械尺蟆就是通过这个机构将电 机的运动传递出去。电机原理：通过电机将电池的电能转化成尺蟆爬行动能，使尺蟆运动。 齿轮垂直传动：将向上的驱动输入动力传递给与之垂直方向的转动。减速装置：利用小齿轮带动大齿轮扭力增大的原理增加尺蟆爬行的驱动 力。3、相关知识介绍：棘轮季候用来将连续转动或往复运动转换成单项步 进运动，当主动件做连续的往复摆动时，棘轮便做单向的间歇运动。典型棘轮机构由：主动摆杆、主动棘爪、棘轮、止回棘爪组成（注意课本 P44 图 12.11 ）特殊棘轮机构有：齿式棘轮机构、摩擦式棘轮机构、外啮合棘轮机构、 内啮合棘轮机构、单动式棘轮机构、双动式棘轮

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