FANUC弧焊机器人标定技术研究_图文

1、 FANUC弧焊机器人标定技术研究 作者： 作者单位： 岳建锋， 李亮玉， 李香， 王天琪 岳建锋,李亮玉,李香(天津工业大学机械电子学院,天津300160， 王天琪(天津工业大学机 械电子学院,天津 300160 相似文献(4条 1.期刊论文 王晓峰.陈焕明.WANG Xiao-feng.CHEN Huan-ming 弧焊机器人焊接姿态与工艺参数联合规划 -焊接技 术2008,37(6 在现有Motoman UP20弧焊机器人系统上进行二次开发,将人工神经网络技术成功地应用于弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数的联合规划中.利用 MATLAB神经网络工具箱对试验数据进行训练和仿真.凭借人工神经网

2、络自学习功能,建立了焊接姿态与焊接工艺参数联合规划数据表.利用MATLAB软件编制 程序,自动提取典型的马鞍形焊缝几何位姿,结合已有数据表编制机器人作业程序,进行马鞍形焊缝工件试焊.所得的马鞍形焊缝成形良好,与人工神经网络 的仿真结果相吻合. 2.期刊论文 李亮玉.李香.岳建锋.王天琪.LI Liang-yu.LI Xiang.YUE Jian-feng.WANG Tian-qi FANUC弧焊机器人 系统标定研究与实现 -天津工业大学学报2007,26(2 在多传感器信息应用的前提下,针对马鞍型焊缝工件首次提出了工件坐标系的三点标定方法.利用从机器人控制柜获取实际工件上的3个特殊点位置 ,通

3、过VB编程完成了工件坐标系标定.在此基础上,采用FANUC公司的六点标定方法,对工具坐标系进行了标定,从而为机器人离线编程的进行提供了前提条 件.试验表明,通过以上的系统标定,机器人的定位精度达到了±0.5 mm,满足了工厂的实用要求. 3.期刊论文 陈希章.陈善本.林涛.CHEN Xi-Zhang.CHEN Shan-ben.LIN Tao 一种基于视觉的平面焊缝初始焊位定位 的简易方法 -焊接学报2006,27(3 焊缝起始位置的自动定位是实现智能化焊接的关键步骤之一.介绍了一种实用的视觉引导焊接机器人到初始焊位的导引系统和方法.在系统中,机器人 可以在视觉系统的引导下自动定位到

4、任意平面焊缝的起始位置.以铝这种强反射平面曲线对接焊缝工件为例,实现了初始焊位的自主定位功能.系统具有算 法简单,实用性和稳定性以及抗干扰性强等特点,其定位准确率和精度都在试验中取得了满意的结果. 4.学位论文 王晓峰 弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数联合规划 2006 焊接规划就是利用计算机技术对焊接工艺问题进行求解。焊接规划属于计算机辅助工艺设计的范畴。焊接机器人领域中焊接规划可分为焊接任务规 划、焊接参数规划、机器人路径规划和机器人轨迹规划四类。在普通焊接应用领域焊缝位姿和焊枪姿态的规划问题很少考虑，只是凭借操作者的经验处 理空间焊缝的焊接问题。焊接机器人建立在现有计算机技术基础上，它的

5、运动是由各关节位姿和工件空间几何位置的实际数据支撑起来的。所以焊接姿 态（包括焊缝位姿和焊枪姿态）与焊接工艺参数联合规划在机器人自动化焊接过程中具有重要的实际意义。本课题研究目的就是联合规划焊接姿态参数 和焊接工艺参数，为机器人离线编程提供技术支持。 本文将焊缝位姿和焊枪姿态统称为焊接姿态，在国标定义基础上对焊接姿态参数的定义作了 修改，使其更适合弧焊机器人领域的研究和实践。 利用现有Motoman UP20弧焊机器人系统，采用CO2焊方法，对2mm厚低碳钢板进行大量的焊接姿 态工艺实验，采集了不同焊接姿态和工艺参数下的焊缝成形参数值。将人工神经网络技术成功地应用于弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺

6、参数联合规划中 ，定量描述焊接姿态，利用MATLAB神经网络工具箱对实验数据进行训练和仿真。人工神经网络训练误差达到设定要求，仿真误差也控制在要求范围内。 创建密集的焊接姿态和工艺参数输入矩阵，利用人工神经网络仿真出相应的焊缝成形参数矩阵。整理输入和输出矩阵数据，建立了焊接姿态与焊接工艺 参数联合规划Access数据表，利用此数据表指导试焊验证工作。 对马鞍形焊缝进行几何建模，采用新的焊缝坐标系计算方法提取焊缝几何信息 ，简化了焊缝位姿运算公式。利用MATLAB软件编制程序，自动计算出马鞍形焊缝的位姿和焊枪姿态的数据，并进行图形显示。从焊接姿态与焊接工艺参 数联合规划数据表中选取推荐的焊枪姿态和焊接工