嵌入式系统软件设计

1、4.14.1 嵌入式软件特点及分类嵌入式软件特点及分类4.2 4.2 嵌入式软件的体系结构嵌入式软件的体系结构4.3 4.3 嵌入式系统的设备驱动嵌入式系统的设备驱动4.44.4嵌入式操作系统基础嵌入式操作系统基础嵌入式系统硬件部分嵌入式系统软件部分如人的大脑，决定了硬件的操作模式。通过良好的操作系统以及应用程序，把硬件功能发挥到极至。如人的手、脚、神经等部位，决定了嵌入式系统的先天功能。如运算能力和I/O接口等。 应用在嵌入式计算机系统当中的各种软件统称为嵌入式软件嵌入式软件。 （l l）规模较小）规模较小嵌入式系统的资源有限嵌入式系统的资源有限嵌入式软件都在几嵌入式软件都在几MBMB以内以

2、内 （2 2）开发难度大）开发难度大嵌入式软件在时间和空间上都受到严格的限制嵌入式软件在时间和空间上都受到严格的限制涉及到底层软件的开发涉及到底层软件的开发运行环境和开发环境比运行环境和开发环境比PCPC机复杂机复杂（3 3）高实时性和可靠性要求）高实时性和可靠性要求 实时性要求软件对外部事件做出实时性要求软件对外部事件做出响应响应的时间必须要快的时间必须要快 在某些情况下还要可以在某些情况下还要可以预测预测的的 在航天控制、核电站、工业机器人等实时系统对嵌入式在航天控制、核电站、工业机器人等实时系统对嵌入式软件的软件的可靠性可靠性要求是非常高的要求是非常高的（4 4）软件固化存储）软件固化存

3、储 为了提高系统的启动速度、执行速度和可靠性，嵌入式为了提高系统的启动速度、执行速度和可靠性，嵌入式系统中的软件一般都固化在存储器芯片或微处理器中。系统中的软件一般都固化在存储器芯片或微处理器中。(1)系统软件 系统软件控制和管理嵌入式系统资源，为嵌入式应用提供支持的各种软件，如设备驱动程序、嵌入式操作系统、嵌入式中间件等。(2)应用软件 应用软件是嵌入式系统中的上层软件，它定义了嵌入式设备的主要功能和用途，并负责与用户进行交互。(3)(3)支撑软件支撑软件 支撑软件指支撑软件指辅助软件开发的工具软件辅助软件开发的工具软件，如系统分析设计工具、，如系统分析设计工具、在线仿真工具、交叉编译器、源

4、程序模拟器和配置管理工具在线仿真工具、交叉编译器、源程序模拟器和配置管理工具等。等。在嵌入式系统当中，系统软件和应用软件运行在目标平在嵌入式系统当中，系统软件和应用软件运行在目标平台的（即嵌入式设备上）。台的（即嵌入式设备上）。而对于各种软件开发工具来说，它们大部分都运行在开而对于各种软件开发工具来说，它们大部分都运行在开发平台（发平台（PCPC机）上，运行机）上，运行WindowsWindows或或LinuxLinux操作系统。操作系统。(1) (1) 无操作系统的嵌入式软件无操作系统的嵌入式软件 早期在嵌入式系统的应用范围主要集中在控制领域，硬件的配置比较低，嵌入式软件的设计主要是以应用为

5、核心，应用软件直接建立在硬件上，没有专门的操作系统，软件的规模也很小。 若嵌入式系统的功能需求比较简单，如电动玩具、空调、冰箱等，则嵌入式系统软件只需完成较简单的功能，就不需要嵌入式操作系统的支持。 无操作系统的嵌入式软件无操作系统的嵌入式软件主要采用循环轮转和中断（前后台）两种实现方式。循环轮转方式 循环轮转方式的基本设计思想是： 把系统的功能分解为若干个不同的任务，放置在一个永不结束的循环语句当中，按照时间顺序逐一执行。当程序执行完一轮后，又回到程序的开头重新执行，循环不断。 优点：程序简单、直观、开销小、可预测。 缺点：程序必须按顺序执行，无法处理异步事件，缺乏并行处理的能力。缺乏硬件上

6、的时间控制机制，无法实现定时功能。 中断方式中断方式中断方式又称为中断方式又称为前后台系统形式前后台系统形式，系统在循环轮系统在循环轮转方式的基础上增加了中断处理功能转方式的基础上增加了中断处理功能。 ISRISR（Interrupt Service RoutineInterrupt Service Routine，中断服务程序中断服务程序）负责处理异步事件，即前台程序（负责处理异步事件，即前台程序（foregroundforeground），也），也称为事件处理级程序。称为事件处理级程序。 后台程序（后台程序（backgroundbackground）是一个）是一个系统管理调度程序系统管理调

7、度程序，一般采用的是一个无限的循环形式，负责掌管整个嵌一般采用的是一个无限的循环形式，负责掌管整个嵌入式系统软、硬件资源的分配、管理以及任务的调度。入式系统软、硬件资源的分配、管理以及任务的调度。 一些一些对对实时性有要求的操作实时性有要求的操作通常由中断服务程序来完通常由中断服务程序来完成成（2 2）有操作系统的嵌入式软件）有操作系统的嵌入式软件 从从2020世纪世纪8080年代开始，操作系统出现在嵌入式年代开始，操作系统出现在嵌入式系统应用中。系统应用中。功能比较复杂功能比较复杂，需要网络功能、存储器管理、进程，需要网络功能、存储器管理、进程/ /线程线程管理管理等，则通过嵌入式操作系统的

8、帮助，可以等，则通过嵌入式操作系统的帮助，可以加快嵌入式系统软件的开发进度和可靠性。加快嵌入式系统软件的开发进度和可靠性。系统具有自愈能力系统具有自愈能力，不会造成系统崩溃。，不会造成系统崩溃。多任务：多任务：将整个程序分解为多个任务模块将整个程序分解为多个任务模块 商业软件提供的多任务调试环境商业软件提供的多任务调试环境可裁减可裁减可移植可移植4.2 嵌入式软件体系结构嵌入式软件体系结构嵌入式系统的设备驱动层用来完成嵌入式系统硬件设备所需要的一些软件初始化和管理。设备驱动层直接对硬件进行管理和控制，并为上层软件提供所需的驱动支持。 三个概念 板级支持包板级支持包(BSP)(BSP) Boot

9、LoaderBootLoader 设备驱动程序设备驱动程序设备驱动层也称为设备驱动层也称为BSPBSP（Board Support Package, Board Support Package, 板级支持包），板级支持包）， 为操作系统提供一个虚拟的硬件平台，操作系统运行在这个为操作系统提供一个虚拟的硬件平台，操作系统运行在这个虚拟的硬件平台上。虚拟的硬件平台上。BSP是针对某个特定的单板而设计的。 系统都会提供相应的演示版本的BSP（最小系统BSP）。 BSP对于用户（指系统开发人员）是开放的，用户可以根据不同的硬件需求对其进行改动或二次开发。 BSP主要包括BootLoader（引导加载程

10、序）和设备驱动程序两个方面的内容。对于不同的嵌入式操作系统，BSP的具体结构和组成是不相同的。硬件相关性 因为嵌入式实时系统的硬件环境具有应用相关性，所以，作为高层软件与硬件之间的接口，BSP必须为操作系统提供操作和控制具体硬件的方法。操作系统相关性 不同的操作系统具有各自的软件层次结构， 因此，不同的操作系统具有特定的硬件接口形式一个嵌入式操作系统针对不同的CPU，会有不同的BSP；即使同一种CPU，由于外设的一点差别BSP相应的部分也不一样。 BootLoader（引导加载程序）是在操作系统内核运行之前运行的一小段程序。 初始化硬件设备； 建立内存空间的映射图； 完成整个系统的加载启动任务

11、；BootLoader通常固化在硬件上某个固态存储设备上，加电后自启动。在基于ARM的嵌入式系统中，系统在上电或复位时通常都从地址0 x00000000处开始执行，而在这个地址处安排的通常就是系统的BootloaderBootloader。Bootloader是严重地依赖于硬件而实现的。每种不同体系结构的处理器拥有不同的Bootloader。对于嵌入式系统的开发人员而言，Bootloader通常包含“启动加载”和“下载”这两种不同的工作模式。启动加载（Boot loading）模式 正常启动模式 下载（Downloading）模式 提供给开发人员或者技术支持人员使用（1）启动加载模式这种模式也

12、称为自主（Autonomous）模式，即BootLoader从目标机上的某个固态存储设备上将操作系统加载到RAM中运行，整个过程没有用户的介入。这种模式是BootLoader的正常工作模式。因此在嵌入式产品发布的时候，BootLoader显然必须工作在这种模式下。（2）下载模式下载模式在这种模式下，目标机上的BootLoader将通过串口连接或网络连接等通信手段从主机上下载文件，比如下载应用程序、数据文件、内核映像等。从宿主机下载的文件通常首先被BootLoader保存到目标机的RAM中，然后再被BootLoader写到目标机上的固态存储设备中，BootLoader的这种模式通常在系统更新时使

13、用。工作于这种模式下的BootLoader通常都会向它的终端用户提供一个简单的命令行接口，比如U-Boot、Blob、VIVI等。设备驱动程序是必不可少的 设备驱动程序是一组库函数，用来对硬件进行初始化和管理，并向上层软件提供访问接口。不同功能的硬件设备，它们的设备驱动程序也是不同的。 硬件启动（初始化） 硬件关闭（关机） 硬件停用（暂停） 硬件启用（重新启用） 读操作（读取数据） 写操作（写入数据）BIOS主要是负责在电脑开启时检测、初始化系统设备（设置栈指针，中断分配，内存初始化.）、装入操作系统并调度操作系统向硬件发出的指令。 BSP是和操作系统绑在一起运行，尽管BSP的开始部分和BIO

14、S所做的工作类似，但是 BSP还包含和系统有关的基本驱动。 BIOS程序是用户不能更改，编译编程的，只能对参数进行修改设置。但是程序员还可以编程修改BSP，在BSP中任意添加一些和系统无关的驱动或程序，甚至可以把上层开发的统统放到BSP中 设计一个完整的设计一个完整的BSPBSP需要完成两部分工作：需要完成两部分工作： 设计设计初始化过程初始化过程，完成嵌入式系统的初，完成嵌入式系统的初始化；始化； 设计设计硬件相关的设备驱动硬件相关的设备驱动，完成操作系，完成操作系统及应用程序对具体硬件的操作。统及应用程序对具体硬件的操作。片级初始化：片级初始化： 主要完成主要完成CPUCPU的初始化的初始

15、化 设置设置CPUCPU的核心寄存器和控制寄存器的核心寄存器和控制寄存器 CPUCPU核心工作模式核心工作模式 CPUCPU的局部总线模式等的局部总线模式等 片级初始化片级初始化把把CPUCPU从上电时的缺省状态逐步设置成为从上电时的缺省状态逐步设置成为系统所要求的工作状态系统所要求的工作状态 这是一个纯硬件的初始化过程这是一个纯硬件的初始化过程板级初始化： 完成CPU以外的其他硬件设备的初始化； 同时还要设置设置某些软件的数据结构和参数，为随后的系统级初始化和应用程序的运行建立硬件和软件环境； 这是一个同时包含软硬件两部分在内的初始化过程；系统级初始化： 这是一个以软件初始化为主的过程，主要

16、进行操作系统初始化； BSPBSP将控制权转交给操作系统，由操作系统进行余下将控制权转交给操作系统，由操作系统进行余下的初始化操作：的初始化操作： 包括加载和初始化与硬件无关的设备驱动程序； 建立系统内存区； 加载并初始化其他系统软件模块（如网络系统、文件系统等）； 最后，操作系统创建应用程序环境并将控制转交给应用程序的入口。BSPBSP另一个主要功能是硬件相关的设备驱动另一个主要功能是硬件相关的设备驱动硬件相关的设备驱动程序的初始化和使用通常是一个从高层到底层的过程；从高层到底层的过程；系统初始化过程中由BSP把它们与操作系统中通用的设备驱动程序关联起来，并在随后的应用中由通用的设备驱动程序

17、调用，实现对硬件设备的操作。BSP的开发需要具备一定的硬件知识 要求掌握操作系统所定义的BSP接口快捷方法 以经典BSP为模板参考 使用操作系统提供的BSP模板 移植移植是嵌入式是嵌入式LinuxLinux软件设计中用得最多的一个概念软件设计中用得最多的一个概念移植就是指移植就是指软件移植软件移植，即将一个软件从一个平台迁，即将一个软件从一个平台迁移到另一个与其不同的平台上工作。移到另一个与其不同的平台上工作。通常情况下，移植分为以下通常情况下，移植分为以下3 3种情况：种情况： 一个功能完备的大型Bootloader，就相当于一个小型的操作系统。在嵌入式领域中，操作系统移植的关键在于 每种不

18、同的CPU体系结构都有不同的Bootloader。Bootloader还依赖于具体嵌入式板级设备的配置： 板卡的硬件地址分配 RAM芯片的类型 其他外设的类型U-Boot，全称Universal Bootloader，是遵循GPL条款的开放源码项目 U-Boot是德国DENX小组开发的用于多种嵌入式CPU的BootLoader程序，它可以运行在基于PowerPC、ARM、MIPS等多种嵌入式开发板上。它还支持NetBSD, VxWorks, QNX, RTEMS, ARTOS, LynxOS等嵌入式操作系统。RedBoot是一个专门为嵌入式系统定制的引导启动工具，最初由Redhat开发，它是基

19、于eCos（Embedded Configurable Operating System）的硬件抽象层，同时它继承了eCos的高可靠性、简洁性、可配置性和可移植性等特点。既可以用在产品的开发阶段（调试功能），也可以用在最终的产品上（Flash更新、网络启动）执行。VIVI是由韩国MIZI公司开发的专门用于ARM产品线的一种BootLoader。因为VIVI 目前只支持使用串口和主机通信，所以必须使用一条串口电缆来连接目标板和主机。它同样支持启动加载模式和下载工作模式。4.4.1 EOS概述4.4.2 EOS的相关概念4.4.3 常见的EOS操作系统操作系统是计算机中最基本的程序。操作系统负责计

20、算机系统中全部软硬资源的分配与回收、控制与协调等并发的活动；操作系统提供用户接口，使用户获得良好的工作环境；操作系统为用户扩展新的系统功能提供软件平台。 硬件硬件驱动操作系统用户程序嵌入式操作系统（Embedded Operating System, EOS）在嵌入式系统中极为重要；包括与硬件相关的底层驱动软件、系统内核、设备驱动接口、通信协议、图形界面、标准化浏览器等等。负责嵌入式系统的全部软、硬件资源的分配、调度负责嵌入式系统的全部软、硬件资源的分配、调度工作、控制协调并发活动。工作、控制协调并发活动。EOS（Embedded Operating System，嵌入式操作系统），基本功基本

21、功能能主要体现在以下两个方面：1构成一个易于编程的虚拟机平台 EOS所提供的编程接口实际上就是操作系统对外提供的系统调用函数。2系统资源的管理者 EOS是一个系统资源的管理者，负责管理系统当中的各种软硬件资源，如处理器、内存、各种I/O设备、文件和数据等，使得整个系统能够高效、可靠地运转。 在性能和实时性方面有严格的限制，能/功耗、成本和可靠性通常是影响设计的重要因素 所有的EOS都有一个内核是系统当中的一个组件，它包含了任务管理、存储管理、输入输出（I/O）设备管理和文件系统管理四个功能模块四个功能模块。其中：对嵌入式系统中的运行软件进行描述和管理，并完成处理机资源的分配与调度；：用来提高内

22、存的利用率，方便用户的使用，并提供足够的存储空间；：方便设备的使用，提高CPU和输入输出设备的利用率；：解决文件资源的存储、共享、保密和保护等问题。 不同的嵌入式系统的EOS所包含的组件可能各不相同，内核设计也可能各不相同的，完全取决于系统的设计以及实际的应用需求。计算机系统由硬件和软件构成，在发展初期并没有操作系统这个概念，用户使用监控程序来使用计算机。在六十年代中期监控程序进一步发展形成了操作系统。到 目前为止，主流的操作系统有三种n操作系统分类操作系统分类n微内核（微内核（micro-kernelmicro-kernel）n单晶内核（单晶内核（monolithicmonolithic k

23、ernel kernel）n混合内核（混合内核（hybrid kernelhybrid kernel）可裁减性；可裁减性；强强/ /硬实时性；硬实时性；统一的接口；统一的接口；提供强大的提供强大的网络网络功能；功能；强稳定性，弱交互性；强稳定性，弱交互性；代码固化；代码固化；更好的硬件适应性。更好的硬件适应性。实时操作系统的特点实时操作系统的特点 IEEE IEEE 的实时的实时UNIXUNIX分委会认为实时操作系统应具备分委会认为实时操作系统应具备以下的几点以下的几点: : 异步的事件响应异步的事件响应 切换时间和中断延迟时间确定切换时间和中断延迟时间确定 优先级中断和调度优先级中断和调度

24、抢占式调度抢占式调度 内存锁定内存锁定 连续文件连续文件 同步同步 实时操作系统的特点 总的来说实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的作用和信号。它强调的是实时性、可靠性和灵活性, 与实时应用软件相结合成为有机的整体起着核心作用, 由它来管理和协调各项工作,为应用软件提供良好的运行软件环境及开发环境。 从实时系统的应用特点来看实时操作系统可以分为两种：和。实时操作系统的特点应用于实时处理系统的上位机和实时查询系统等实时性较弱的实时系统，并且提供了开发、调试、运用一致的环境。 应用于实时性要求高的实时控制系统，而且应用程序的开发过程是通过交叉开发来完成的，即开发环境与运行环境是不一致。嵌入式实

25、时操作系统具有规模小(一般在几K几十K 内)、可固化使用、实时性强(在毫秒或微秒数量级上)的特点 。对最简单的应用的开发来说，应用程序一般是一个无限的循环，可称为前后台系统或超循环系统前后台系统或超循环系统。 很多常见产品采用前后台系统设计，例如微波炉、电话机、玩具等。对于部分微处理器，从省电的角度出发，平时微处理器处在停机状态，所有事件都靠中断服务来完成。前后台系统n相关概念 中断服务程序处理异步事件，这部分可以看成前台行为，前台也叫中断级。时间相关性很强的关键操作一定是靠中断服务程序来保证的。 循环中调用相应的函数完成相应的操作，这部分可以看成后台行为，后台也可以叫做任务级。ISRISRI

26、SRISR后台前台中断服务程序时时间间前后台系统相关概念实时操作系统是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序，用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务，RTOS根据各个任务的要求，进行资源(包括存储器、外设等)管理、消息管理、任务调度、异常处理等工作。在RTOS支持的系统中， 每个任务均有一个优先级，RTOS根据各个任务的优先级，动态地切换各个任务，保证对实时性的要求。 实时操作系统（RTOS）一个任务，也称作一个线程，是一个简单的程序，该程序可以认为CPU完全属于该程序自己。实时应用程序的设计过程，包括如何把问题分割成多个任务，每个任务都是整个应用的某一部分，每个任务被赋予一定的优先级

27、，有它自己的一套CPU寄存器和自己的栈空间。任务相关概念当多任务内核决定运行另外的任务时，它保存正在运行任务的当前状态，即CPU寄存器中的全部内容。这些内容保存在任务的当前状态保存区，也就是任务自已的栈区之中。入栈工作完成以后，就把下一个将要运行的任务的当前状态从任务的栈中重新装入CPU的寄存器，并开始下一个任务的运行。这个过程就称为任务切换。这个过程增加了应用程序的额外负荷。CPU的内部寄存器越多，额外负荷就越重。做任务切换所需要的时间取决于CPU有多少寄存器要入栈。任务切换相关概念多任务系统中，内核负责管理各个任务，或者说为每个任务分配CPU时间，并且负责任务之间的通信。内核提供的基本服务

28、是任务切换。使用实时内核可以大大简化应用系统的设计，是因为实时内核允许将应用分成若干个任务，由实时内核来管理它们。内核需要消耗一定的系统资源，比如25的CPU运行时间、RAM和ROM等。 内核提供必不可少的系统服务，如信号量、消息队列、延时等。内核相关概念调度是内核的主要职责之一。调度就是决定该轮到哪个任务运行了。多数实时内核是基于优先级调度法的。每个任务根据其重要程度的不同被赋予一定的优先级。基于优先级的调度法指CPU总是让处在就绪态的优先级最高的任务先运行。然而究竟何时让高优先级任务掌握CPU的使用权，有两种不同的情况，这要看用的是什么类型的内核，是非占先式的还是占先式的内核。 调度相关概

29、念非占先式内核要求每个任务自我放弃CPU 的所有权。非占先式调度法也称作合作型多任务，各个任务彼此合作共享一个CPU。异步事件还是由中断服务来处理。中断服务可以使一个高优先级的任务由挂起状态变为就绪状态。但中断服务以后控制权还是回到原来被中断了的那个任务，直到该任务主动放弃CPU的使用权时，那个高优先级的任务才能获得CPU的使用权。非占先式内核相关概念当系统响应时间很重要时，要使用占先式内核。因此绝大多数商业上销售的实时内核都是占先式内核。最高优先级的任务一旦就绪，总能得到CPU的控制权。当一个运行着的任务使一个比它优先级高的任务进入了就绪状态，当前任务的CPU使用权就被剥夺了，或者说被挂起了

30、，那个高优先级的任务立刻得到了CPU的控制权。如果是中断服务子程序使一个高优先级的任务进入就绪态，中断完成时，中断了的任务被挂起，优先级高的那个任务开始运行。占先式内核相关概念任务的优先级是表示任务被调度的优先程度。每个任务都具有优先级。任务越重要，赋予的优先级应越高，越容易被调度而进入运行态。 任务优先级相关概念中断是一种硬件机制，用于通知中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事有个异步事件发生了。中断一旦被识别，件发生了。中断一旦被识别，CPU保存部分（或全部）保存部分（或全部）上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程上下文即部分或全部寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务

31、子程序（序，称为中断服务子程序（ISR）。）。中断中断中断服务子程序做事件中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程处理，处理完成后，程序回到：序回到：1. 在前后台系统中，在前后台系统中，程序回到后台程序；程序回到后台程序；前后台系统ISR任务相关概念中断ISR非占先操作系统任务A任务B任务CISR占先操作系统任务A任务B任务C2. 对非占先式内核而言，程序回到被中断了的任务；3. 对占先式内核而言，让进入就绪态的优先级最高的任务开始运行。中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到：中断服务子程序做事件处理，处理完成后，程序回到：相关概念优点优点 使程序的设计和扩展变得容易，大大提高了开发

32、效率。 充分发挥32位CPU多任务的潜力，实现多任务设计，能够充分利用硬件资源和实现资源共享。 实时性和健壮性能够得到更好的保证。缺点 嵌入式操作系统增加ROM/RAM等额外开销，510的CPU额外负荷。按收费模式划分按收费模式划分 商用型 Vxworks, Nucleux ，PlamOS, Symbian, WinCE, QNX, pSOS,VRTX,Lynx OS, Hopen, Delta OS 免费型 Linux, CLinux,C/OS-,eCos,uITRON按实时性划分按实时性划分 硬实时 Vxworks 软实时 WinCE,RTLinux 无实时 Embedded LinuxL

33、inux是开放源码和免费使用的，遍布全球的众多Linux爱好者又是Linux开发的强大技术后盾。嵌入式Linux(Embedded Linux)是指对Linux经过小型化裁剪后，能够固化在容量只有几百K字节或几兆字节的存储器芯片或单片机中，应用于特定嵌入式场合的专用Linux操作系统。嵌入式Linux的开发和研究是目前操作系统领域的一个热点。主要有RTLinux和CLinux嵌入式Linux及应用Linux的内核小、功能强大、API丰富，系统健壮、效率高，易于定制剪裁，在价格上极具竞争力。Linux不仅支持x86 CPU，还可以支持其他数十种CPU芯片。近几年Linux在嵌入式领域异军突起，过

34、去的一年中有13%的用户已经开始使用嵌入式Linux系统进行开发工作；有52%的用户决定在未来24个月内开始使用Linux作为嵌入式操作系统的开发原型。 Windows CEWindows CE：一种针对小容量、移动式、智能化、：一种针对小容量、移动式、智能化、3232位、连接设备的模块化实时嵌入式操作系统（缩位、连接设备的模块化实时嵌入式操作系统（缩减的减的Win95Win95）。）。针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提针对掌上设备、无线设备的动态应用程序和服务提供了一种功能丰富的操作系统平台，属于软实时操供了一种功能丰富的操作系统平台，属于软实时操作系统，作系统，由于其由于其Win

35、dowsWindows背景，界面比较统一认可。可以使背景，界面比较统一认可。可以使用大多数用大多数WindowsWindows开发工具（如开发工具（如VBVB，VCVC等），大多等），大多数数WindowsWindows应用程序经过移植后就可以运行在应用程序经过移植后就可以运行在WinCEWinCE平台上。平台上。操作系统的基本内核需要至少操作系统的基本内核需要至少200K200K的的ROMROM。 VxWorks操作系统是美国WindRiver公司于1983年设计开发的一种嵌入式实时操作系统（RTOS），具有良好的持续发展能力、高性能的内核以及友好的用户开发环境，在嵌入式实时操作系统领域牢牢

36、占据着一席之地。VxWorks所具有的显著特点是： 可靠性、实时性和可裁减性。 它支持多种处理器，如x86、i960、Sun Sparc、Motorola MC68xxx、MIPS 、POWER PC等等。以其良好的可靠性和卓越的实时性被广泛地应用在通信、军事、航空航天等高精尖技术及实时性要求极高的领域中，如火星探测器（1997年7月4日登陆火星表面）。SymbianSymbian由诺基亚、西门子、索尼爱立信等几家大由诺基亚、西门子、索尼爱立信等几家大型移动通讯设备商共同出资组建的一个合资公司，型移动通讯设备商共同出资组建的一个合资公司，专门研发手机操作系统。专门研发手机操作系统。SymbianSymbian操作