全数字化双闭环可逆直流PWM调速系统的研究

1、浙江工业大学浙西分校毕业设计（论文）题 目：全数字化双闭环可逆直流PWM调速系统的研究作 者： 系 （部）： 信息与电子工程系 专业班级： 工业电气自动化 指导教师： 职 称： 讲师 摘 要当今，自动化控制系统己经在各行各业得到了广泛的应用和发展，而直流调速控制作为电气传动的主流在现代化生产中起着主要作用。本文主要研究直流调速系统，它主要由三部分组成，包括控制部分、功率部分、直流电动机。长期以来，直流电动机因其具有调节转速比较灵活、方法简单、易于大范围内平滑调速、控制性能好等特点，一直在传动领域占有统治地位。 微机技术的快速发展，在控制领域得到广泛应用。本文对基于微机控制的双闭环可逆直流PWM

2、调速系统进行了较深入的研究，从直流调速系统原理出发，逐步建立了双闭环直流PWM调速系统的数学模型，用微机硬件和软件发展的最新成果，探讨一个将微机和电力拖动控制相结合的新的控制方法，研究工作在对控制对象全面回顾的基础上，重点对控制部分展开研究，它包括对实现控制所需要的硬件和软件的探讨，控制策略和控制算法的探讨等内容。在硬件方面充分利用微机外设接口丰富，运算速度快的特点，采取软件和硬件相结合的措施，实现对转速、电流双闭环调速系统的控制。论文分析了系统工作原理和提高调速性能的方法，研究了IGBT模块应用中驱动、吸收、保护控制等关键技术。在微机控制方面，讨论了数字触发、数字测速、数字PWM调制器、双极

3、式H型PWM变换电路、转速与电流控制器的原理，并给出了软、硬件实现方案。该方案以89C52微机为核心，分别采用了8255,8253, 8279, ADC0809, 741914等芯片与一些外围电路。通过实时测试与调节电动机的转速/电流，此调速系统可获得快速、精确的调速效果。关键词：直流可逆调速，数字触发，PWM，数字控制器AbstractToday, autocontrol systems have been widely used and deleloped in every Walk of life, while DC speed regulation as the artery in t

4、he area of electric drive systems acts the main effect in modernization production. DC speed regulation is mainly made up of control unite, power unite and DC motor. For a long time，DC motor has possessed the main role in the area of electric drive field because of its neatly adjust, easy method and

5、 smooth timing in wide rage, also, its control performance is very good.With the rapid development of microcomputer, it is widely used in the control field. This paper reserches reversible DC-PWM timing system with a dual-converter and dual-closed-loop. Beginning with the theory of the DC timing sys

6、tem, this article has build up the maths model of the reversible DC-PWM timing system with Central a dual-converter and dual-closed-loop，discussing a microcomputer with DC-drive. Based new method that 0n the overall review of control object, the emphasis is put on the part of control system, which i

7、ncludes the discussion of hardware and software, control policy and algorithm, etc. In the hardware, it fully utilizes the advantage of microcomputer that are abundant interface and fast speed so as to realize the control of the system.This paper analyzes the working principles of the system and som

8、e key technical issues of the application based on the IGBT apparatus, which include drive circuit,snubber circuit,protection and controlling the quantity of heat, and so on.In the aspect of microcomputer control, it has discussed the principle of number touch off、number velocity testing、current/vel

9、ocity controller、number PWM modulator and presents the hardware/software scheme to achieve it. This scheme is based on the core of 89C52 single chip, using the chips of 8255/8253/8279/ADC0809/74191 and some peripheral circuits. By real time testing dand adjusting the motors velocity/current, this ti

10、ming system can get quick and exact timing result.Keywords: reversible DC timing system, number touch off, Pulse-Width Modulation, number controller目 录第1章 引言.11.1电气传动技术发展现状. .11.2微机控制电机的发展和现状.11.3电机微机控制系统的特点.21.4本课题在实际应用方面的意义和价值.2第2章 单闭环控制直流脉宽调速系统. 42.1单闭环直流调速系统简介. 4直流电动机的调速方案. 4调速系统的静态指标. .52.2开环系统

11、机械特性和闭环系统静特性.62.3采用比例调节器的单闭环控制脉宽调速系统.72.4比例积分单闭环脉宽控制系统(无静差系统).82.5本章小结.9第3章 微机控制双闭环可逆直流PWM调速系统原理设计.113.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性.11问题的提出.11转速、电流双闭环调速系统的组成.12稳态结构图和静特性.13各变量的稳态工作点和稳态参数计算.143.2双闭环脉宽调速系统的动态性能.15动态数学模型.15起动过程分析.15动态性能和两个调节器的作用.173.3电流调节器和转速调节器的设计.18电流调节器的设计.18转速调节器的设计.193.4可逆PWM变换器.20可逆PWM变换器上

12、作原理.203.4.2 IGBT缓冲电路. 233.5脉宽调速系统的开环机械特性.243.6脉宽调速系统的电流脉动量和转速脉动量.25电流脉动量.25转速脉动量.283.7脉宽调制器和PWM变换器的传递函数.313.8电力晶体管的开关过程、开关损耗和最佳开关频率. 31开关过程.31开通时间.31关断时间.32开关损耗.33 3.8.3最佳开关频率.333.9本章小结.34第4章 双闭环可逆直流PWM调速系统的硬件设计.35 4.1双闭环可逆直流PWM调速系统简介.354.2双闭环可逆直流PWM调速系统总体设计.364.3主要芯片的选择.36单片机的选择.36 4.3.2 8253可编程定时器

13、/计数器芯片.374.3.3 8279 可编程键盘、显示接口芯片.37 4.3.4 A/D转换芯片ADC0809.384.4高精度数字测速电路.38M/T法测速原理.39数字测速硬件电路.404.5键盘/显示接口.404.6全数字PWM调制器.424.7泵升电压限制电路. 43 4.8本章小结.44第5章 调速系统的软件设计.45 5.1软件设计的基本要求.45 5.2软件的结构设计.45 5.3软件的编制.47微机头文件的设置.47主程序设计.47数字电流调节器和数字转速调节器的算法及软件实现.49 5.4系统的软件抗干扰措施.53模拟输入信号的噪声滤波.53防止程序运行失常的软件措施.54

14、软件冗余技术.55第6章 硬件电路的改进.56第7章 总结.58参考文献.59致 谢.60附录A 系统硬件原理图.61附录B 系统程序清单.62第1章 引言1.1电气传动技术发展现状电气传动技术以电动机控制为控制对象，以微电子装置为核心，以电力电子功率变换装置为执行机构，在自动控制理论指导下组成电气传动控制系统。因电机种类的不同分为直流电动机传动(简称直流传动)、交流电动机传动(简称交流传动)、步进电机传动(简称步进传动)、伺服电动机传动(简称伺服传动)等等。众所周知，与交流调速系统相比，由于直流调速系统的调速精度高，调速范围广，变流装置控制简单，长期以来在调速传动中占统治地位。在要求调速性能

15、较高的场合，一般都采用直流电气传动。目前，通过对电动机的控制，将电能转换为机械能进而控制工作机械按给定的运动规律运行且使之满足特定要求的新型电气传动自动化技术己广泛应用于国民经济的各个领域。三十多年来，直流电机传动经历了重大的变革。首先实现了整流器的更新换代，以晶闸管整流装置取代了习用己久的直流发电机电动机组及水银整流装置使直流电气传动完成了一次大的跃进。同时，控制电路己经实现高集成化、小型化、高可靠性及低成本。以上技术的应用，使直流调速系统的性能指标大幅提高，应用范围不断扩大。直流调速技术不断发展，走向成熟化、完善化、系列化、标准化，在可逆脉宽调速、高精度的电气传动领域中仍然难以替代。由于直

16、流电气传动技术的研究和应用己达到比较成熟的地步，应用相当普遍，尤其是全数字直流系统的出现，更提高了直流调速系统的精度及可靠性。所以，今后一个阶段在调速要求较高的场合，如轧钢厂、海上钻井平台等，直流调速仍然处于主要地位。早期直流传动的控制系统采用模拟分离器件构成，由于模拟器件有其固有的缺点，如存在温漂、零漂电压，构成系统的器件较多，使得模拟直流传动系统的控制精度及可靠性较低。随着计算机控制技术的发展，直流传动系统己经广泛使用微机，实现了全数字化控制。由于微机以数字信号工作，控制手段灵活方便，抗干扰能力强。所以，全数字直流调速控制精度和可靠性比模拟直流调速系统大大提高。而且通过系统总线全数字化控制

17、系统，能与管理计算机、过程计算机、远程电控装置进行交换，实现生产过程的自动化分级控制。所以，直流传动控制采用微机实现全数字化，使直流调速系统进入一个崭新的阶段。1.2微机控制电机的发展和现状微机，出现于20世纪70年代，随着大规模及超大规模集成电路制造工艺的迅速发展，微机的性能越来越高，价格越来越便宜。此外，电力电子的发展，使得大功率电子器件的性能迅速提高。因此就有可能比较普遍地应用微机来控制电机，完成各种新颖的、高性能的控制策略，使电机的各种潜在能力得到充分的发挥，使电机的性能更符合使要求，还可以制造出各种便于控制的新型电机，使电机出现新的面貌。比较简单的电机微机控制，只要用微机控制继电器或

18、电子开关元件使电路开通或关断就可以了。在各种机床设备及生产流水线中，现在己普遍采用带微机的可编程控制器，按一定的规律控制各类电机的动作。对于复杂的电机控制，则要用微机控制电机的电压、电流、转矩、转速、转角等等，使电机按给定的指令准确工作。通过微机控制，可使电机的性能有很大的提高。传统的直流电机和交流电机各有优缺点，直流电机调速性能好，但带有机械换向器，有机械磨损及换向火花等问题；交流电机，不论是异步电机还是同步电机，结构都比直流电机简单，工作也比直流电机可靠，但在频率恒定的电网上运行时，它们的速度不能方便而经济地调节。目前，广泛应用于数控机床等自动化设备的数控位置伺服系统。为了提高性能，在先进

19、的数控交流伺服系统中，己采用高速数字化处理芯片(DIGITAL SIGNAL PROCESSOR，简称DSP)，其指令执行速度达到每秒数百兆以上，且具有适合于矩阵运算的指令。1.3电机微机控制系统的特点 目前，很多电机微机控制系统都是由数字部件和模拟部件组成的混合系统，而全数字控制系统是当前的发展方向。在微机控制系统中，通常是既有模拟信号，也有数字信号；既有连续信号，也有离散信号。由于计算机的CPU只能识别和处理数字信号，而且只能一次次离散地处理，所以计算机处理外界信息时总要有一个采样过程，电机微机控制系统必然是一种采样控制系统。 电机采用微机控制，还具有以下特点: (1)硬件比较简单，用少量

20、芯片就可完成很多功能，且易于通用化。 (2)可以分时操作；一台微机可以起多个控制器的作用，为多个控制回路服务；也可控制多个电机，完成较多功能。 (3)计算机具有记忆和判断功能，系统的控制方式由软件决定，若要改变控制规律，一般不必改变系统的硬件，只需按新的控制规律编出新的程序即可；且可在运行中随时根据不同的电机上作状态，选择最有利的系统参数、系统结构及控制策略等；使系统具有很强的灵活性和适应性。 (4)计算机的运算速度快，精度高。它有丰富的逻辑判断功能和大容量的存储单元，因此有可能实现复杂的控制规律，如采样参数辨识优化控制等现代控制理论所提供的控制算法，以达到较高的控制质量。 (5)数字量的运算

21、不会出现模拟电路中所遇到的零点漂移问题，被控量可以很大，也可以很小，都较易保证足够的控制精度。 (6)信息处理能力强，可以完成各种数据的处理，及时给操作人员提供有用的信息和指示。正因为有上述优点，电机微机控制的理论及应用发展得非常迅速，新产品不断涌现和普及。1.4本课题在实际应用方面的意义和价值电机调速系统采用微机实现数字化控制，是电气传动发展的主要方向之一从80年代中后期起，世界各大电气公司都在竞相开发数字式调速传动装置，当前直流调速己发展到一个很高的技术水平；功率元件采用可控硅；控制板采用表面安装技术；控制方式采用电源换相、相位控制。特别是采用了微机及其他先进技术，使数字式直流调速装置具有

22、很高的精度、优良的控制性能和强大的抗干扰能力，在国内外得到广泛的应用。全数字化直流调速装置作为最新控制水平的传动方式更显示了强大优势。全数字化直流调速系统不断推出，为工程应用提供了优越的条件。采用微机控制后，整个调速系统实现全数字化，结构简单，可靠性高，操作维护方便，电机稳态运行时转速精度可达到较高水平。直流电机具有优良的调速特性，调速平滑，方便，调速范围广；过载能力大，能承受频繁的冲击负载，可实现频繁的无级快速起动，制动和反转；能满足生产过程自动化系统各种不同的特殊运行要求。由于微机具有较佳的性能价格比，所以微机在工业过程及设备控制中得到日益广泛的应用。近年来，尽管交流调速系统发展很快，但是

23、直流电机良好的启动、制动性能，在轧钢机、矿井卷扬机、挖掘机、海洋钻机、金属切削机床、造纸机、高层电梯等需要广泛范围内平滑调速的高性能可控电力拖动领域中得到了广泛的应用.现阶段，我国还没有自主的全数字化控制直流调速装置商用，国外先进的控制器价格昂贵，研究及更好的使用国外先进的控制器，具有重要的实际意义和重大的经济价值。第2章 单闭环控制直流脉宽调速系统在现代化工业生产中，生产机械都不停地运动着，几乎无处不使用电力传动装置。由于各种不同的生产机械运动规律不一样，对传动装置性能的要求也不一样。为了提高产品质量，增加产量，提高生产效率，越来越多的生产机械要求能实现转速调节与相应的自动化控制，并且对电力

24、传动装置的拖动性能要求也越来越高。2.1 单闭环直流调速系统简介2.1.1 直流电动机的调速方案由电机学基本理论可知，直流电动机转速特性方程式为 （2-1）由上式可见，直流电动机调速方案可有以下三种：1. 改变电枢回路总电阻R 如图2-1，总电阻R越大，特性线斜率越大，机械特性越软。若负载转矩为TL，对应所需的电枢电流为IaL，则负载大小不变时总电阻越大，转速越低。由于电阻耗能大，机械特性软，调速范围窄，不能实现无级平滑调速，只用于一些要求不高的场合。图2-1 变电阻调速特性图2-2 弱磁调速2.减弱电机励磁磁通Q 普通电动机在额定磁通下运行，铁芯己接近饱和，不能再增加磁通而只能减小。如图2-

25、2，Q减小，n。增大，特性线斜率也增大。弱磁调速虽然能实现平滑调速，但其调速范围太小，特性较软，因而只是在额定转速以上作小范围升速时才采用。3.改变电动机端电压调速 如图2-3，额定励磁保持不变，理想空载转速n。随U减小而减小，各特性线斜率不变，由此可实现额定转速以下大范围平滑调速，并且在整个调速范围内机械特性硬度不变。这种方法在直流电力拖动系统中被广泛采用。 图2-3 改变电枢电压调速特性变电压调速要有可调的直流电源。根据供电电源的种类分两种情况：一是采用可控硅变流装置，将交流电转变为可调的直流电。二是采用直流斩波器，将交流电通过整流提供直流电源，实现脉冲调压调速。随着电力电子全控器件的成熟

26、，采用全控电力晶体管IGBT、 MOSFET等全控式电力电子器件组成的直流脉宽调制(PWM)型的调速系统近年来己发展成熟，用途越来越广。调速系统的静态指标第一个指标为调速范围D，它是拖动系统在额定负载转矩时能够提供给生产机械的最高转速与最低转速之比。 （2-2）另一个指标为静差率s，它是电动机由理想空载到额定负载时的转速降与理想空载转速n。之比。(2-3)它表示负载变化引起调速系统的转速偏离原定转速的程度。系统的调速特性越硬，s越小，说明系统的稳定性能越好。另外，转速越低，静差率越大，故调速系统静差率指标以最低转速对应的数值为准。在考虑生产机械对转速相对性(即静差率)的要求后，电动机最低转速受

27、到了限制，也即调速范围受到限制。采用降压调速时，调速范围、静差率及转速降三者关系为：(2-4)2.2开环系统机械特性和闭环系统静特性在这里为了分析简单，不单独讨论开环系统，由简单闭环系统引出开环系统的特性。图2-4 闭环调速系统如图2-4的转速闭环调速系统，如果把闭环系统的反馈回路断开，就成了开环系统，则上述系统的开环机械特性为(2-5)而闭环时的静特性可写成(2-6)其中n0op和n0cl，分别表示开环和闭环系统的理想空载转速 ；nop和ncl分别表示开环和闭环系统的稳态速降；。比较式(2-5)和(2-6)可以得出以下结论。（1）闭环系统静特性可以比开环系统机械特性硬得多。在同样的负载扰动下

28、，两者的转速降分别为它们的关系是(2-7)显然，当K值较大时，ncl比n0op小得多，即闭环系统的特性要硬得多。( 2 ) 如果比较同一n。的开环和闭环系统，则闭环系统的静差率要小得多。 闭环系统和开环系统的静差率分别为 和当开环和闭环系统的稳态速降相等(即n0cl = n0op)时，(2-8)( 3 ) 当要求的静差率一定时，闭环系统可以大大提高调速范围。如果电动机的最高转速都是，而对最低速静差率的要求相同，则开环时， 闭环时， 考虑式(27)可得(2-9)要取得上述优越性，只要闭环系统设置放大器即可。总之，闭环系统可以获得比开环系统硬得多的特性，从而保证在一定静差率的要求下，能够提高调速范

29、围。在闭环系统中降低速降的实质是：在开环系统中，当负载电流增大时，电枢压降也增大，转速就降下来了；闭环系统有反馈装置，转速稍有降落，反馈电压就感觉出来了，通过比较和放大，提高脉宽调制的输出电压Ud，使系统上作在新的机械特性上，因而转速有所回升，速度降落降低。2.3 采用比例调节器的单闭环控制脉宽调速系统 采用比例调节器的单闭环控制脉宽调速系统的动态结构图如图2-5a所示。当Un* = 0时，只有扰动输入量Idl，这是的输出量即为负载扰动引起的转速偏差(即动态速降) n，可将动态结构图画成如图2-5b的形式。a）一般情况b) Un*=0图2-5 采用比例调节器的闭环有静差调速系统结构图利用反馈连

30、接等效变换法则，可得(2-10)于是 (2-11)突加给定时， 利用拉氏变换的终值定理可求出负载扰动引起的稳态误差：(2-12)上式说明采用比例调节器的闭环控制系统是有静差的。2.4 比例积分单闭环脉宽控制系统(无静差系统)用比例积分调节器控制的闭环调速系统当Un* = 0时的动态结构图如图2-6所示。图2-6 比例积分调节器控制的闭环调速系统结构图和前面的推导方法一样，在这里， (2-13)则稳态速率为（2-14） 因此，比例积分控制的系统也是无静差调速系统。显然，只要调节器中有积分成分，系统就是无静差的。还可以得出如下的结论：只要在控制系统的前向通道上在扰动作用点以前含有积分环节，这个恒值

31、扰动便不会引起稳态误差。如果积分环节出现在扰动作用点以后，它对消除静差是无能为力的。严格说来，“无静差”只是理论上的，因为积分或比例积分调节器在稳态时电容两端电压不变，相当于开路，运算放大器的放大系数理论上无穷大，所以才能在输入电压Un* = 0时，使输出电压Uct为任意值。实际上，这时的放大系数是运算放大器本身的开环放大系数，其数字虽大，还是有限的，因此仍存在着很小的Un，也就是说，仍有很小的静差n，只是在一般精度要求下可以忽略不计而己。2.5本章小结本章讨论了改变电枢电压来实现调速控制是直流调速系统的可行方案。简要介绍了直流调速系统的两项重要调速指标：调速范围D与静差率s。系统的静差率是指

32、最低转速时的静差率。系统的调速范围是指满足一定静差率条件下的调速比。两项指标同时关联，只有同时提出才有意义。开环调速系统可实现较大范围的转速平滑调节，但静态速降大，机械特性不硬，当对调速精度有较高要求时不能满足具有一定静差率的调速范围的要求，需引入转速负反馈，这样将负载扰动引起的静态速降减小为原系统的1/(1+K)，因而在一定静差率的调速范围扩大(1+K)倍，或者说在一定调速范围内减小了静差率。作用在闭环系统反馈环内主通道上的各个环节上的扰动都会受到闭环反馈调节作用的抑制，这些扰动作用最终造成的转速变化量都将被减小。有静差调速系统其控制量与偏差成正比，只能减小偏差而不能消除它，其根本原因是采用

33、了比例调节器。若换为PI调节器，则系统的控制量与调节过程中偏差对时间的积累成正比，稳态时偏差为零，依靠积分调节器的记忆作用保持一定的控制量，这样便成为无静差的调速系统。第3章 微机控制双闭环可逆直流PWM调速系统原理设计采用门极可关断晶闸管GTO、全控电力晶体管GTR, MOSFET、IGBT等电力电子器件组成的直流脉冲宽度(PWM)型的调速系统近年来己经发展成熟，用途越来越广泛，与晶闸管可控整流调速系统(V-M系统)相比，在很多方面具有较大的优越性：(1)主电路线路简单，需用的功率元件少；(2)开关频率高，电流容易连续，谐波少，电机损耗和发热都较小；(3)低速性能好，稳速精度高，因而调速范围

34、宽；(4)系统频带宽，快速响应性能好，动态抗扰能力强；(5)主电路元件工作在开关状态，导通损耗小，装置效率较高；(6)直流电源采用不可控三相整流时，电网功率因数高。3.1转速、电流双闭环调速系统及其静特性问题的提出由前面的分析可知，采用转速负反馈和PI调节器的单闭环调速系统可以在保证系统稳定的条件下实现转速无静差。如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速起、制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统难以满足要求。这主要是因为在单闭环系统中不能完全按照需要来控制动态过程的电流或转矩。在单闭环调速系统中，只有电流截至负反馈环节是专门用来控制电流的，但它只是在超过临界电流Idcr值以后，靠强烈的负反

35、馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形。带电流截至负反馈的单闭环调速系统启动时的电流和转速波形如图3-1所示。当电流从最大值降下来以后，电机转矩也随之减小，因而加速过程必然拖长。对于像龙门刨床、可逆轧钢机那样的经常正反转运行的调速系统，尽量缩短起制动过程的时间是提高生产率的重要因素。为此，在电机最大电流(转矩)受限的条件下，希望充分利用电机允许过载能力，最好是在过渡过程中始终保持电流(转矩)为允许的最大值，使电力拖动系统尽可能用最大的加速度起动，到达稳态转速后，又让电流立即降低下来，使转矩马上与负载平衡，从而转入稳态运行。这样的理想起动过程波形见图3-2，这时，起动电流呈方形波

36、，而转速是呈线性增长的。这是在最大电流(转矩)受限的条件下调速系统所能得到的最快的起动过程。图3-1 带电流截至负反馈得单闭环调速系统启动过程图3-2 理想快速启动过程实际上，由于主电路电感的作用，电流不能突变，图3-2所示的理想波形只能得到近似的逼近，不能完全实现。为了实现在允许条件下最快起动，关键要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程，按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么采用电流负反馈就应该得到近似的恒流过程。问题是希一望在起动过程中只有电流负反馈，而不能让它和转矩负反馈同时加到一个调节器的输入端，到达稳定转速后，又希一望只要转速负反馈，不再靠电流负反

37、馈发挥主要的作用。怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈作用，又使它们只能分别在不同的阶段起作用呢?双闭环调速系统可以解决这个问题。转速、电流双闭环调速系统的组成为了实现转速和电流两种负反馈分别起作用，在系统中设置了两个调节器，分别是转速和电流，二者之间实行串级联接，如图3-3所示。这就是说，把转速调节器的输出当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM调制器。从闭环结构上看，电流调节环在里面，叫做内环；转速调节器在外面，叫做外环。这样就形成了转速、电流双闭环调速系统。为了获得良好的静、动态性能，双闭环调速系统的两个调节器都采用PI调节器。3.1.3稳态结构图和静特性为了分析双闭

38、环调速系统的静特性，绘出了它的稳态结构图，如图3-3所示。分析静特性的关键是掌握这样的PI调节器的稳态特征。一般存在两种状况：饱和：输出达到限幅值；不饱和：输出未达到限幅值。当调节器饱和时，输出为恒值，输入量的变化不再影响输出，除非有反向的输入信号使调节器退出饱和；换句话说，饱和的调节器暂时隔断了输入和输出间的关系，相当于使调节环开环。当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压U在稳态时总是为零。图3-3 双闭环调速系统稳态结构图 实际上，在正常运行时，电流调节器是不会达到饱和状态的。因此，对于静特性来说，只有转速调节器饱和与不饱和两种情况。(一)速调节器不饱和这时，两个调节器都不饱和，稳态时，

39、它们的输入偏差电压都是零。因此Un*=Un=n和Ui*=Ui=Id由第一个关系式可得： （3-1） 从而得到图3-4静特性的n0 - A段。 与此同时，由于ASR不饱和， Ui*<Uim*，从上述第二个关系式可知：Id< Idm。这就是说，n0 - A段静特性从Id = 0(理想空载状态)一直延续到Id=Idm，而Idm一般都是大于额定电流Idnom的。这就是静特性的运行段。 (二)转速调节器饱和这时，ASR输出达到限幅值Uim*，转速外环呈开环状态，转速的变化对系统不再产生影响。双闭环系统变成一个电流无静差的单闭环系统。稳态时 （3-2）式中，最大电流Idm是设计者选定的，取决于

40、电机的容许过载能力和拖动系统允许的最大加速度。式(3-2)所描述的静特性是图3-4中的A-B段。这样的下垂特性只适合于n<n0的情况。因为如果nn0，则UnUn*，ASR将退出饱和状态。图3-4 双闭环调速系统静特性双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表现为电流无静差，得到过电流的自动保护。这就是采用了两个PI调节器分别形成内、外两个闭环的效果。这样的静特性显然比带电流截至负反馈的单闭环系统静特性好。然而实际上运算放大器的开环放大系数并不是无穷大，静特性的两段实

41、际上都略有很小的静差。各变量的稳态工作点和稳态参数计算由图3-4 可以看出，双闭环调速系统在稳态工作中，当两个调节器都不饱和时，各变量之间有下列关系 （3-3） （3-4）（3-5） 上述关系表明，在稳态上作点上，转速n是由给定电压Un*决定的，ASR的输出量Ui*是由负载电流Idl决定的，而控制电压Uct的大小则同时取决于n和Id ,或者说，同时取决于Un*和Idl。这些关系反映了PI调节器不同于P调节器的特点。比例环节的输出量总是正比于其输入量，而PI调节器则不然，其输出量的稳态值与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。后面需要PI调节器提供多么大的输出值，它就能提供多少，直到饱和为止。鉴于这一点，双闭环调速系统的稳态参数计算与单闭环有静差系统完全不同，而是和无静差系统的稳态计算相似，即根据各调节器的给定与反馈值计算有关的反馈系数：转速反馈系数