PRD旋挖钻机设计

1、PRD120旋挖钻机设计1. 旋挖钻机概况旋挖钻机是一种适合建筑基础工程中成孔作业的施工机械。随着市场经济发展的需求，使得铁路、公路、城市公共设施和工业民用建筑、水利电力设施、港口、码头、机场的建设全面飞速发展，环保型桩基础施工机械潜在的巨大市场已经出现。旋挖钻机因其效率高、污染少、功能多的特点，适应上述综合发展的需求，在国内外的现浇混凝土灌注桩施工中得到了广泛应用。在国外尤其在欧洲，旋挖钻机的市场占有量非常大，在中国的大城市市政建设中也日渐增多，旋挖钻机全面取代传统的正反循环钻机以及冲击钻机是基础施工发展的趋势和客观要求。2. 设计总体要求设计过程中充分把握该产品的最新国内、外技术发展方向，

2、借鉴国内、外一流产品的样式，进行消化、吸收、改进和提高，使产品具有前瞻性和良好的市场采用率。运用三维造型、有限元分析等设计手段，对产品进行系统优化。各关键部件均采用国内外著名企业的优质部品，零部件设计中推行标准化，通用化、系列化，并充分借用公司现有其它成熟的产品部件。具体指标为：1）底盘采用具有可扩履功能的旋挖钻机专用底盘。2）整机结构、性能（包括节能、环保）应符合GB/T21682-2008 旋挖钻机等有关国家标准规定。3）发动机采用进口柴油发动机，排放满足NRMM(欧洲非公路用机动设备)排放法规Stage II和（美国环境保护局）Tier 2排放法规。4）液压系统采用开式变量系统，负载敏感

3、控制、液压先导操纵，各液压元件采用国际知名品牌。5）电控系统采用目前国内旋挖钻机控制先进厂商产品。具有良好的操纵性和可靠性。6）具有完善齐全的安全保护装置和操作指示，在各重要部位加以醒目的警告标志。7）整机外观造型美观、大方，协调、充分展现彭浦产品特色。8）驾驶室和覆盖件应采用流线型选型与设计，驾驶室应安全舒适，视野开阔，座椅设计符合人机工效学，内饰美观大方，设有冷暖空调系统。覆盖件应便于操作，具有防风雨、散热功能。9）完善的照明与采光系统。10）整机结构性能优异，可满足多种桩基础施工要求。 11）新型PLC控制系统，可以实现多种工作模式下精确的操作控制，操作系统的精确性、舒适性、方便性应有较

4、大的提高。3. 系统组成PRD12 0旋挖钻机由主机和工作装置组成，其中主机又分成上车总成、下车总成。见图1。行走底盘采用可伸缩H型架结构；履带板采用具有良好耐磨性和接地性，硬度高，使用寿命长的高强度三筋履带板，并采用涨紧油缸涨紧。导向轮、支重轮、托链轮均采用浮动油封密封。图1 PRD12 0旋挖钻机总体示意图发动机动力装置、上车液压系统、回转机构、司机室及冷却系统、空调系统、电气控制系统和集中润滑系统等均布置在回转平台上。为了提升产品的档次，PRD120旋挖钻机的驾驶室采用国内高档正压设计的驾驶室及其配置，美观大方、视野良好。整机覆盖件外观造型新颖美观、协调大方，LOGO醒目，体现彭浦特色。

5、动力装置、液压泵和主阀等重要件都封闭在机罩内受到较好的防护，同时减少了噪音的扩散。覆盖件两侧门开启方便，以利于观察泵、柴油机等部件的工作情况和维护保养。整机在转场时，外形尺寸经调整后（缩履、折臂等）满足公路交通的相关规定。在作业时具有良好的稳定性。工作装置作业就位时具有快速调整功能。钻具能按岩土层的变化随时更换。整机具有完整的警示、警报以及防护装置。3.1独立动力系统PRD120旋挖钻机动力系统的选择在考虑到发动机的性能先进性和低成本价格的基础上，同时考虑到履带式旋挖钻机系列化生产时的统一性，例如在开发更大吨位和稍小吨位时柴油机的可更换性和通用件的通用率。根据市场调研情况，我们分别对国外生产的

6、120t.m位级的履带式旋挖钻机情况进行了比较分析，主要参数见下表：机型重工YTR120MBG120CD1255HR120主机厂商宇通BAUER川岛MAIT机重kg53000345004100028000柴油发动机型号QSB6.7-173CAT3056E6bt5.9-C CAT3056E功率kW129129130130转速rpm1800200018001800生产厂家康明斯CAT康明斯CAT由于目前国内外厂家在120t.m旋挖钻机应用较多的是康明斯柴油机和CAT柴油机。康明斯公司的柴油机无论在市场占有量还是在市场服务体系及配件供应方面都占有绝对的优势，见图2。而CAT柴油机虽然在国外有成功的应

7、用，但在国产机市场上使用较少，一般都是随底盘进口的。 图3 CUMMINS柴油发动机鉴于从柴油机的技术指标、价格、应用情况、配件供应、售后服务及技术支持等方面综合考虑，PRD12 0履带式旋挖钻机样机试制选用CUMMINS的柴油发动机,如图3:发动机型号：B5.9-C TAA额定功率：178HP/2000rpm功率133kW，以保证产品研发的速度和技术性能指标，在批量生产时再考虑其它柴油发动机，以降低生产风险。3.2液压传动系统根据对PRD12 0履带式旋挖钻机功能动作和国内外同类产品液压原理的对比分析，确定以下方案：（1）系统：采用目前履带式旋挖钻机最普遍采用的全功率变量开式液压系统。一个泵

8、为左行走、主卷扬、变幅、滑轮架、刮土提供压力油；一个泵为右行走、回转、起架调整、加压、辅卷扬、动力头提供压力油。作业时可实现合流。（2）泵组：泵组由两个变量泵组成，具备负载反馈功率电比例变功率控制功能，以充分利用发动机功率，提高作业效率。在功能上要便于计算机对泵组及发动机的综合控制。（3）主阀：主阀采用多路液控换向阀，由先导阀控制其开度及通流方向，以控制执行机构的动作方向及速度。合流也是通过主阀内的通路实现的。（4）控制系统：控制系统由一个定量泵供油，同时在控制油路上设有蓄能器，稳定控制压力。（5）执行机构：行走马达通过减速机驱动驱动轮行走，其上装有有制动器、过载保护阀、制动阀。回转马达为定量

9、马达，内置制动器、安全阀、补偿阀等。液压缸采用无锡恒立公司的产品，变幅和起架油缸的两腔均设置平衡阀，以保证变幅和起架油缸在任意位置可靠保持。3.3行走机构行走机构在方案设计时的总原则是尽量与标杆产品相同，为此我们向能提供这些产品的供应商进行了方案认证，最终倾向于以下方案：图3 MBG120底盘驱动轮、导向轮、支重轮、托链轮、涨紧机构、履带总成，均采用山推的履带总成中央回转接头：采用江阴长龄的产品3.4工作装置1）立柱 a、滑轮架a、HR120 b、MBG12 c、 SOILMEC291d、CMV TH14 e、BAUER BG15 f、WIRTH ECO40图4滑轮架方案采用MBG12形式，不

10、仅调节方便，而且加长立柱高度。b、立柱结构与截面形式 立柱应做成可调高度的，适应市政建设需要，见图5。其截面设计成c型最好，两个弯板对焊，截面面积小，抗弯、扭能力强；b型次之；d型再次，焊缝多，抗扭能力差；a型最差，虽然可收藏加压油缸，但截面尺寸大，自重大。根据上述比较，立柱采用起架油缸上部分节（滑轮架上节中节尾节）方案，截面选b方案，见图6：图5 考虑不同需求的立柱分节 图6 各种截面立柱比较2）变幅机构a、bauer b、CMV c、DELMAGd、LIEBHERR e、MAIT f、SOILMEC图7变幅机构方案采用SOILMEC形式。3）动力头a、Bauer方案 b、上海方案图7动力头

11、方案 5）钻杆生产厂家型号外径尺寸(mm)层数(Z)可钻深度（m）重量（kg）鸿翔科技HXM16/377/4/44377444徐州汇达机械355545徐州神力机械355545北京神威基业机械4554/53660a、 机锁钻杆 b、 摩阻钻杆 c、 复合钻杆图8常用钻杆形式6）钻具a、短螺旋钻具 b、回转斗钻具图9常用钻具7）刮土器a、涡轮刮土器 b、抱夹刮土器图10刮土器方案3.5电器系统电控系统方案选用上海派芬的电气系统。上海派芬的电气系统控制方案：电控系统主要是实现旋挖钻机的桅杆垂直度自动检测调整、回转定位控制、履带伸缩控制、油散控制、发动机控制及液压系统与其功率匹配控制、孔深显示、液压系

12、统的压力检测、GPS远程监测及对机器远程锁机及密码锁机、发动机检测等功能。图11派芬电气系统控制原理图1）系统功能 系统借鉴国内外旋挖钻的应用经验，结合钻机的自身特点，采用电液比例控制技术和CAN总线分散控制技术设计本系统。2）桅杆姿态检测及桅杆控制（两油缸调平） 手动：当进入显示器的桅杆操作页面时，通过手柄控制桅杆动作速度及方向； 点动：通过显示器按键控制桅杆左右油缸的伸缩； 自动纠偏：通过显示器按键选择进入自动纠偏模式，通过手柄控制立/倒桅速度，控制器自动调节保证左右油缸的同步； 自动立桅：通过显示器按键选择进入自动立桅模式，控制器自动立桅（通过显示器可以设定立桅速度），当调平OK后延时5

13、秒退出自动立桅模式。 自动倒桅：通过显示器按键选择进入自动倒桅模式，控制器自动倒桅（通过显示器可以设定立桅速度），当 桅杆Y轴角度在5秒钟没有变化时， 停止自动倒桅。 自动调垂：当桅杆前后角度和左右角度都小于3度（可通过显示器重新设定，但要小于限位角度）时，通过 显示器按键选择进入自动调垂模式，当调平OK后延时5秒退出自动调垂模式。控制器自动调节桅杆垂直度，调垂精度0.15度；在阀和机械机构都很匹配的情况下5秒内完成自动调垂！ 3）深度测量 在额头滑轮测深方式：通过编码器计数，通过精密计算最后以深度在显器上显示；此方法对器件来说安装简单，但精度不高（钢丝绳的跳绳、滑轮磨损、轴承的磨损等因素）；

14、 在卷扬测深方式：通过编码器计数，通过精密计算最后以深度在显示器上显示；此方法要求每次换钢丝绳时参数都要重新标定（钢丝绳的层数及最外层钢丝绳股数不同），但精度高；推荐用此方式测深； 深度的显示方式：在显示器上显示成孔深度（已经成孔的深度），钻头位置（钻头所在的位置），单次进尺（每斗所挖度）,精 度0.2m(不含累计误差)；4）回转定位 通过显示器设置自动回转定位开（开机时默认关），且钻头要高于地面30cm（可通过显示器重新设定，但不要小于此值），通过按下手柄上自动回转定位按钮，控制器自动控制车体与原来相反的方向回转到定位位置（定位位置可以通过显示器设定）精度0.3度（在机械结构、液压都很匹配的

15、情况下）；5）履带伸缩控制 通过显示器按键控制履带的伸缩，如按下履带伸按键，履带伸电磁阀得电，松开失电；同理按下履带缩按键，履带缩电磁阀得电，松开失电； 6）主卷浮动控制 按下主卷浮动按钮，主卷制动阀与浮动阀打开，主卷靠钻杆及钻头的自重自动跟进； 7）触地及防埋钻提示 触地提示：当钻头位置等于成孔深度时显示器弹出触地提示；（在主卷可以电控停止的情况下可以做触地防护，需增加销轴传感器，根据当前的重量来判断钻头是否到底，到底后停止主卷下放，3秒后解除，防止钢丝绳乱绳） 防埋钻提示：当单次进尺大于设定的桶高时显示器弹出防埋钻提示；8）发动机转速控制 发动机的怠速启动：不管油门电位计停在什么位置，发动

16、机启动的时候以怠速启动，启动后只要不动油门电位计，发动机会一直处于怠速状态，只要动油门电位计（做防抖动处理），发动机会以一定斜坡自动跟随油门电位计所设定的转速； 发动机的自动怠速：通过显示器设置自动怠速允许（开机默认允许自动怠速），当10秒钟（通过显示器可以设定）压力没有达到设定的自动怠速压力值后（通过显示器可以设定），发动机会以一定斜坡自动减速到怠速速度（通过显示器可以设定）；当压力大于设定的自动怠速压力值后，发动机会以一定斜坡自动加速到油门电位计所设定的转速； 9）极限载荷控制 通过对液压主泵的开度的控制保证发动机不会因为过载而熄火或很严重的失速；10）存储a) 当发动机有转速的时候且主泵

17、压力大于300BAR(可以通过显示器设定)时记录数据；b) 有故障的时候记录；11)发动机工作数据及故障报警监测发动机转速检测； 发动机水温检测； 发动机机油压力检测；发动机工作时间检测； 发动机燃油油位检测； 发动机水温高报警；发动机机油压力低报警； 燃油油位低报警； 12)工作数据及故障报警监测桅杆角度检测； 回转角度检测； 液压油温检测；电瓶电压检测； 主泵压力检测； 副泵压力检测；先导泵压力检测； 桅杆限位报警； 液压油温高报警；电瓶电压低报警； 手柄故障； 倾角传感器故障；压力传感器故障； 液压油温传感器故障； 发动机通讯故障；GPS通讯故障； 回转编码器故障； 存储打印块通讯故障；

18、控制器通讯故障14)控制器件清单序号名称型号数量单位备注1控制器总成TTC601个含安装支架及线束2显示器总成HD104MK1个含线束和安装支架3倾角传感器ANN-2-90/HS0011个测桅杆垂直度4桅杆操作手柄JC2000-T-XY-PPPP0-40-S2-R-P-S1个带接插件及线速5测深编码器RI41-0/300ES.22VA1个带6米皮带6角度传感器530700-C20BX-20-11个测桅杆与底盘的相对角度7回转编码器RSA5971个8销轴传感器待定1个9系统压力传感器WIKA MH-2 (0600BAR)4个主泵1压力、主泵2压力、副泵压力、先导泵压力4-20mA10液压油温传感

19、器STT-T-A1-B3-C30-D1-M14*1.5-E2-F1-G1-H1-L1-PA-T3-W0S01个(北京赛亿凌) -50-200°11燃油油位传感器STLP-R02-0A-TM3-P5-L(1米)-S31个(北京赛亿凌) 4-20mA12存储模块HR0011个PAL-FIN4.设计计算4.1.工作载荷计算钻孔载荷钻孔载荷包括最大扭矩和最大加压力，是在成孔至软岩层或遇到硬土层时出现的。因为液压系统设置了溢流阀的系统安全压力，当超出此值时，系统自动卸荷，这里按设定的最大扭矩和最大加压力计算。提钻载荷提钻载荷包括了伸缩钻杆、钻具、动力头（当其被钻杆卡住时）、钻具上的岩土、钻具与

20、孔壁之间摩擦阻力、提钻时产生的瞬态负压等。因为液压系统设置了溢流阀的系统安全压力，当超出此值时，系统自动卸荷，这里按主卷扬设定的最大提升计算。辅卷扬载荷辅卷扬载荷是在其起吊钢筋笼或辅助主卷扬作业时，这时除了辅卷扬的作业载荷，还有钻杆、钻具、动力头安装在立柱上，对立柱的影响较大。起架载荷起架载荷是旋挖钻机场内移位后，立柱带有全部钻具并处于接近水平状态时起架所产生的载荷。4.2工作机构分析立柱滑轮架分析1）主卷扬工况图12滑轮架收回状态 图滑轮架工作状态主卷扬单绳拉力FD=12.5t对C点取矩 FAB*547=FD*580 FAB=13.3t滑轮架油缸F=3.14*(125*125-90*90)/

21、4 *25=14.8t 行程276 固定长度L=430mm276+430=706mm 706+276=982mm型号HA 320 125/90 × 276 - A 1 1 H12）辅卷扬工况辅卷扬工况相对主卷扬工况受力较小，故省略。立柱分析1）钻孔工况主要外载荷是扭矩和加压力，相对提钻工况较小，故省略。2）提钻工况G臂架+G动力头=4t主卷扬单绳拉力=12.5tFAC=(12.5t*1505mm+4t*515)/847=24.7t液压缸受压FAB=（12.5*2504+4*1514）/980=38.1t对E点取矩FDx*552+FDy*552+FAC*878+FAB*303=0 对D

22、点取矩FAB*886+FAC*174+FEx*552FEy*553=0 FDx+FEx-FAC*sin19°+FAB*sin3°=0 FDy+FEy+FAC*cos19°-FAB*cos3°=0 图13提钻工况（73°）受力图 图14提钻工况（10°）受力图FDF*sin89°-FDG*sin73°-FDy=0 FDF*cos89°+FDx-FDG*cos73°=0 FEx=6.069t FEy=74.873tFDx=-0.0217t FDy=-60.179tFDG=-3.889tFDF=-63

23、.908tG臂架=3301.31kg主卷扬单绳拉力=12.5tG臂架+G动力头=4t主卷扬单绳拉力=12.5tFAC=(12.5t*1505mm+4t*515)/847=24.7t液压缸受压FAB=（12.5*2504+4*1514）/980=38.1t对E点取矩FDx*552+FDy*552+FAC*878+FAB*303=0 对D点取矩FAB*886+FAC*174+FEx*552FEy*553=0 FDx+FEx-FAC*sin19+FAB*sin3=0 FDy+FEy+FAC*cos19-FAB*cos3=0FDF*sin32°-FDG*sin10°-FDy=0 F

24、DF*cos32°+FDx-FDG*cos10°=0 FEx=6.069t FEy=74.873tFDx=-0.0217t FDy=-60.179tFDF=-158.21593tFDG=-136.2666t平行四边形变幅油缸 型号HA 320 140/100 × 1021 - A 1 1 H1140-100 固定长度L=480 行程S=2522.04-1501.18=1020.86=1021mmF=3.14*140*140/4 *32=49.24tF=3.14*(140*140-100*100)/4 *32=24.12t图15起架工况受力图3）起架工况G=G动力头

25、+G钻杆+G桅杆+G钻具=9.5tG*4924=F*495F=94.5t 单油缸F=47.3/cos3.535°=47.4t 桅杆起架油缸 型号HA 320 140/100 × 1630 B 1 1 H1140-100 固定长度L=480F=3.14*140*140/4 *32=49.24tF=3.14*(140*140-100*100)/4 *32=24.12t行程S=3739.98-2109.51=1630.48=16304）辅卷扬工况因力较小，故省略。底盘分析图16履带底盘转场（收缩）状态整机G=40t 摩擦系数f=0.6单侧扩履力F=40*0.75*0.6=18t扩

26、履油缸：活塞直径110-80，行程500mm 固定长度L=387+18=405型号HA 320 110/80 × 500 - A 1 1 H1收履F=2*3.14*(110*110-80*80)/4 *30=26.8t扩履F=2*3.14*110*110/4 *30=251200N=57t图17履带底盘作业（扩张）状态4.2液压系统计算爬坡功率计算整机重量40000kg爬坡角度30°主动轮直径644.7mm当行走速度VA2000m/h爬坡速度VB1000m/h时1、牵引力计算（1）牵引力平衡按最大滚动阻力系数计算：Pf=Gf=40*0.15=6t Pw=0.065*3.83

27、5*18*2*2/(3.6*3.6)*=1.38kgPk=6t爬坡30°时的牵引力Pf=Gfcos30=40*0.15cos30=6tcos30=5.2tPa=40t*sin30°=20tPk=5.2t+20t=25.2t A爬坡输入扭矩计算：总扭矩：q0牵引力F×主动轮半径R260000×0.6447/283811N-m单边轮扭矩：q总扭矩q0/283811/241905.5N-m行走减速机输出扭矩： 50000 N-m（力士乐减速机型号） B主动轮转速计算：1行走速度2km/h2000/3600=0.56mps1行走速度/主动轮周长0.56/0.64

28、470.26rps16.6rpm2爬坡速度1km/h1000/3600=0.28mps2行走速度/主动轮周长0.28/0.64470.13rps8.3rpmC实际爬坡牵引功率计算： N牵引力F×爬坡速度V N260000×0.28 72.8kW行走减速机型号GFT 50 T3 3000传动比=125.7行走马达计算A减速机爬坡所需最大输出扭矩：qA42000N-m减速机速比：i125.7当行走速度VA2000m/h；爬坡速度VB1000m/h时，减速机的输出转速分别为：116.6转/分；28.3转/分1减速机的爬坡输入（液压马达的输出）扭矩为： qj1qA/ i/j 420

29、00N-m/125.7/0.96 348.1N-m2液压马达的爬坡输入扭矩为： qm1qj1/m 348.1N-m/0.95 366.4N-m3当额定工作压力为30MPa时，液压马达的爬坡排量为： qp1qm1/P0 366.4N-m×2/30MPa 76.7cm3/r4液压马达的输出转速为：m11×i8.3转/分×125.7 1043.31转/分爬坡输出转速： 1043.31转/分 5液压马达的输入流量为：Qm1q0×m / 76.7cm3/r×1043.31转/分/0.9 88.9L/分回转计算1.回转减速机型号： GFB36T3B80-回

30、转减速机速比：i180回转支撑减速比：i25.4回转减速机输出扭矩：17500N-m回转支撑输出扭矩：94500N-m2回转减速机输入扭矩：qjqA/ i/j17500N-m/80/0.96227.8N-m3液压马达的输入扭矩为： qmqj/m 227.8N-m/0.95 239.8N-m4当额定工作压力为28MPa时，液压马达的排量为： qpqm/P0 239.8N-m×2/28MPa 53.8cm3/r 5.回转阻力矩：TTmTpTwTg=1875022975.5178026630.5(N.m)Tm回转支撑装置的摩擦阻力矩Tm=1/2(DN)=0.5×0.01×

31、;1.25×300000=1875(N.m)回转阻力系数，取0.01；D滚道直径（m）,取1.25m；N总压力,取30t。Tp因场地需平整，可忽略。Tw风阻力矩TwFzR+Fsl=3423×6+975×2.5=22975.5(N.m)Fz=C1K1q1A1=1.6×1.23×150×11.6=3423.32(N)Fz旋挖执行机构所受风力；C1风力系数，取1.6；K1风力高度变化系数，取1.23q1计算风压，取150N/m2A1迎风面积，11.6 m2R立柱装置幅度,取6m；Fs=C2K2q2A2=1.3×1×150

32、×5=975(N)Fs上车回转部分所受风力；C1风力系数，取1.3；K2风力高度变化系数，取1； q2计算风压，取150N/m2；A2迎风面积，5 m2； l-上车回转部分幅度,2.5m。Tg惯性阻力矩TgTzTs=1775+5=1780(N.m)Tz=nJz/9.55t=3×34286/9.55×6=1775(N.m)n回转速度，取2rpm；Jz旋挖装置绕回转中心转动惯量，由计算得：Jz=G1(l32-l31)/3g(l2-l1)=16000×(63-33)/3×9.8×(6-3) =16000×189/88.2=3428

33、6(kg.m2)G1旋挖工作装置，取16t；t起、制动时间，取6s； Ts= nJs/9.55t=3×255/9.55×6=5(N.m)Js上车绕回转中心转动惯量，由计算得：JsG2l2/3g=30000×0.52/3×9.8=255(kg.m2)Tz立柱惯性阻力矩；Ts-上车回转部分惯性阻力矩。i qm >T=26630.5 (N.m)6流量计算 上车的转速为n=2rpm,回转马达的转速n1=n×i1×i2=2×5.4×80=860rpm 流量Qqp×n153.8×86046268（cm

34、3/min） 46.3L/min主卷扬马达、减速机法兰连接方式，放置在回转平台上。减速机型号： GFT60W3B86 - 06安装的液压马达：A2FE107/61W-VZL181装于马达的平衡阀: 弾簧闭锁，停车用片式制动静态驻车扭矩： 728 Nm最小释放压力： 1.8 MPa最大释放压力： 5.0 MPa第一层单绳最大拉力/速度：125kN / 60M/min钢丝绳直径/总长： 24 mm/ 80M带轴端支承轴承工作级别按M6计算卷筒名义直径D=24*20=480mm标准槽h=7.5D0=480+12*2=504mm输出扭矩：T=125kN*504/2=31500N.m主卷扬最大速度：60

35、m/min排量计算：N=60000/(3.14*504)=37.9r/min总效率nT=0.82辅卷扬马达、减速机法兰连接方式，放置在三角架中间。卷筒名义直径D=18*20=360mm标准槽h=5.5D0=360+18=378mm输出扭矩：T=40kN*378/2=7560N.m主卷扬最大速度：45m/min排量计算：N=45000/(3.14*378)=37.9r/min总效率：nT=0.82起架油缸流量计算 起架油缸速度为V0.2m/s，变幅油缸行程为S1630mm 工作面积为A0.0154m2变幅油缸流量为QA×V0.0154×0.20.00308（m3/s） 184

36、.8L/min履带伸展油缸流量计算 缸径D/d110/80，工作面积A0.0095m2 伸展速度为V0.1m/s，油缸行程为S500mm； 流量Q4A×V4×0.0098×0.1 0.00392m3/s235.2L/min平行四边形变幅流量计算起架油缸速度为V0.1m/s，变幅油缸行程为S1020mm 工作面积为A0.0154m2变幅油缸流量为QA×V0.0154×0.10.00154（m3/s） 92.4L/min滑轮架油缸流量计算起架油缸速度为V0.1m/s，变幅油缸行程为S276mm 工作面积为A0.0123m2变幅油缸流量为QA×V0.0123×0.10.00123（m3/s） 73.8L/min加压油缸流量计算起架油缸速度为V0.1m/s，变幅油缸行程为S4000mm 工作面积为A0.00785m2变幅油缸流量为QA×V0.00785×0.10.00123（m3/s） 73.8L/min泵的选择主泵 （注意发动机与泵的旋向）水平行走时两个马