T-4.1.6.2-C-F中断程序的执行

1、4.6.1.2中断程序的执行1. 程序的执行状态类型： 执行： TP屏幕将显示程序的执行状态为：RUNNING（执行）； 强制终止：TP屏幕将显示程序的执行状态为：ABORTED（结束），如图4-22所示： 图4-22 程序结束运行状态画面 暂停： TP屏幕将显示程序的执行状态为：PAUSED（暂停），如图4-23所示： 图4-23 程序暂停执行状态画面 引起程序执行中断的原因: 操作人员停止程序运行；程序运行中遇到报警；1）人为中断程序的方法中断状态为暂停（PAUSED）1. 按TP上的紧急停止按钮； 2. 按控制面板上的紧急停止按钮；3. 释放 【DEADMAN】 开关；4. 外部紧急停止

2、信号输入；5. 系统紧急停止（IMSTP） 信号输入；6. 按TP上的 【HOLD 】键；7. 系统暂停（ HOLD）信号输入；中断状态为终止（ABORTED）1. 选择 ABORT （ALL）（程序结束）； 按TP上的【FCTN】键，选择【1ABORT（ALL）】（程序结束）。2. 系统终止（ CSTOP） 信号输入；2）报警引起的程序中断按下紧急停止键将会使机器人立即停止，程序运行中断，报警出现，伺服系统关闭。 按下【HOLD】键将会使机器人运动减速停止。报警代码：SRVO 001 Operator panel E-stop（操作面板紧急停止键） SRVO 002 Teach Pendan

3、t E-stop （示教盒紧急停止键） 恢复步骤：1）消除急停原因，例如修改程序；2）顺时针旋转松开急停按钮；3）按TP上的【RESET】（复位）键，消除报警代码，此时FAULT（故障）指示灯灭。 当程序运行或机器人操作中有不正确的地方时会产生报警，并使机器人停止执行任务，以确保安全。实时的报警码会出现在TP上（TP屏幕上只能显示一条报警码），如要查看报警记录，需要依次操作【MENU】【ALARM】（异常履历）F3【HIST】（履历）将会显示图4-24画面：图4-24 报警履历画面-【F4】 CLEAR（删除）清除光标所在行报警代码历史记录，（【SHIFT】+【F4 CLEAR】）清除当前页报

4、警代码历史记录；-【F5】 DETAIL（细节）详细内容（或【F5 HELP】（说明）显示报警代码的详细信息）；如图4-25画面。列出了报警代码、报警详细信息、报警发生的时间，报警的重要程度等信息 。一定要将故障消除后，按下【RESET】键才会真正消除报警。有时，TP上实时显示的报警代码并不是真正的故障原因，这时要通过查看报警记录才能找到引起问题的报警代码。报警发生时间报警重要程度报警详细代码报警代码图4-25 报警详细信息2. 报警的重要程度报警重要程度：程序机器人动作伺服电机范围NONE不停止不停止不断开WARNPAUSE.L暂停减速后停止局部PAUSE.G整体STOP.L局部STOP.G

5、整体SERVO瞬时停止断开整体ABORT.L强制结束减速后停止不断开局部ABORT.G整体SERVO2瞬时停止断开整体SYSTEM整体范围表示同时运行多个程序时（多任务功能）适用报警的范围。Local只适用于发生报警的程序。Global适用于全部程序。注释：有的报警不遵从上述规则。报警重要程度的说明报警重要程度说明WARNWARN种类的报警，警告操作者比较轻微的或非紧要的问题。WARN报警对机器人的操作没有直接影响。示教操作盘和操作面板的报警灯不会亮。为了预防今后有可能发生的问题，建议用户采取某种对策。PAUSEPAUSE种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在完成动作后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。STOPSTOP种类的报警，中断程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。再启动程序之前，需要采取针对报警的相应对策。SERVOSERVO种类的报警，中断或者强制结束程序的执行，在断开伺服电源后，使机器人的动作瞬时停止。SERVO报警，通常大多是由于硬件异常而引起的。ABORTABORT种类的报警，强制结束程序的执行，使机器人的动作在减速后停止。SYS