机器人心跳信号添加_第1页
机器人心跳信号添加_第2页
机器人心跳信号添加_第3页
机器人心跳信号添加_第4页
机器人心跳信号添加_第5页
已阅读5页，还剩2页未读， 继续免费阅读

下载本文档

版权说明：本文档由用户提供并上传，收益归属内容提供方，若内容存在侵权，请进行举报或认领

文档简介

1、 机器人心跳信号添加2014年11月4日11:13第一步 :首先修改机器人输入和输出的UDT 块:UDT30和UDT31, 具体修改如下.图1:要修改的UDT第二步:其次同步更新数据映射的输入和输出背景数据块:DB600和DB601, 具体修改如下:第三步:然后修改FB112机器人功能底层块, 增加阵脚, 具体增加如下:图2:UDT30增加的心跳信号图3:UDT31增加的心跳信号图4:要修改的DB 背景数据块图5:更新输入调用UDT30的块图6:更新输出调用UDT31的块图7:要修改的FB112块图8:在STAT 变量中新增4个延时定时器图9:在OUT 中新增通讯错误报警阵脚 图10:在FB1

2、12编写心跳输出逻辑 这两个变量是IN_OUT阵脚 中的Robot_Out变量图11:在FB112中调用延时定时器1 PLC与机器人通讯0.5S 通, 延时 超过2S 报警输出图12:在FB112中调用延时定时器2 PLC与机器人通讯0.5断开, 延 时超过2S 报警输出图13：在FB112中调用延时定时器3 PLC与机器人通讯1S 通，延时 超过2S 报警输出 图14：在FB112中调用延时定时器4 PLC与机器人通讯1S 断开，延 时超过2S 报警输出图15：将调用的4个延时定时器输 出的Q 点条件在给报警输出 变量Communication Fault图16：将Communication_Fault输出的状态串接到机器人外部暂停的条件中，只要机器人通讯报警就让机器人外部暂第四步：将调用机器人底层块的FC706或者FC756中机器人接口同步更新下，具体如下：图17：为要更新的功能块图18:更新DB601后, 数据结构 会有变化, 将输出O 点删掉 图18:更新DB601后, 数据结构

人人文库> 全部分类> 教育资料 > 辅导培训

温馨提示

  • 1. 本站所有资源如无特殊说明，都需要本地电脑安装OFFICE2007和PDF阅读器。图纸软件为CAD,CAXA,PROE,UG,SolidWorks等.压缩文件请下载最新的WinRAR软件解压。
  • 2. 本站的文档不包含任何第三方提供的附件图纸等，如果需要附件，请联系上传者。文件的所有权益归上传用户所有。
  • 3. 本站RAR压缩包中若带图纸，网页内容里面会有图纸预览，若没有图纸预览就没有图纸。
  • 4. 未经权益所有人同意不得将文件中的内容挪作商业或盈利用途。
  • 5. 人人文库网仅提供信息存储空间，仅对用户上传内容的表现方式做保护处理，对用户上传分享的文档内容本身不做任何修改或编辑，并不能对任何下载内容负责。
  • 6. 下载文件中如有侵权或不适当内容，请与我们联系，我们立即纠正。
  • 7. 本站不保证下载资源的准确性、安全性和完整性, 同时也不承担用户因使用这些下载资源对自己和他人造成任何形式的伤害或损失。

最新文档

评论

0/150

提交评论