工业机器人编程员技能鉴定理论试卷5

1、工业机器人编程员技能鉴定理论试卷5一、 填空题（每道题1分）1. DSQC651板主要提供8个数字输入信号、8个数字输出信号和2个模拟输出信号的处理。2. 新建子程序第一位字符一定是英文字母。3在机器人的手动工作模式，系统上的功能都可以使用。4. 在RobotStudio软件中可以导入的3D模型格式IGES、STEP、VDAFS、ACIS和CATIA。5. Robotstudio软件用于机器人单元的建模、离线创建和仿真。6. 定义工件坐标系时的两个因素：工件坐标系位置和工件坐标系方向。7. 机器人实际搬运的物体重量是 < （<、>或=）设定的有效载荷。8. 工业机器人结构中，

2、手腕是连接末端执行器和手臂的部件。9. 工业机器人编程方法包括示教编程、离线编程和文字编程。10. 目前人们已经开发出的食品工业机器人有包装罐头机器人、自动午餐机器人和切割牛肉机器人等。11. 在任意一个程序模块中，主程序（main）作为整个RAPID程序执行的起点。12. 在中断指令ISignalDIsingle, di1, 1, intnol中di1是触发中断信号。13. 执行下面的程序，输出的结果reg1是-1。Reg1 := 0; Decr reg1;14. Set和Reset的数据类型是布尔量数据。15. ABB机器人系统参数的配置是在ABB主菜单中的控制面板中进行的。16. 备份的

3、文件数据被保存的目录可分为四个子目录：backinfo、home、rapid、和syspar。17. 在配置IO信号中要设定I/O版在系统中的名称、I/O版的类型、I/O版连接的总线、I/O版在总线中的地址。18. 如果go1占用地址共4位，那么其占用的地址是33-36。19. Profibus-DP通信中每DP从站的输入和输出数据最大为246字节20. 关闭机器人系统时，只需将机器人控制柜上的总电源旋钮逆时针从【ON】扭转到【OFF】即可。21. 机器人的线性运动是工具的TCP在空间的X、Y、Z的线性运动，移动的幅度较小，适合较为精确的定位和移动。22. 转数计数器未更新的报警序号是1003

4、6。23. 机器人原点位置校准时，采用轴1-3和轴4-6的动作模式移动机器人。24. 在RobotStudio工作站中常用调整工作站视图操作方式是平移是Ctrl+鼠标左键；调整视角是Ctrl+Shift+鼠标左键；缩放大小是滚动鼠标中间滚轮。这样可以方便调整工作站的大小、位置和视角等。25. 在RobotStudio软件中“仿真”按钮的功能有验证机器人运行轨迹、录制视频。二、 选择题（每道题1分）1. 在示教器的（C）个窗口中可以查看机器人的程序数据A 校准窗口 B 程序编辑器窗口 C 程序数据窗口 控制面板窗口2. 定义模拟输出信号ao1时，输入占用地址的方式是（C）A 0 B 15 C 0

5、-15 D 0-15中间任意值3. 下列是时间等待指令的是（D）A、WaitDI B、WaitDO C、WaitUntil D、WaitTime4. 下列是取消指定的中断指令的是（C）。A、CONNECT B、ISignalDI C、Idlete D、IError5. 下列是加1操作指令的是（C）。A、Clar B、Add C、Incr D、Decr6. Set指令的数据类型是（A）A bool B num C pose D 常量7. 根据下面程序，输出reg1、reg2的结果分别是（A）。PROC main( )Reg1 := 1;Reg2 := 1;WHILE reg2 < 10 D

6、OIncr reg1;Incr reg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9 B、2、10 C、2、9 D、1、98世界第一台工业机器人发明于（B）A1973 B1974 C1975 D19769. 导入模型到Robotstudio中时，浏览几何体的快捷操作模式是（B）A Ctrl+L B Ctrl+G C Ctrl+H D Ctrl+空格10. 机器人数据p:=100,100,100属于下面哪种数据类型（A）A Pos B Pose C RobotTarget D Shapedate11. 手动限速状态下TCP最大速度是（A）A 250mm/s B 500mm/s C 750mm/s D

7、 1000mm/s12. 下列哪个应用中，需要设置有效载荷？（D）A 焊接 B 去毛刺 C 数控加工 D 搬运13. ABB工业机器人的主电源开关在什么位置？（C）A 机器人本体上 B 示教器上 C 控制柜上 D 需外接14. 目前工业机器人在市场上应用最广的是（B）。A 电子电气行业 B汽车制造业 C橡胶及塑料工业 D铸造行业15. 下列是重复执行判断指令是（C）。A、Compact IF B、IF C、FOR D、WHILE16. 机器人运动过程中出现奇点的原因是第5轴是（B），第4轴、第6轴相等。A、-90° B、0° C、90° D、180°17

8、. 下列表达正确的是（A）A Reset do1 B Reset di1 C Reset ao1 D Reset ai118. 下列程序可用procCall指令调用的是（A）A Routine1 B ServiceInfo C LoadIdentify D Bat_Shutdown19. 加载机器人系统参数时，应用的模式有（C）种。A 1 B 2 C 3 D 420. 配置DSQC652板需在（）系统参数中进行总线连接。（B）A Device Trust Level B DeviceNet Device C DeviceNet Command D DeviceNet Internal Devi

9、ce三、 判断题（每道题1分）1. 所有模块中，工件都应该是程序中的全局变量。（对）2. 机器人实际搬运的物体重量是小于设定的有效载荷。（对）3. 在码垛机器人搬运过程，线性指令MoveL RelTool(p10,0,0,10)中的10意义是以p10为起点，沿着Z轴正方向轴直线运动10mm。（错）4. 所有的IO信号都可以在IO菜单中查看。（对）5. Profibus-DP通信是以位传输方式传送数据。（错）6. 系统输入输出的设定方法与数字输入输出的设定方法一样。（错）7. 机器人运动指令只有四种。（对）8. 功能Abs()执行后返回的值可以是负值。（错）9. 机器人进行调试中，程序指针永远指

10、向正在执行的程序指令。（对）10. 数字数据num1为可变量，初始值为1，在程序运行过程中执行了5次num1:=num1+1指令，程序指针重置后，num1的值为6。(错)11. 一旦给定条件不再满足，程序就不会执行While循环。（对）12. 两个子程序可以互相调用。（对）13. WHILE程序循环指令中的判断条件的数据类型是整数数据。（错）14. RobotStudio离线编程软件是由ABB机器人公司开发的。（对）15. ABB集团总部位于美国。（错）四、 问答题（每道题5分）1. 什么是工件？答：工件是拥有特定附加属性的坐标系。它主要用于简化编程（因置换特定任务和工件进程等而需要编辑程序时

11、）。2. 中断程序的作用答：在程序执行过程中，如果发生需要紧急处理的情况，这时就要中断当前执行程序，马上跳转到专门的程序中对紧急情况进行相应处理，处理结束后返回至中断的地方继续往下执行程序。专门用来处理紧急情况。3. 机器人系统备份的内容包含哪些？答：所有正在系统内存运行的RAPID程序和系统参数。4. 同步虚拟控制器和工作站的数据时，有几种方式？答：同步到RAPID：用于将工作站对象同步到RAPID代码。同步到工作站：用于同步RAPID代码到工作站对象。五、 编程题（10分）请编写出下面矩形轨迹的程序，使机器人可以按照P10-P20-P30-P40的轨迹运行。答：MoveAbsJ *NoEo

12、ffs，v500，z50，tool0； MoveJ Offs（p10，0，0，200），v500，fine，tool0； MoveL p10，v500，fine，tool0； MoveL p20，v500，fine，tool0； MoveL p30，v500，fine，tool0； MoveL p40，v500，fine，tool0； MoveL p10，v500，fine，tool0； MoveJ Offs（p10，0，0，200），v500，fine，tool0； MoveAbsJ *NoEoffs，v500，z50，tool0；六、综合题（10分）编辑程序：如果开关1打开，循环执行矩形轨迹三次，否则运行到P10点然后回到初始位置，（