开源机器人操作系统ROS探索总结

1、开源机器人操作系统 ROS 探索总结ROS 操作系统探索总结ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(一) ROS简介随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能 很好的适应需求。 2010 年 Willow Garage 公司发布了开源机 器人操作系统 ROS(robot operating system) ，很快在机器人研 究领域展开了学习和使用 ROS的热潮【阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(二) ROS总体框架根据 ROS 系统代码的维护者和分布来标

2、示， 主要有两大部分： (1)main ：核心部分，主要由 Willow Garage 公司和 些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的 基本工具，以及整个 ROS 的核心部分的程序编写。(2)universe ：全球范围的代码，有不同国家的 ROS 社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV 、PCL 等 ;库的上层是从功能角度提供的代码，如人脸识别，他们调用下层ZedGraph.Demo【阅读全文】的库 ;最上层的代码是应用级的代码， 让机器人完成某一确定的功能 【阅读全文】ROS（Robot Operating System ）操作系统探索总结（三） ROS新手教程前

3、面我们介绍了 ROS 的特点和结构， 接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新 手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后 面开发最基础的东西。尽管如此， ROS 对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考阅读全文】ROS（Robot Operating System ）操作系统探索总结（四）简单 的机器人仿真ZedGraph 类库基本教程 第五节BarChartSampleDemo.cs 介绍从这节开始， 我们将进入柱形图 的研究 （如下图 ） ，首先从最简单的 BarChartSampleDemo 开

4、始，我们步进入 ZedGraph 的柱形世界。 代码如下：using System;using System.Drawing;usingSystem.Collections;using ZedGraph;namespaceROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(五)创建 简单的机器人模型 smartcar前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar,为后面建立复杂机器人打下基础。、创建硬件描述包 01.roscreat-pkgsmartcar_description urdf 二、智能车尺寸数据因为建立的是个

5、非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(六)使用smartcar 进行仿真之前的文章中，我们使用 rviz 进行了 TurtleBot 的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人 smartcar,本篇博客是将两者进行结合， 使用 smartcar 机器人在 rviz 中进行仿真。、模型完善 之前我们使用的都是 urdf 文件格式的模型，在很多情况下， ROS 对 urdf 文件的支持并不是很好， 使用宏 定义的 .xacro 文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们

6、把之前的 urdf 文件重新整理编写成 .xacro 文件 【阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(七)smartcar 源码上传看到前面写的文章还是帮助了很多 ROS 的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名 ROS 的新手， ROS 的相关资 料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都 将自己的学习成果在网上或者 ROS 群里分享。代码的内容主要是前边用到的机器人 smartcar 的 urdf 文件， 已经运行使用的 launch 文件，大家下载后阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(八

7、)键盘 控制如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键 盘来控制机器人的移动呢 ?答案室当然的了。 我研究了其他几 个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar 上，实验成功 【阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(九)操作杆控制对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的， 简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受。操作杆 (joystick) 控制会更加有操作感， ROS 中的很多机 器人也带有操作杆的

8、相关代码，只需要简单的移植即可。我 们使用的是赛钛客(saitek)的一款操作杆 【阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(十)语音 控制如今语音识别在 PC 机和智能手机上炒的火热， ROS 走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS 中使用 了 CMU Sphinx 和 Festival 开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话阅读全文】)机ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结( 器视觉机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低

9、廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的 Kinect ，而且与之配套的软件 功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了 Kinect的的驱动包 OpenNI ，而且使用 OpenCV 库可以进行多种多样的图像处理阅读全文】ROS（Robot Operating System ）操作系统探索总结（标系统）坐在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用 tf 软件库进行坐标转换。、 tf 简介我们通过一个小小的实例来介绍 tf 的作用。 1 、安装 turtle 包 01.$ rosdep install turtle_tf rviz02.$ ro

10、smake turtle_tf rviz2 、运行 demo 运行简单的 demo: 01.$ roslaunch turtle_tf turtle_tf_demo.launch 然后就会看到两只小乌龟了。阅读全文】ROS（Robot Operating System ）操作系统探索总结（航与定位框架）导导航与定位是机器人研究中的重要部分。般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换 成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进 行导航、定位。在 ROS 中也有很多完善的包可以直接使用。在 ROS中，进行导航需要使用到的三个包是:move_base根据参照的消息进行路径

11、规划，使移动机器人到达指定的位置 【阅读全文】ROS(Robot Operating System )操作系统探索总结(十四)move_base (路径规划)在上一篇文章中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move base 包。在总体框架图中可以看到，move_base提供了 ROS导航的配置、运行、交互接口，它主要包括两个部分：(1)全局路径规划(global planner):根据给定的目标位置进行总体路径的规划；(2)本地实时规划(local planner):根据附近的障碍物进行躲避路线规划 【阅读全文】ROS(Robot Op erating System)操作系统探索总结 (十五)amcl导航与定位)在理解了 move_