kuka调试文档

1、分几部分 调试过程中涉及到的电路原理图，见设计原理图。接线按照电气原理图，接线即可。上电线接好后上电RDT第一次上电，在示教盒界面上会提示"从机器人读取信息",选择读取。机器人的相关信息就会读到 控制柜内部的工控机。具体操作如下：登陆专家权限，"set UP" ->" robot data "->，弹出状态窗口，提 示“从机器人读取数据信息到硬盘"或是"从硬盘读取信息到机器人 O选择"从机器人读取数据到硬盘Master出厂前，厂家检验了各个轴，一般来说，我们上电后，由于最初是吊装姿态。所以会提

2、示2轴丢失。从新检测校验2轴即可。按“开机运行"菜单键，一个菜单键打开，选择“校正"选项，确定选择“千分尺"O7Jso如下图=打开一个待校正的状态窗口：需要校正的轴按顺序显示，下一个需要校正的轴彩色背景显 已经校正好的轴补列出。2轴丢失，校验2轴即可。两项驱动配置（Device net和Profibus驱动配置）除原有文档相关说明，还需播地址设置波特率1 -6地址组合7-8波特率组合在Device NET适配器上有标明的相关说明，根据需要按照说明设置即可。KUKA与Device net之间的I/O配置总结将Devicenet模块装好，数字输入、数字输岀、模拟输入、

3、模拟输岀各模块之间的顺序可以任意。但是要注意：WAG的Device net模块中，模拟量的地址在数字量之前，需要先配置模拟量。2、配置I/O需要专家权限。按菜单:Configure> User Group按下方功能键"expert ",在状态窗口输入密码（KUKA,按回车等待进入专家界面。3、在KUKA的KCP上按菜单:Con figure> I/O Driver> I/O Driver Reset在状态窗口上出现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择devicenet,按下方功能键“ Config. ,状态窗口下方出现devnet.ini ,选择这个文

4、件按回车打幵文件，在这个文件中设置波特率(baudrate )和栈号(macid,即拨码幵关号)。设置完后按下方功能键“ close "关闭并保存文件。4、在KUKA的KCP上按菜单:Configure> I/O Driver> Edit I/O Config进入iosys.ini 文件，将DEVNE前的分号去掉，在下面的DEVNET中写入配置:ANIN1=3,0,12,ANIN2=3,2,12,INB0=3,4INB1=3,5INB2=3,6OUTBO=,3 0OUTB1=,3 1OUTB2=,3222配置Devicenet的I/O时，需要把栈号写上。配置完后按下方的c

5、lose关闭并保存文件。5、在KUKA的KCP上按菜单:Configure> I/O Driver> Reconfigure I/O Driver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下放功能键"Ackall "确认这些信息。6、按菜单:Monitor> I/O> Digital Outputs状态窗口出现数字输岀，选择一个输出，按KCP背面的Deadman和下方功能键按下放功能键"INPUT"Value"可以强制输岀，从而判断数字输出是否配置完成。可以监控输入。按菜单:Monitor>

6、; I/O> Analog I/O可以监控模拟量。KUKA的profibus输入输岀配置KUKA端的配置:7、配置I/O需要专家权限。按菜单:Configure> User Group按下方功能键“ expert ",在状态窗口输入密码（KUKA,按回车等待进入专家界& 在KUKA的KCP上按菜单:Con figure> I/O Driver> I/O Driver Reset在状态窗口上岀现机器人控制器中安装的所有I/O驱动，选择Profibus ,按KCP下方功能键“ Config.",状态窗口下方出现pfbms.ini ,选择这个文件按

7、回车打开文件。修改下列各处:MASTERMASTER USED=OSLAVEMODUL USED=1MODUL ADDRESS=5ft PLC 设置给出）CHECK CONFIGURATION DATA=0IO DATA BASE=1设置完后按下方功能键"close "关闭并保存文件。9、在KUKA的KCP上按菜单:Con figure> I/O Driver> Edit I/O Config进入iosys.ini文件，将PBMASL=1前的分号去掉，在下面的PBMASL中写入INW3=127,0, x8OUTW3=127,0,x8这个配置最好拷贝KCP上ios

8、ys.ini文件中的例子，因为有可能KCP不能识别输入的乘号。地址127是固定的默认地址。配置完后按下方的close关闭并保存文件。10、在KUKA的KCP上按菜单:Configure> I/O Driver> Recon figure I/O Driver在信息提示窗口可能出现配置失败的信息，将窗口焦点移到信息提示窗口，按下KUKA控制柜上放功能键“ Ack.all "确认这些信息。此菜单命令执行完后,profibus接口旁边的绿灯和黄灯同时亮，表示profibus从栈工作正常。11、按菜单:Monitor> I/O> Digital Outputs状态窗口

9、岀现数字输出，选择一个输岀，按KCP背面的Dead man和下方功能键按下放功能键"INPUT"Value"可以强制输岀，从而判断数字输岀是否配置完成。可以监控输入工具坐标的设置和方法用软键"开机运行打开菜单，菜单"测量"【"校准下选择操作菜单数字输入。打开对应的对话窗口:"TOOL OK按软键工具准备好,以编辑此工具的数据，数据输入对话框打幵:输入法兰盘原点与工具原点之间的偏移量，此偏移量由机械设计人员给出。示教编程Cell.iniCell文件是外部自动模式下循环扫描的主程序,在CELL中调用其他用户程序。（文件

10、路径=KRCKRCR1)在CELL中调用。下面是CELL程序的完整代码，其中红色部分是我们自己写的程序,&ACCESS RVP& REL11&COMMENT HANDLER on external automaticDEF CELLO;EXT EXAMPLE1 ();EXT EXAMPLE2 ();EXT EXAMPLE3 ();FOLD INITDECL CHAR DMY3DMY=""ENDFOLD (INIT);FOLD BASISTECH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_

11、STOPM ()INTERR UP TON 3BAS (#INITMOV,0);ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD CHECK HOME$H POS=XHOMEIF CHECK HOME=TRUETHENPOO (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY,0 ) Jesting Home-PositionENDIF;ENDFOLD (CHECK HOME);FOLD PTP HOME Vel= 100 %DEFAULT;%!PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT$H PO

12、S=XHOMEPDAT ACT=PDEFAULTBAS 併PTP_DAT )FDAT ACT=FHOMEBAS (#FRAMES )BAS (#VEL_PTP,100)PTP XHOME;ENDFOLD;FOLD AUTOEXT INIPOO (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY,0 ) ; Initialize extern mode;ENDFOLD (AUTOEXT INI)LOOPPOO (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY,0 )SWITCH PGNO ; Select with ProgramnumberCASE 1POO (#EXT_PGNO,#PGNO_A

13、CKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE1 () ;Call User-ProgramWW()CASE 2POO (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKNQMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE2 () ;Call User-ProgramCASE 3POO (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY,0 ) ; Reset Progr.No.-Request ;EXAMPLE3 () ;Call User-Programjz2()Sps.sub ,后台程序，打开后台程序，启动软PLC.(

14、文件路径：KRCKRCR1System)&ACCESS RVP&REL 46 &COMMENT PLC on controlDEFS PS();FOLD DECLARATIONS;FOLD BASISTECH DECL;Automatik externDECL STATE T STATDECL MODUS T MODE;ENDFOLD (BASISTECH DECL);FOLD USER DECL;Please insert user defined declarations;ENDFOLD (USER DECL);ENDFOLD (DECLARATIONS);FOLD

15、 INI;FOLD DEFAULT MSG_T$MSG_T=MSG_T: VALID FALSE,RELEASE FALSE,TYP #NOTIFY,MODUL" ”,KEY"PARAM_TYP #VALUE,PARAM" ”,DLG_FORMAT ",ANSWER 0;ENDFOLD (DEFAULT MSG_T) ;FOLD AUTOEXT INITINTERRUPT DECL 91 WHEN $PRO_STATE1=#P_FREE DO RESET_OUT ()INTERRUPT ON 91MODE=#SYNC$H POS=$H POS;Autom

16、atik externIF$MODE OP=#EXTHENCWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/RVCELLO")ENDIF;ENDFOLD (AUTOEXT INIT);FOLD USER INIT;Please insert user defined initialization commands;ENDFOLD (USER INIT);ENDFOLD (INI)if $mode_op=#ex then cwrite($cmd,stat,mode,"run/r1/cell()")endifloopif ($mode_op=#T1) o

17、r ($mode_op=#T2) thenif $in3=true then$out11=true$out13=falseendifif $in5=true then$out18=true$out11=falseendifendifif ($mode_op=#T1) or ($mode_op=#T2) then $out5=true$out3=false endifif ($mode_op=#aut) or ($mode_op=#ex) then$out3=trueendifif $in1=true then$out66=true$out1=false$out7=falseelse$out66

18、=false$out1=true$out8=trueendif if $in4=true then$out9=true $out2=trueendifif $iri=false then$out9=false$out =falseendifProgram用户编程被CELL调用文件路径：KRCKRCR1 Program例子：JZ2.src代码:&ACCESS RVP& REL31&PARAM TEMPLATE = C:KRCRoboterTemplatevorgabe&PARAM EDITMASK = *DEFjz2();FOLD INI;FOLD BASISTE

19、CH INIGLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS=TRUE DO IR_ST0PM ()INTERRUPT ON 3BAS 併INITMOV,0 );ENDFOLD (BASISTECH INI);FOLD USER INI;Make your modifications here;ENDFOLD (USER INI);ENDFOLD (INI);FOLD PTPHO ME Vel=100 %DEFAULT;%PE%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VP1 T:PT,%PP,2:HOME, 3:, 5:100, 7;DEFAULT$BWDSTAR

20、T = FALSEPDAT ACT=PDEFAULTFDAT ACT=FHOMEBAS 併PTP_PARAMS,100)$H POS=XHOMEPTP XHOME;ENDFOLDloopif $in28=true then;FOLD PTP PO Vel=100 % PDATO Tool1:jiashou Base0;%PE%R5.6.13, %MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:P0, 3:, 5:100, 7:PDATO$BWDSTART=FALSEP DAT ACT=PPDATOFDAT ACT=FPOBAS(# PTP_P ARAMS,100)PTP XPO;ENDFOLD$out11=truesec;%PE%R$out13=false;FOLDWAITTime=15.6.13, %MKUKATPBASIS,%CWAIT,%VWAIT,%P 2:1WAIT SEC 1 ;ENDFOLD;FOLD PTP P1 Vel=100 % PDAT1 Tool1:jiashou BaseO;%PE%R5.6,13, %MKUKAT PBASIS,%CMOVE,% VP