PLC控制伺服电机总结要点

1、第 1 章 PLC 基础知识1.1 PLC 简介1.1.1 PLC 的定义PLC(Programmable Logic Controller)是一种以计算机(微处理器)为核心的通用 工业控制装置 ,专为工业环境下应用而设计的一种数字运算操作的电子学系统。 目前已经广泛地 应用于工业生产的各个领域。早期的可编程序控制器只能用于 开关量的逻辑控制，被称为可编程序逻辑控制器 (Programmable Logic Controller), 简称PC。现代可编程序控制器采用微处理(Microprocessor)作为中央处理单元， 其功能大大增强， 它不仅具有逻辑控制功能， 还具有算术运算、 模拟量处理

2、和通 信联网等功能。 PLC 的高可靠性到目前为止没有任何一种工业控制设备可以达到， PLC 对环境的要求较低， 与其它装置的外部连线和电平转换极少， 可直接接各种 不同类型的接触器或电磁阀等。这样看来，PC这一名称已经不能准确反映它的特性，于是，人们将其 称为可编程序控制器(Programmable Controller)，简称PLC。但是近年来个人计 算机(Personal Compute)也简称PLC，为了避免混淆，可编程序控制器常被称 为 PLC。1.1.2 PLC 的产生和发展在 PLC 出现之前，机械控制及工业生产控制是用工业继电器实现的。在一个复 杂的控制系统中， 可能要使用成千

3、上百个各式各样的继电器， 接线、安装的工作 量很大。如果控制工艺及要求发生变化， 控制柜内的元件和接线也需要作相应的 改动，但是这种改造往往费用高、工期长。在一个复杂的继电器控制系统中，如 果有一个继电器损坏、 甚至某一个继电器的某一点接触点不良， 都会导致整个系 统工作不正常，由于元件多、线路复杂，查找和排除故障往往很困难。继电器控 制的这些固有缺点， 各日新月异的工业生产带来了不可逾越的障碍。 由此，人们 产生了一种寻求新型控制装置的想法。1968年，美国最大的汽车制造商通用汽车公司( GM 公司)为了适应汽车型号 不断翻新的要求，提出如下设想：能否把计算机功能完备、灵活、通用等优点和 继

4、电器控制系统的简单易懂、 操作方便、 价格便宜等优点结合起来， 做成一种通 用控制装置，并把计算机的编程方法合成程序输入方式加以简化，用面向过程、 面向问题的“自然语言”编程，使得不熟悉计算机的人也可以方便使用。这样， 使用人员不必在编程上花费大量的精力， 而是集中力量去考虑如何发挥该装置的 功能和作用。这一设想提出之后，美国数字设备公司( DEC 公司)首先响应， 于1969年研制出了世界上第一台PLC。此后，这项新技术就迅速发展起来。 PLC 的发展过程大致如下： 第一代：从第一台可编程序控制器诞生到 70年代初期。其特点是： CPU 有中小 型规模集成电路组成， 存储器为磁芯存储器； 功

5、能简单，主要能完成条件、 定时、 计数控制；机种单一，没有形成系列；可靠性略高于继电接触器系统；没有成型 的编程语言。第二代：70年代初期到70年代末期。其特点是：CPU采用微处理器，存储器采 用EPROM，使PLC的技术得到了较大的发展：PLC具有了逻辑运算、定时、 计数、数值计算、数据处理、计算机接口和模拟量控制等功能：软件上开发出自 诊断程序，可靠性进一步提高；系统开始向标准化、系统化发展；结构上开始有 整体式和模块式的区分，整体功能从专用向通用过渡。第三代： 70 年代末期到 80 年代中期。单片计算机的出现、半导体存储器进入了 工业化生产及大规模集成电路的使用，推进了 PLC 的进一

6、步发展，使其演变成 专用的工业化计算机。其特点是：CPU采用8位和16位微处理器，使PLC的功 能和处理速度大大增强；具有通信功能远程 I/O 能力；增加了多种特殊功能；自 诊断功能及容错技术发展迅速； 软件方面开发了面向过程的梯形图语言及其变相 的语句表(也称逻辑符号)；PLC的体积进一步缩小，可靠性大大提高，成本大 型化、低成本。第四代： 80年代中期到 90年代中期。随着计算机技术的飞速发展，促进 PLC 完全计算机化。PLC全面使用8位、16位微处理芯片的位片式芯片，处理速度 也达到 1 微秒/步。功能上具有高速计数、中断、 A/D、 D/A、 PID 等，已能满足 过程控制的要求，同

7、时加强了联网的能力。第五代：90年代中期至今。RISC(简称指令系统CPU)芯片在计算机行业大量使 用，表面贴装技术和工艺已成熟，使 PLC 整机的体积大大缩小， PLC 使用 16位 和 32 位的微处理器芯片。 CPU 芯片也向专用化发展。具有强大的数值运算、函 数运算和大批量数据处理能力；已开发出各种智能化模块；以 LCD 微现实的人 机智能接口普遍使用， 高级的已发展到触摸式屏幕； 除手持式编程器外， 大量使 用了笔记本电脑和功能强大的编程软件。目前，为了适应大中型小企业的不同需要，进一步扩大 PLC 在工业自动化领域 的应用范围， PLC 正朝着以下两个方向发展：其一：小型 PLC

8、向体积缩小、功能增强、速度加快、价格低廉的方向发展，使 之能更加广泛地取代继电器控制。其二：大中型 PLC 向大容量、 高可靠性、 高速度、 多功能、 网络化的方向发展， 使之能对大规模、复杂系统进行综合性的自动控制。总的趋势是：(1) 中央处理单元处理速度进一步加快。(2) 控制系统将分散化。(3) 可靠性进一步提高。(4) 控制与管理功能一体化。1.2 PLC 的构成PLC 的硬件主要由 CPU 模块、 I/O 端口组成。1) 中央处理单元 CPU 是 PLC 的核心，它是运算、 控制中心， 将完成以下任务：(1) 接受并存储用户程序和数据。(2) 诊断工作状态。2(3) 接受输入信号，送

9、入 PLC 的数据寄存器保存起来。(4) 读取用户程序，进行解释和执行，完成用户程序中规定的各种操作。2) PLC 中的存储器分为系统程序存储器和用户程序存储器3）I/O接口模块的作用是将工业现场装置与 CPU模块连接起来，包括开关量 I/O接口模块、模拟量I/O接口模块、智能I/O接口模块以及外设通讯接口模块 等。图1-1为PLC的硬件组成框图：主机电源出信号输CPUI/I/存储编程器展RAMEPROM 单）用户程）系统程元图1-1的工作原理1.3 PLC按顺序PLC工作过程一般可分为输入采样，程序执行和输出刷新三个主要阶段。PLC通过对当执行程序时被使用，在 PLC采样所有输入信号并读入到

10、输入映像寄存 器中存储，前输入输出映像寄存器中的数据进行运算处理，再将其结果写入输 出映像寄存器中保存的扫描周期至此完成一个扫描周期。PLC当PLC刷新输出锁存器时被用作驱动用户设备，程序的易修改性，可靠性，通用性，易扩展性， 易维护性可和PLC 一般在100毫秒以内。计算机程序相媲美，再加上其体积小， 重量轻，安装调试方便，使其设计加工周期大为缩，还可重复利用。短，维修也方便。PLC的循环扫描工作过程见图1-2初始化硬件、内存检查异常检查结果正常？正常扫描周期监视时间预置设置各异常继电器执行用户程序 异常或警警告程序结束异常NOYES扫描周期固定值值设置？ 等待知道设定的扫描周期为之算出扫描

11、周期 输入触输出继电输出继电输出触 外设端口服1- 2图4第 2 章 伺服系统2.1 伺服电机种类及结构特点“伺服”一词源于希腊语“奴隶”的意思 。人们想把“伺服机构”当个得心应 手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在讯号来到之前，转子静止不动； 讯号来到之后，转子立即转动； 当讯号消失，转子能即时自行停转。 由于它的“伺 服”性能，因此而得名伺服系统。伺服系统是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标值 (或给 定值)的任意变化的自动控制系统。伺服的主要任务是按控制命令的要求， 对功率进行放大、 变换与调控等处理， 使 驱动装置输出的力矩、速度和位置控制得非常灵活方便。通常根

12、据伺服驱动器的种类来分类， 有电气式、 油压式或电气油压式三种。 伺 服系统若按功能来分， 则有计量伺服和功率伺服系统； 模拟伺服和功率伺服系统； 位置伺服和加速度伺服系统等。电气式伺服系统根据电气信号可分为 DC直流伺服系统和AC交流伺服系统二大 类。AC交流伺服系统又有异步电机伺服系统和同步电机伺服系统两种 电气伺服技术应用最广，主要原因是控制方便，灵活，容易获得驱动能源，没有 公害污染， 维护也比较容易。 特别是随着电子技术和计算机软件技术的发展， 它 为电气伺服技术的发展提供了广阔的前景。早在 70年代，小惯量的伺服直流电动机已经实用化了。 到了 70年代末期交流伺 服系统开始发展，逐

13、步实用化， AC 伺服电动机的应用越来越广 ,并且还有取代 DC 伺服系统的趋势成为电气伺服系统的主流。目前交流伺服电动机分为两种：同步型和感应型。同步型(SM):采用永磁结构的同步电动机，又称为无刷直流伺服电动机。其特点：(1) 无接触换向部件。(2) 需要磁极位置监测器(如编码器)。(3) 具有直流伺服电动机的全部优点。感应型(IM):指笼型感应电动机。其特点：(1) 对定子电流的激励分量和转矩分量分别控制。(2) 具有直流伺服电动机的全部优点。伺服系统由位置检测部分、误差放大部分、执行部分及被控对象组成。采用了全 封闭无刷结构，以适应实际生产环境不需要定期检查和维修。其定子省去了铸件 壳

14、体，结构紧凑、外形小、重量轻。定子铁心较一般电动机开槽多且深，散热效 果好，因而传给机械部分的热量小，提高了整个系统的可靠性。转子采用具有精 密磁极形状的永久磁铁，因而可实现高转矩 /惯量比，动态响应好，运行平稳。 转轴安装有高精度的脉冲编码器作检测元件。因此交流伺服电动机以其高性能、 大容量日益受到广泛的重视和应用。52.2交流伺服电机的控制方法这里只介绍一种IM型伺服电机的控制方法：SPWM (脉宽调制变频)变频 调速。这是最近发展起来的，其触发电路是一系列频率可调的脉冲波，脉冲的幅 值恒定而宽度可调，因而可以根据 U/f比值在变频的同时改变电压，并可按一定 规律调制脉冲宽度，如按正弦ii

15、波规律调制，这就是SPWM变频调速。 SPWM变频的工作原理可用图2-1加以说明。xwtu0x wt2- 1图 所示正弦波电压，则它可以用一系列幅值不变的矩形脉冲来若希望变频输出为图2-1 等效，只要对应时间间隔内的矩形脉冲的面积和正弦波与横轴包含的面相等 即可。单位周 波内的脉冲数越多，等效的精度越高，谐波分量也越小。集成组 件供变频调速系统的组成和线路比较复杂，现在已经有专用的 SPWMSPWM 选 择，如英国的，功能齐全，为工程人员提供了方便。 HEF4752KV6第 3 章 R7D -APA3H 伺服驱动器3.1 R7D-APA3H 伺服驱动器外部结构及端子说明SMARTSTEP A

16、系列为基于传统的步进马达的简单定位系统用途而开发出来的 脉冲输入型位置控制产品。 它结合了步进的简单易用特点， 同时具备步进马达难 以达到的一些特征，如：在高速、高矩的情况下段时间内完成定位，在负荷急剧 变化的情况下仍能保持状态稳定等，是具有很高可靠性的马达 / 驱动器。 图 3-1 为 R7D-APA3H 伺服驱动器外部结构，表 3-1 为端子说明。 注：本系列使用电压：主回路电源：单相AC200/230V(170253V)50/60Hz控制回路电源：单相1抑制电源谐波用直流电抗输入端L2C L2CB1AC200/230V(170253V)50/60Hz 表 3-1控制电源2连接端2L1CL

17、1CB1L2外置再生电阻连接端B2B2 NV马达连接端子WVW CN1控制输入输岀用连接器CN2编码器输入用连接器CN3通信用连接器图3-1控制输入输出信号的连接及外部信号信号处理电路图见附录13.2参数/监控模式监控模式见表3-2。7表3-2说明 监控NO.监控项目Un000显示马达实际转量速度反馈Un002显示至电流回路的指令值转矩指令Un003显示从Z相的转动值为脉冲数Z相的脉冲数Un004显示马达的电角度电角度Un005显示控制输入信号（CN1 ）的输入信号输入信号监控Un006显示控制输入信号（CN1输岀信号监控 ）的输岀信号Un007显示将指令脉冲的频率换算后的值指令脉冲的速度表示

18、Un008将偏差计数器内积累的脉冲通过指令单位进行显位置偏Un009显示实效转累计负荷Un00C显示输入脉冲计输入脉冲计Un 00D显示反馈脉冲计反馈脉冲计参数模式见表3-3表3-3说PRM.NO.参数名名设NO.说00指令反转方CC方向回Pn0001基本开11指令控制模式选 C方向回0用动力制动器停止马用动力制动器停止马达时报伺OF10Pn0012基本开停止后解除动力制动发生时选择停2用自由运转停止马Pn 100调整速度回路的响应速度回路增速度回路积Pn 101速度回路的积分时间常时间常Pn 102调整位置回路的响应性位置回路增益接通电源后，只进行运转 0初期的自动调整 在线自动调整选在线自

19、动调整Pn110 01保持自动调整择设定2不自动调整0指令脉冲方式 位置控制设定1偏差计数器复位 Pn 20012伺服OFF时、报警发生时的偏差计数器复位3.3基本动作操作方法1. 调整增益用旋转开关可以调整马达响应性能，选择0时，按照内部设定的参数值运行。选择1 F时， 按照旋转开关的数值运行。8如果需要降低马达响应性能（平滑地运动时），将开关设定在较小值。如果需要提高马达响应性能（快速地运动时），将开关设定在较大值。2. 开关/参数设定有效切换设定驱动器的动作是按照功能开关进行或者是按照参数设定进行。见图3-2,说明见表3-4。OFFON开6开参数设定有效切换 4 OFF 功能设定开关有效

20、3ON 参数设定有效21图3-23. 脉冲指令的输入设定脉冲指令的输入方法，按照正转脉冲/反转脉冲输入和脉冲/方向信号输入进 行切换。见图3-3,说明见表3-5。6 表 3-5开关3脉冲指令的模式 5.4 OFF正转脉冲/反转脉冲：正逻辑 3 ON 脉冲/方向信号：正逻辑213- 3图4. 在线自动调整 在线自动调整见图3-4。ON OFF.实行在线自动调整。.终止在线自动调整。将结果保存在 进行运转。，（Pn 103）参数的惯性比3-4图5. 动态制动的设定动态制动的设定见图3-5,说明见表3-6ONOFF6 表 3-65开关2动态制动模式4 OFF动态制动无效ON动态制动有213-510第

21、4章 CPM2C系列PLC简介4.1 什么是CPM2C4.1.1 CPM2C 的定义CPM2C是一种紧凑的，高速可编程序控制器（PLC），是为需要每台PLC有10 120点I/O的系统控制操作而设计的。CPM2C在一个小巧的单元内综合有各种性能，包括同步脉冲控制，中断输入， 脉冲输出，模拟量设定和时钟功能等。 CPM2C CPU单元又是一个独立单元，能 处理广泛的机械控制应用，所以它是在设备内用作内装控制单元的理想产品，完整的通信功能保证了与个人计算机、其它 OMRON PLC和OMRON可编程终端 的通信。这些通信能力使用户能设计一个经济的分布生产系统。4.1.2 CPM2C的基本功能和特点

22、基本功能见表4-1。表4-1CPM2C是一台设有强制置位/强制复位，改变设置值，在操作期间改变 当前值。创建一个梯形图程序20，30，40,或60内装I/O端子的PLC，有三种输岀可 INI（61）100/240I/O容2占八、6)指 令CPU单元类型用（继电器输岀，漏型晶体管输岀和源型晶体管输岀）和2种电源可用（VAC或24VDC在RUN方式下程序以正常速度执行。RUN方式）。如在线编辑，I/O强制置位/强制复位，改变设置值/当前值等操作不能在RUN方式下进行，但可以进行I/O位状态监视。为使PLC的I/O容量提高到最大的120点I/O，与CPU单元连接的扩展单元可多达3个。有三种扩展单元可

23、用：单元扩展I/O20点I/O单元，8点输入单元，和 8点输岀单元。将3 个 20 点 I/O 单元与 ACCPULS（65） 设置脉冲60内装I/O端子的CPU单元连接就得到 120点I/O的 最大（一）加速控01000脉冲CW量。个数的指令制指令01001方向CCW为提供模拟量输入和输出可连接多 达指定脉冲为相对模式指定3个模拟量I/O单元。每个单元提供或绝对脉冲启动频率：10 kHz 0 Hz 模拟量输入和1点模拟量输出，所以 连接 设置输出的脉冲数预定频率：3个模拟量I/O单元就能得到最大的10Hz 0Hz点模拟量输入和 码）位BCD （ 8加3点模拟量输岀。（将模拟量I/O点与PID

24、（）和PWM（ /减速的变化率：结合就能完成时间-比例控制）。单元模拟量I/O 模拟量输入范围可以设置为/10ms频率增加降INI（61）开始脉冲 输岀0 10VDC，15VDC，或420mA ;分辨率为停止脉 冲输出1/256。(模拟量输出范围可以设置为1 5VDC和420mA设定可以使用开路检测功 能)。010VDC每次扫-10每次 扫10VDC，或420mA ;分辨立即改变脉冲输出当前值率为1/256。脉冲输 出的状态描过程脉冲输岀当前值描过程PRV(62) PVCPM2C的特点：(1)丰富的指令系统，基本指令和应用指令多达185条。 中断功能完善，高达20kHz的高速计数器能方便地测量

25、高速运动的加工 件。(3) 高速脉冲输出功能更加完善。(4) 具有同步脉冲控制功能，可方便地调整输入输出的脉冲频率比值。11(5) 内置时钟功能。(6) 完善的通信功能。(7) 可方便地与OMRON的可编程序终端(PT)相连接，为机器操作提供一个可界 面。4.2 CPM2C的操作方式CPM2C 有 3 种操作方式：PROGRAM，MONITOR 和 RUN，见表 4-2。驱动器输岀是输入频率固定倍数的脉冲图4-1在编程方式下程序不会执行。该方式进行以下为程序执行作准备的操作PROGRAM方改写如PLC设置内的那些初始/操作参数。式 写入，传送和检查程序。用I/O位强制置位和强制复位来检查接线。

26、程序在MONITOR方式下执行并通过编程设备能进行以下操作。一般来说，MONITOR方式用于程序调试，检测操作和进行调整。方MONITOR 在线编辑 式监视操作期间的I/O存储器。4.3同步脉冲控制及脉冲输出功能介绍431同步脉冲控制CPM2C的晶体管输出型，它的高速计数器功能配合其脉冲输出功能，可以产生 一个频率为输入脉冲固定倍数的输出脉冲。见图4-10M4.3.2 CPM2C的高速脉冲输出功能CPM2C使用01000、01001两个输出点，高速脉冲输出功能更加完善。其脉冲输 出功能有以下三种情况： 两点无加速/减速的单相脉冲输出：输出频率为10Hz 10KHz ,占空比50%。 两点不同占

27、空比的脉冲输出：频率范围为0.1Hz999KHZ，占空比0100%。12(3)带梯形加速/减速变化的脉冲输出，分为脉冲+方向输出和增/减(CW/CCW) 脉冲输出，占空比50%。脉冲输出模式有2种：独立模式，在此模式下，输出预定数目的脉冲后输出停止； 连续模式，在此模式下输出由指令来停止。图4-2是带梯形加速和减速的脉冲输出。选择脉冲输岀的方向控制方式脉冲+方向输岀或增/减脉冲输岀选择脉冲输岀端口编号脉冲输岀端口编号o脉冲输岀端口号：01000或01001 输岀端接线PLC设置(DM6629 ) 脉冲输岀端口编号 0的当前坐标值系统PULS(65):设置脉冲输岀个数ACC():控制带梯形加速和

28、减速的脉冲输岀PV :停止脉冲输岀和改变脉冲输岀当前值和状态PRV(62):读岀脉冲输岀当前值PV图4-2带梯形加速和加速的脉冲输出原理图见图4-3初始化设置SR 229AR 11SR 228高速计数 读出脉冲输出当前值 PV器当前值读出脉冲输出的状态读取指令4-3图134.4脉冲输出的方向控制方式和端口接线选择脉冲输出的方向控制方式脉冲输出方向控制方式的选择与所使用的信号类型有关，如图4-4所示。0100101000脉冲+方向输岀 0100101000增/减脉冲输岀4-4图4-5。输出端口接线见图4-5图。增减脉冲输出见图4-6图4-64.5编程相关指令同步脉冲控制的相关指令 与同步脉冲控制

29、的相关指令见表4-3。表4-3指令()SYNC()()INI(61)()PRV(62)控操指定脉冲的频率比例系数启动同步控输出端口号和输出脉在脉冲输出过程中改变脉改变频率比例系频率比例系停止同步控停止脉冲输读出脉冲输入频读脉冲输入频读出同步控制的状读同步控制的状SYNC(-)指定脉冲的脉冲输出端口(01000, 01001)，频率比例系数和启动脉冲 输出。)-()SYNC( : 000高速计数器)脉冲输入端口指定(0001 ) 0; 010 :脉冲输岀端口脉冲输岀端口指定(000 :脉冲输岀端口 巳频率比例系数C频率比例系数C存储将要设定的频率比例系数%1000码)表示：#1000 (4位 B

30、CD1#0001 注：当使用指令SYNC(-)指定频率比例系数时，一定要将脉冲输岀频率设置在10 kHz以下。INI(61)指令用来停止同步控制。()INI(61)005:高速计数器)端口指定(000000005 :停止同步控制控制标识(000 000固定为模式来停止脉冲输岀也是可以的。PROGRAM 注：通过将PLC机转换为PRV(62)用来读出脉冲输入频率。()PRV(62)固定为000 :脉冲输岀端口 0000000控制标识（000:读高速计数器的输入频率）D【I存储输入频率当前值pv的起始字n 最右边4位数字D00000000 00020000 （ 8 位 BCD 码） 最左边位数字

31、4 15 D+1PRV（62）用来读出同步控制的状态。（）PRV（62）1） 0 ; 010:脉冲输岀端口输岀端口指定（000 :脉冲输岀端口 000001 001 :读同步控制的状态）控制标识（D存储同步控制状态的起始字带梯形加速和减速的脉冲输出相关指令44。与带梯形加速和减速的脉冲输出（占空比固定）相关的操作指令见表4-4表指令控制（）PULS（65）设置脉冲个数()ACC(设置脉冲频率和启动脉 冲输出) ()INI(61)改变脉冲频率停止脉冲 输岀停止脉冲输出（减速停 止）改变脉冲输出当前值操在独立模式下设置将输出的脉冲个在独立或连续模式下，设置脉冲输出的预定频率减速变化率,并启动脉冲输

32、启动频率和加连续模式下，在脉冲输出过程中，根据所指定加减速操作来改变脉冲频减速变化率，执行加减速变化率，减小脉冲输出频根据所指定加直到停停止脉冲输PV改变脉冲输岀当前 PV可以看出哪些操作指令在带梯形加速和减速的脉冲输出进行时可以执行。从表4-5 4-5 表INI(61) SPED(64) PULS(65) ) ACC( 不能连续模式_能不能_不能能能独立模式不能 MT TAR1115 00006)ACC( CCW000脉冲输岀端口连续模式，011 CCW DM0000设置表的起始字20001AR1111不能指令用来指定在独立模式下要输出的脉冲个数。PULS(65)()PULS(65)0 :脉

33、冲输岀端口固定为000 000D :绝对脉冲)000脉冲输岀的类型(：相对脉冲； 001N设置脉冲个数的起始字脉冲个数(最右边，最左边位数字)位数字最右边 4N存储设置的脉冲个数的寄存器。16,777,21596,777,215存储范围为 一N+1 位数字最左边 4来表示。负数可通过置最左边的负数标志位为ON001:绝对脉冲000:相对脉冲注：即：绝对坐标系统的脉冲输岀当前值与移动的脉冲数目之和当脉冲输岀当前值的坐标系统在PLC设置中设置为一绝对坐标系统时，只能通过PULS(65)指令来指定脉冲输岀的类型为绝对脉冲。16ACC(-)指令用来设置脉冲的频率，加速/减速变化率和在离散模式下启动脉

34、冲输出。&出堆口oioDi ： dcw :圣e -)-()ACC(0 000 :脉冲输岀端口固定为 000 M脉冲输岀模式指定 T设置表的起始字输岀模式 M 指定脉冲的输出模式000 :增/减脉冲输岀，独立模式002 :脉冲+方向输岀，独立模式T )10 kHz减速变化率(#0001#1000 BCD 码表示：10 Hz加速/Mil ria *皿i !H F II.IT !VH-a MHMI）10 kHz#0001 #1000 BCD 码表示：10 Hz 目标频率（T+1）10 kHz #1000 BCD 码表示：10 Hz 开始频率（#0001 T+210ms脉冲的频率增加或减少的数值。注：

35、脉冲的加速/减速变化率就是每减速变化率和在连续模式下启动脉冲输出和指令用来设置脉冲的频率，加速/ACC(-)改变脉冲频率。f COM COM 1Q XQ1)-()ACC(0 000 :脉冲输岀端口固定为000脉冲输岀模式标识设置表的起始字输岀模式 M指定脉冲的输岀模式减脉冲输岀，CW ,连续模式010 :增/ ，连续模式011:增/减脉冲输岀，CCW，连续模式012 :脉冲+方向输岀，CW 013:脉冲+方向输岀，CCW，连续模式T加速 10 kHz ) #0001/减速变化率(#1000 BCD 码表示：10 Hz10 kHz ) 10 Hz #1000 BCD 码表示：#0001 目标频率

36、(T+1）10 Hz 10 kHz 开始频率（#0001#1000 BCD 码表示：T+2脉冲的频率增加或减少的数值。/脉冲的加速减速变化率就是每10ms注：。指令用来改变脉冲输出当前值INI(61)PV17()INI(61)0:脉冲输岀端口固定为000000):改变脉冲输岀当前值PV控制标识(004004 C PV值变化数据的起始字 C 4 位数字最右边PV 值(最右边位，最左边位数字)改变 2 存放将被改变的 PV值。位数字最左边 4+1C16,777,215存储范围为96,777,215 2状态来表示。负数可通过置最左边的负数标志位为ONPV只有当脉冲输岀停止时才可以改变。注：脉冲输岀的

37、当前值指令用来停止脉冲输()INI(61)0 :脉冲输岀端口固定为 000000003控制标识(003 :停止脉冲输岀)000000固定为指令用来减速停止脉冲输出。)ACC()()ACC(-:输岀端口指定固定为000000000模式标识T设置表的起始字BCD码表示：加速/减速变化率10 kHz ) 10 Hz (#0001 #100010)10 kHz#1000 BCD 码表示：10 Hz#0001 目标频率(T+1 kHz)开始频率(#0001#1000 BCD 码表示：10 Hz T+218第5章 CPM2C控制R7D -APA3H伺服驱动器5.1编程实例1独立模式下的梯形加减速本实例中要

38、求当执行条件位（00005）置于ON状态时，有1000个脉冲从输 出端口 01000 （脉冲输出端口 0）输出，其脉冲频率变化如图5-1所示的梯形加/ 减速变化方式，用独立脉冲方式来实现。5-1图解题思路可见图5-25-2图根据图5-2所示流程可编程序如下。CPM2C控制R7D-APA3H伺服驱动器接线图见附录 200005状态检测执行条件标志位是否处于ONDIFU(13) 2000020000设定脉冲个数 PULS（65）0000脉冲输岀端口冲数据的起始字 SVDM0000脉冲个数1 0 0 0 DM00001000个脉）ACC（设置脉冲频率和启动脉冲输岀0 0 0 0DM0001 000脉

39、冲输岀端口 0000 /减脉冲输岀独立模式，增DM0010设置表的起始字END(01)DM0010 0 0 0 1 加 / 减速变化率：10Hz/10msDM0011 目标频率：500 Hz 0 0 5 0DM0012开始频率：200 Hz0 0 2 05.2编程实例2正反转和加减速的结合控制执行条件：00005,在这个例子中，要求实现如图5-3对正反转和加减速的结合控制,方向指定器:5-3图题目分析及解答：当执行条件位（00005）置于ON状态时，频率为100Hz的冲 动脉冲从脉冲输出端口 01000 （CW方向）或脉冲输出端口 01001 （CCW方向） 输出。当执行条件位（00005）置

40、于OFF状态时，脉冲输出停止。通过改变方向指 定位（00006）的方法可以实现输出端口 01000（CW方向）与输出端口 01001（ CCW方向)之间的切换20控制R7D-APA3H伺服驱动器接线图见附录2CPM2C依据上述，可编程序如1 0 0 0 DM 0000 10 Hz/10ms0 0 2 200 Hz加/减速变化率:0 0 5 0 DM 0001 500 Hz开始频率：|1 0 0 0 10 Hz/10ms 加 / 减速变化率： DM00100 Hz目标频率：DM0011 0 0 0 0DM001200 0 0执行条件00005 ()检测执行条件标志位是否处于ON状态2000013

41、DIFU()20001DIFD14检测执行条件标志位是否处于OFF状态 方向指示20000AR111500006CW方向输岀)-ACC(脉冲输岀端口 0000/减脉冲，连续模式，增010方向CW DM0000方向指示 设置表的开始字方向输岀0增/减脉冲输岀， 方向.2000220001AR1111200032000320003.DIFD(14) 2000421 .20003)ACC( 减速停止 000 脉冲输岀端口011DM0010设置表的起始字END(01)同步脉冲控制的实现编程实例3 5.3状态时，同步脉冲控制启动并将与ON在这个例子中，要求当执行条件位(00005) 变为此时，输出。0)(脉冲输出端口通过高速计数器输入的脉冲相应的输出脉冲 从输出端01000状态时，变为OFF(00005)脉冲的频率比例系数可以通过模拟控 制量0来改变。当执行条件位 同步脉冲控制停止。题目分析及解答：控制(CPM2C。根据中讲到的同步脉冲的相关指令，编程如下编程思路可见图5-4 )。伺服驱动器接线图见附录