七、电磁控制式罗经zh课件

1、陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理 二二摆式罗经的减幅摆动摆式罗经的减幅摆动 1、阻尼的目的、阻尼的目的 2、水平轴阻尼法、水平轴阻尼法 由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法由阻尼设备产生水平轴的阻尼力矩以实现阻尼的方法。1)下重式罗经水平轴阻尼的实现：下重式罗经水平轴阻尼的实现：（1）液体阻尼器沿南北放置，内有）液体阻尼器沿南北放置，内有高粘度高粘度硅油。硅油。（2） MDYC2)稳定位置：稳定位置：CMHrr20陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理 （1）u3的方向总是指向子午的方向总是指向子午 面面 ； （2）u3的大小随着方位的大小随

2、着方位 角的增大而增大；角的增大而增大； （3）表现为在方位）表现为在方位 角衰减的同时高度角衰减的同时高度 角也相应衰减；角也相应衰减；略增。，但rr0)4(3、垂直轴阻尼法、垂直轴阻尼法由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法由阻尼设备产生垂直轴阻尼力矩以实现阻尼的方法。1)液体连通器罗经垂直轴阻尼法的实现：液体连通器罗经垂直轴阻尼法的实现：（1）陀螺房西侧放置一阻尼重物。）陀螺房西侧放置一阻尼重物。DZMM（2）垂直轴阻尼力矩：）垂直轴阻尼力矩：2)垂直轴阻尼法的特点：垂直轴阻尼法的特点：水平水平高度高度方位方位高度高度0r即存在纬度误差。即存在纬度误差。MHtgMMrDr2陀螺罗经

3、的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理 阻尼曲线的获得：阻尼曲线的获得： 阻尼曲线的作用：阻尼曲线的作用： 阻尼因素阻尼因素f: 阻尼周期阻尼周期TD： 稳定时间稳定时间t： 已知已知TD 、 f、和初始偏差，估计稳定时间、和初始偏差，估计稳定时间t。TD 1 t0 2陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理一、结构与原理一、结构与原理平衡陀螺仪平衡陀螺仪三个自由度三个自由度电磁摆电磁摆放大器放大器力矩器力矩器1.结构结构电磁摆动量矩指北是将电磁摆感知的主轴是将电磁摆感知的主轴OX高度角变化送出的高度角变化送出的电信号转变为作用力矩的转换装置。电信号转变为作用力矩的转

4、换装置。七七 电磁控制式陀螺罗经电磁控制式陀螺罗经将电信号转化为机械力矩。将电信号转化为机械力矩。陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理B.控制力矩的形成原理：控制力矩的形成原理：水平轴水平轴 规律规律：总是指北，主轴初始偏西时，：总是指北，主轴初始偏西时，My为负为负 主轴初始偏东时，主轴初始偏东时，My为正为正yyKM（1）电控式罗经控制力矩）电控式罗经控制力矩A.控制装置控制装置： 强阻尼电磁摆强阻尼电磁摆和水平扭丝和水平扭丝力矩器。力矩器。2.原理原理(2) 电控式罗经的阻尼力矩：电控式罗经的阻尼力矩：A.阻尼装置阻尼装置：强阻尼电磁摆和垂直扭丝力矩器：强阻尼电磁摆和

5、垂直扭丝力矩器B. 阻尼力矩的形成：阻尼力矩的形成：垂直轴垂直轴ZDZKM陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理WNSEZV1 Z XY 0 P陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理二、工作过程二、工作过程当主轴高度角存在当主轴高度角存在时时,电磁摆输出摆电磁摆输出摆信号信号,经放大器放经放大器放大后大后,驱动力矩器驱动力矩器产生水平轴和垂直产生水平轴和垂直轴力矩轴力矩,控制主轴控制主轴找北并指北找北并指北.电磁摆动量矩指北陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理ZyKHKH)()(12三. 电控式罗经的运动方程：DMHMH)()(12zyM

6、HMH)()(12yrYZrKHtgKK2稳定位置：物理意义(类似sperry)陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理本节作业或思考题P51 13、14 1. P146 0870，0871陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理 讨论题：讨论题： 1、试比较三种系列陀螺罗经的指北原、试比较三种系列陀螺罗经的指北原理（不同点要求列表比较）理（不同点要求列表比较） 2、论述陀螺罗经的指北原理、论述陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控

7、式罗经的指北原理 相同点: 1、都必须具有三自由度的陀螺仪，且在地球上均会发生视运动； 2、都必须具备控制力矩设备； 3、都必须具备阻尼力矩设备。 不同点： 1、转子个数不同； 2、动量矩的方向不同； 3、控制力矩和阻尼力矩的产生方法不同； 4、稳定位置也不同。陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理罗经种类陀螺仪控制设备阻尼设备下重式动量矩指北重心下移液体阻尼器液体连通器式动量矩指南液体连通器西侧重物电磁式动量矩指北电磁摆力矩器第一章第一章 小结小结稳定位置yrYZrKHtgKK2CMHrr20MHtgMMrDr2陀螺罗经的指北原理陀螺罗经的指北原理电控式罗经的指北原理电磁摆电磁摆垂直轴垂直轴力矩器力矩器水平轴水平轴力矩器力矩器YZ转子转子内环内环外环外环动量矩指北动量矩指北摆信号放大后分别摆信号放大后分别送至水平及垂直轴送至水平及垂直轴力矩器力矩器,产生水平轴产生水平轴控制力矩及垂直轴控制力矩及垂直轴阻尼力矩。