松下A伺服驱动器IF口接脚详解

1、松下A5伺服驱动器I/F 口（ X4）接脚详解1脚：0PC1指令脉冲输入2,脉冲信号2脚：0PC2指令符号输入2,控制方向3脚：PULS1指令脉冲输入 2, +12V需串接1KQ, 1/2W的电阻，+24V需串接21KQ, 1/2W的电阻4脚：PULS2指令脉冲输入2, pic脉冲输出端子。5脚：SIGN1,指令符号输入 2, +12V需串接1K Q , 1/2W的电阻，+24V需串接21 K Q , 1/2W的电阻6脚：SIGN2,指令符号输入2, pic继电器输出端子，1 6 脚 该段输入脉冲在 500kpps 以下使用。为光电耦合器输入。对应行驱 动线/ 开路集电极。容许输入最高频率在长

2、线驱动器输入时为500kp ps ，集电极开路输入时为 200kpps 。设置参数为： PR0.06 指令脉冲极性设定 /PR0.07 指令脉冲输入模式设定 /PR0.05 指令脉冲输入选择最大输入电压 DC24V额定电流10mA （输入电路参考3-30 ）7 脚： COM+ 控制信号电源（ +）. 电源的最低电压为 11.4V 以上。8脚：NOT反向驱动禁止输入。9脚：POT正向驱动禁止输入。8 9 脚参数设置为： PR5.04 驱动禁止输入设定（默认值 1 ） /PR5.05 驱动禁止时顺序设置（默认值 0） （接脚描述参考 3-38 ）与错误码 38 有关联。10 脚： BRKOFF ，

3、外部制动器解除输出。11 脚： BRKOFF+ 外部制动器解除输出。12脚：ZSP,零速检测输出 13脚：GND信号地。14脚： SPR/TRQR/SPL 速度指令输入 /转矩指令输入 / 速度限制输入。15脚：GND信号地。16 脚： P-ATL/TRQR 正向转矩限制输入 / 转矩指令输入。17 脚： GND 信号地。18 脚： N-ATL 反向转矩限制输入。14 18 脚（输入电路参考 3-31 ）19脚：CZ, Z相输出（幵路集电极）。20 脚：无。21脚：0A+ A相输出。22 脚： OA A 相输出。23脚：0Z+, Z相输出。24脚：0Z, Z相输出。25 脚： GND 信号地。

4、控制输入出厂设定见 337 4-32,4-3326 脚 ： VS-SEL1； ZEROSPD； SI3 输入位置控制时为减震控制切换输入（ VS-SEL1） 设置参数为 PR2.13 减振滤波 器切换选择。速度、转矩控制时为零速箝位输入（ ZEROSP）D, 设置参数为 PR3.15 零速箝 位机能选择（默认值 0 无效） /PR3.16 零速箝位等级。27 脚： GAIN ；SI4 输入增益切换输入（ GAIN）， 位置控制时 PR1.15速度控制时 PR1.20转矩控制时 PR1.2428 脚： DIV1 ；INTSPD3； SI5 输入，位置控制时：指令分倍频切换输入 （DIV1）,参数

5、设置见3-39及PR0.09/0.10PR5.00-5.02。速度控制时：内部指令速度选择 3输入（ INTSPD3），PR3.00/PR3.0629 脚： SRV-ON；SI6 输入，伺服 ON输入（SRV-ON,30 脚： CL ；INTSPD2；SI7 输入，位置控制时：偏差计数器清零输入（CL），参数设置见3-38,PR5.17速度控制时：内部指令速度选择 2输入（ INTSPD2），PR3.00/PR3.0531 脚： A-CLR ；SI8 输入，警报清除输入（A-CLR）,参数设置见2-63（8），6-3，7-25。PR5.16警报清除输入设定，识别时间默认 120mso即接通时间

6、要超过120ms当过载保护动作时，可在发生警报约10s后通过报警解除信号清除。32 脚： C-MODE；SI9 输入，控制模式切换输入（ C-MOD）E , 参数见 PR0.0133 脚： INH ；INTSPD1；SI10 输入，位置控制时：指令脉冲禁止输入（INH），与错误码24有关联。参数见PR5.18 速度控制时：内部指令速度选择 1 输入（ INTSPD1），PR3.00/PR3.0434 脚： S-RDY ，伺服准备就绪输出。35脚：S-RDY+伺服准备就绪输出。36脚：ALW，伺服警报输出。37脚：ALM+伺服警报输出。3637 脚，在报警状态时停止输出。38 脚： INP,AT

7、-SPEED，位置控制时：定位完成输出（ INP ）。 速度转矩控制时：速度到达输出（ AT-SPEED）。39 脚： INP+,AT-SPEED+，位置控制时：定位完成输出（ INP+）。 速度转矩控制时：速度到达输出（ AT-SPEED）+。40脚：TCL,转矩限制中输出。接口描述参考 345;参数设置为PR0.13第一转矩 限制（默认值 500）/PR5.21 转矩限制选择 （默认值 1，使用第一转矩限制） /PR5.22 第二转矩限制（默认值 500）41脚：COW，控制电源负极（一）42脚：IM,模拟监视器输出。43脚：SP,速度监视输出。44 脚： PULSH，1 指令脉冲输入 145 脚： PULSH，2 指令脉冲输入 146脚：SIGNH1指令符号输入147脚：SIGNH2指令符号输入1位置控制模式有效。 44 47 脚参数设定 PR0.06 指令脉冲极性设定 /PR0.07