安川简易手册（西格玛5系列）

1、安川简易手册（西格玛5系列）亲爱的用户请注意：以下内容根据安川手册摘要编成。如有进一步的问题，请参考使用手册及咨询深圳创研华科技电话传真手机川西格玛2系列，目前主要是850W15kW功率电机；市面上主要出现的电机型号：SGMGH*ACA*，驱动器：SGDM*ADA。小功率（750W以下）现已全部升级切换到西格玛5系列，其电机型号：SGMJV-*，驱动器：SGDV-*A01A。预计大功率伺服也将升级切换过来。西格玛2系列的产量将逐步减少。二.位置控制模式1.接线：7-8(指令脉冲输入) 11-12(指令符号输入

2、) 15-14(清除输入)端子，指令控制器侧的指令脉冲偏移脉冲清除信号的输出电路可以从总线驱动器输出集电极开路输出(2种) 的3种中任意选择，其中要注意的是集电极开路，客户外部供电要注意电压和电流，过大要串电阻，以限流！2.主要参数： Pn000如果=0011，电机（正反转）取反。Pn000：控制方式选择，出厂值是速度控制模式0000，改为0010位置控制模式Pn00B：输入电源为单相，则改为0101，即以单相电源输入使用三相输入规格。如果=0100，则部分参数（如增益有关等）不可修改。Pn200：位置控制指令形态选择，可以选择是正负脉冲还是脉冲加方向，也可以选择正负逻辑。Pn100：速度环增

3、益Pn101：速度环积分时间参数Pn102：位置环增益Pn103：转动惯量比Pn170：如果在上电伺服使能后电机有噪音，则改为1400。Pn50A：此参数是用于I/O口的分配，出厂值为2100，第三位上的0表示外部使能，即CN1口的40和47脚之间有24V电压时，电机处于使能状态，此时CN1口的5和6脚之间有模拟电压输入，电机就可以旋转。如果改为2170，即上电电机就处于使能状态。第一位2表示正限位输入口的分配，CN1口的42脚输入信号为ON（L电平）时电机可正转，否则电机停转，即遇到正限位。“8100：P-OT关掉。”“8170，P-OT关掉且伺服ON一直有效”Pn50B：此参数是用于I/O

4、口的分配，出厂值为6543，重要的是第四位上的3表示负限位输入口的分配，CN1口的43脚输入信号为ON（L电平）时电机可反转，否则电机停转，即遇到负限位。“6548：N-OT关掉”Pn50F：注：如果限位开关信号没有输入驱动器，则要定义成一直可正转驱动和可反转驱动，否则电机不转。PN20E：电子齿轮比分子PN210：电子齿轮比分母3.电子齿轮比的计算和设置：SGMJV-*ADC*型号的电机的编码器分辨率是20bit，即2的20次方=1048576个脉冲/转。电子齿轮比设置越大，相同的脉冲数转的圈数越多，即转一圈所需的脉冲数越少。电子齿轮比越大，相同频率转速越快。举例：如果上位控制器发2000个

5、脉冲让电机转一圈，那么参数这么设：PN20E：电子齿轮比分子 = 1048576（就是电机编码器分辨率2的20次方）PN210：电子齿轮比分母 = 2000五. 调谐（伺服增益调整）出厂时，驱动器设置为“免调整功能”有效（即伺服自动调整增益参数）。此时，电机在伺服使能后，会自动测定机械负载的惯量比（实时变化的数值），然后根据伺服软件规定的数学模型自动寻找最匹配/最适合的增益参数，以实时的适应机械运动的要求。在多轴运动特别是需要插补运算的场合，这样的免调整功能不一定适合使用，建议关闭此功能（参数Pn170=*0）。手动调谐步骤内容：1 正确地设定转动惯量比(Pn103) 也可于在线自动调谐之后使

6、用Fn0072 在机械不产生振动的范围内尽可能地提高速度环增益(Pn100) 同时减小速度环积分时间参数(Pn101)3 调整扭矩指令滤波器时间参数(Pn401)并置于不产生振动的设定4 重复步骤1和2,将已经变更的值减小10 20%5 位置控制时在机械不产生振动的范围内提高位置环增益(Pn102)注意：在pn00B=0100时，只显示部分参数可能面板上不显示调谐参数，此时改成0101时即可显示所有参数六显示/监控Un000编号显示内容及单位Un000实际转速，rpmUn001指令速度，rpmUn002内部转矩指令，%即电机实际输出转矩值Un003旋转角度Un004旋转角度（电气角）单位是编码

7、器脉冲Un005输入信号（I/O）单位是degUN006输出信号（I/O）Un007指令脉冲速度，rpmUn008位置偏差量位置偏差脉冲数Un009负载率，10s内有效值，%Un00A再生负载率，%Un00B动态制动电阻功耗，%Un00C指令脉冲计数上位机发到伺服驱动器的指令脉冲，上位机发100，这里就显示100，一直累加Un00D电机编码器（4倍频后）反馈脉冲计数，单位是编码器脉冲如果电机在转动，这个数字会变化，如果没有变化，说明没有转动Un00E全闭环的外部编码器反馈脉冲计数Un012总运行时间，100msUn013反馈脉冲计数，单位是指令脉冲Un014有效增益状态1：第一增益有效，2：第

8、二Un020电机额定转速Un021电机最高转速（显示时，同时按上下键，则对数据清零）七参数的恢复到出厂值Fn005功能。详见设定篇。5系列（耐环境型）的电机接线：注意 电机型号SGMJVC!编码器（电机上6孔引出线插头）脚号名称导线颜色1PG，5V红2PG，0V黑3不用4不用5PS天蓝6*PS天蓝/白插头外壳FG（外壳）屏蔽层主回路（电机不带抱闸，4孔引出线插头）电机侧脚号名称导线颜色1U红2V白3W蓝4FG（外壳接地）绿/黄主回路（电机带抱闸，6孔引出线插头）电机侧脚号名称导线颜色1U红2V白3W蓝4FG（外壳接地）绿/黄5制动器红6制动器黑瞬时停电时的运行伺服单元主回路电源的电压供给发生瞬时OFF 时，可根据OFF 时间选择继续向电机通电还是切断通电。瞬时停电通过主回路电源从ON 到OFF 的时间来检出。从OFF 向ON 恢复的时间若在Pn509 的设定值以下，则继续运行，若在设定值以上则伺服OFF。Pn509瞬间停止保持时间设定范围 单位 出厂设定 生效时间20 1000 1 ms 20 即时生效设定补充控制电源和主回路电源中使用不间断电源设备时，能够应对1000 ms 以上瞬时停电。(详见西格玛5系列设计维护篇5-15)安川西格玛5系统 850w7.5kw的编码器接线图电机型号： SGMGV-驱动器型号： SGDV - 双股绞合线电机侧 10孔圆插头