控制器作用规律

1、第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律X第二章 调节器基本作用规律2.21007.025.00.07-0.11X10X07.025.007.011.010X07.025.007.011.064.075.0）（）（下上PPPMpaP)()(teKtpKsXsXsGio)()()(第二章 调节器基本作用规律)()(sEKsPbaKtebatp)()(pK第二章 调节器基本作用规律 K是衡量比例作用强弱的参数，K大，克服扰动能力强，

2、比例作用强，K小，克服扰动能力弱，比例作用弱。 比例作用的优点：调节阀的开度能较及时的反映控制对负荷的大小。 比例作用的缺点：当控制对象受到扰动后，在比例调节器的控制作用下，被控量不能完全回到给定值上，只能恢复到给定值附近，存在静态偏差，这是固有的、不可克服的缺点。第二章 调节器基本作用规律%100%100%100/)(maxmaxmaxmaxKRpeXXXpXePBiooi%32%100)420/()510()50100/()6065()(mAmAmAmACCCCPB第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律总结第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律1.在浮子式锅炉水

3、位双位控制系统中，当把调节板上的上下销钉均插在离浮 子杆最近的孔中时，控制系统会使（） A.允许的上限水位 B.允许的上、下限水位差增大 C.给水泵电机起停频繁 D.降低允许的下限水位2.在浮子式锅炉水位双位控制系统中，当水位从上限水位下降时，给水泵电 机通断电的状态是（） A.一直通电到下限水位 B.断电到中间水位后，通电到下限水位 C.一直断电到下限水位 D.中间水位后，断电到下限水位3.在双位式压力控制系统中，若压力的上限值与下限值相差较大，则其原因 是（） A.压力设定值太大 B.幅差太小 C.幅差太大 D.压力设定值太小第二章 调节器基本作用规律习题4.比例作用规律中，若PB调为12

4、5%，此时比例带的物理意义是（） A被控量变化全程的100%，调节阀开度变化62.5% B被控量变化全程的62.5%，调节阀开度变化125% C被控量变化全程的100%，调节阀开度变化80% D被控量变化全程的125%，调节阀开度变化100%5.在用比例调节器调节的温度系统中，温度变化到量程最大范围时，调节阀开度只变化了40%，则此比例带为（） A.250% B.60% C.400% D.40%第二章 调节器基本作用规律( )( )dde tp tSdt( )( )dP sSsE s第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律( )( )( )( ) ( )ddde tde tp tK

5、e tSK e tTdtdt( )( )( )1 ( )ddP sKE sS sE sKT s E sdT第二章 调节器基本作用规律总结微分作用太强，系统稳定性不但得不到改善，反而趋向等幅振荡。能抑制振荡，最大动态偏差（超调量）也变小，过度过程变短微分作用弱，控制过程质量改善不明显第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律dtteStP)()(0第二章 调节器基本作用规律)(1)()()()(0dtteTiteKdtteSteKtP1( )()()()(1)iiiiettp tK eedtK edtK eeKeTTTT第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器

6、基本作用规律第二章 调节器基本作用规律 积分时间Ti的物理意义：在给PI调节器输入一个阶跃偏差信号时，积分输出=比例输出的时间就是Ti。 Ti，I作用，稳定性，Ts 。 Ti ，I作用 ，稳定性 。 Ti 适当，Ts 。 Ti ，积分作用被切除。 Ti选择：控制对象惯性大，Ti大些；控制对象惯性小，Ti小些。 Ti范围为3s20min之间，Ti选择原则：宁大勿小。第二章 调节器基本作用规律 积分时间对系统过渡过程的影响：Ti太小， I作用太强 ，稳定性快速性下降Ti太大，I作用小 ，消除偏差需要很长时间Ti，无I作用总结第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用

7、规律0( )1( )( )( ) ( )( )ddide tde tPK e tSe tdtSK e te t dtTdtTdt1( )1 ( )diP sKT s E sTs第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律第二章 调节器基本作用规律习题1、有一PI调节器，对其施加0.01 MPa的阶跃输入后，其输出先立即从0.05 MPa增加到0.06 MPa，而后线性增加，5 min后增加到0.08MPa，则调节器的PB和Ti分别为（）。 APB=50%，Ti=5 min BPB=100%，Ti=2.5 min CPB=100%，Ti=5 min DPB=50%，Ti=2.5 min

8、2、有两台PI调节器，施加相同的阶跃输入信号后，其输出规律如图1-3-6所示，经比较可以看出（A）习题3、4、为了让某一PID调节器获得纯比例作用，其积分时间和微分时间的取值应该是（）。 ATi= 最大值 Td= 最小值 BTi= 最小值 Td= 最大值 CTi= 最大值 Td= 最大值 DTi= 最小值 Td= 最小值 习题5、6、在船上（）控制系统不适合采用PID调节器。 A气缸冷却水温度 B燃油黏度 C锅炉蒸汽压力 D日用油柜的油位 习题7、在NAKAKITA型燃油黏度调节器中，当燃油黏度降低时，其微分气室、比例波纹管和积分作用分别使挡板（）喷嘴。 A离开，离开，离开 B靠近，靠近，离开 C离开，靠近，靠近 D离开，离开，靠近 8、有两台PID调节器R1和R2，其参数整定为PB1PB