机械手实际操作说明书

1、.机械手简介:本设备主体部包括以下机构：1, 上下伺服机械臂：1.5KW三菱伺服；气动抓胎器；横走气缸；2, 输送线：400W三菱变频器及电机两台；检测用对射光电；定中气缸;3, 主要电气部件品牌及明细表：主要电气部件明细:序号材料名称材料规格用量单位品牌1PLCFX3U-48MT-0011台三菱2触摸屏DOP-B05S1001个台达3伺服电机HF-S P152B1台三菱4伺服驱动器MR-J3-200A1台三菱5输送电机用变频器FR-E740-0.4-CHT2台三菱6三相智能伺服变压器IST-C-0451台三诺科技7开关电源NES-150-241台台湾明纬8小型断路器DZ47-60/3P/D1

2、6A1个正泰9小型断路器DZ47-60/2P/D6A1个正泰10小型断路器DZ47-60/2P/D10A2个正泰11小型断路器DZ47-60/3P/D25A2,个.正泰12交流接触器LC1-D1810M5C1'个施耐德13.接近开关RN05-N(17*17) 3 米5个台湾RIKO14电源滤波器P NF221-G-2A1个埃德15继电器RJ2S-C L- D24'8个idee16继电器端子座RJ2S-05B8个idee17超声波传感器UB800-18GM40-E4-V11个倍加福18i'对射光电P Z-G52N4对基恩士操作说明:2.1操作前注意事项:机械手运行范围内不

3、要有人员站立.确认抓手用输入气源是否打开且压力达到 0.5 MPa及以上。2.2操作说明:2.2.1，简要说明：1,本系统人机操作画面，支持中英文两种语言方式。操作者可以在进入系统后的初 始开机画面，选择指定的操作语言。2,本系统有三种运行方式，分别是：点动运行方式：指的是上下伺服在微动调试时的一种操作方式。这种方式下屏上 的操作功能按键只有在受控时，相应的运动部件才会动作。受控消失，运动部件即时 停止动作。手动运行方式：所有运动受控部件都支持此功能。此方式时，点一下屏上的功能 按键。相应的运动部件会直接完成此手动动作。自动运行方式：此方式下，机械手会自动控制各运动部件及机构协调运行。完成 相

4、应的机械手使用要求。2.2.2,1,2,3,详细操作说明：操作者在确认各部分没有问题后，合上箱内各电源开关。顺时针扭动“总电源”钥匙开关，打开总控制电源。电源开启后，触摸屏显示初始画面如下所示。（1）点击画面正下方的语言切换按键，可以在中文及英文间转换。不同的操作 语言，将会显示不同的操作画面，如下两图所示。在默认的情况下，系统 开机自动进入英文操作介面。（2）选择完语言后，点击画面中除语言切换按键外的任意位置，将会进入系统 主画面。中文操作显示初始画面（中文）初始画面（英文）English operating4系统主画面：如下图所示。(1)画面最上一行，分别用于指示当前系统的日期、当前所处的

5、画面、当前系 统的时间。再下行的“操作说明” “手动画面” “参数设定” “报警画面”的四个按键， 用于画面切换功能。按下不同的按键，会进入相应不同的画面。“自动运行” “自动停止”按键，用于控制机械手进入或退出自动运行状态。 如果机械手归零完成、转换开关自动、机械手正常的情况下，连续按下“自 动运行”按键两秒以上，机械手会进入自动运行状态。机械手在自动运行过程中，如果按下“自动停止”按键。机械手在完成当 前自动过程一个完整周期后，会退出自动运行状态。“机械手工作状态”指示窗口，用于指示当前机械手的工作状态。如机械 手动、自动状态、故障状态，以及机械手在自动运行过程中，机械手当前(5)(6)(

6、8)(9)(10)(11)(12)(13)所处的自动运行步。“上下当前位”用于显示机械手上下臂当前所处的位置，其精度为 这个数据只有在，机械手归零完成的前提下才有效。“上下置入位”用于显示机械手在自动放胎前，上下臂下行设定距离，其 精度也为MM。“下行制动距离”用于显示，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器 发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。精度为：MM。MM。“上下速度”用于显示，机械臂上下伺服的设定速度。50%时代表上下伺服处在最大工作速度的一半。“权限登录”当按下此按键后，会出现一个用于输入登录密码的窗口。用 户可以在此窗口内，输入对应的权限密码。其中“手动画面”“参数设定

7、”“自动运行” “伺服未归零”等功能按键，在执行时都需要操作者具有一定 的操作权限。此系统的操作权限密码为“ 13572468'。“置为最低权限”按键有效时，系统会退出操作权限。当操作人员对机 械手操作完成后，为防止其它人员的误操作。可以按下此按键，退出权限。“开机画面”键被按下时，当前画面会切换回开机初始画面。“机械手正常”按键用于指示机械手当前的报警状态，如果有报警发生。 按键会显示为“机械手故障”。同时此按键有报警复位功能。“伺服未归零”按键，用于指示上下伺服当前的归零状态。如果伺服已 归零完成，其会显示为“伺服归零完成”。同时如果上下伺服未归零且机械 手处于“手动状态”，当按下

8、此按键时。上下伺服会进入自动归零过程。2012.10.17圭画荷 10:12:572012.10.17| Main Screen | io：i3：28自动运行机械手工作状态上下当前位二上下a入位二gB操作说明手动画面自动停止参魏设走I报警画面下行制动距离二 上下速度working status:Qiimit y 血二Again distanceMPlaced in position二Speed=M%阴B驢囲画fa手正常:I扁 未归Situ lost主画面（中文）主画面（英文）5,操作说明画面：在主画面中按下“操作说明”进入此画面。i012?lCU7|10:13:55201210.1 严OpGR

9、tioiExplanation io：14:181.确认电源、气源正常；2辻入參数设定画面，设定容运行數数，3手动操作，检*伺服、输送电机，电議阀零运行 咅芷常.4手动操彳乍，观察检测元件是否工作正常；5. 手/自动开关，转换至自幼位.按下原点按钮，设备原点复归；乩原点完咸启，按自动按钮，进入自动工作状态：1- Mim pm陌叫即皿叩创:.Biter parameter setup scneen, set each operating parameters3. Manual Dpgrate, $m)motor, Import motor, solenoid 询he running rior m

10、al or not4. Manual operates, inspBCI each parts working mal or not5. Man/Aito sdch.押itch to Wo posta. Press origin button6. Return to origin, press Wo button. Biter automatic operation mode,Main Screen主画面I操作说明(中文)操作说明(英文)6, 手动画面：在主画面按下“手动画面”按键进入此画面。在此画面操作时，请先 将转换开关设置为“手动状态”。(1)在上下伺服“归零完成”当此按的颜色为红色时,

11、的前提下，按下代表上下臂的上行零点开关有效。H上下臂直接上行到0位。匸机械臂会向左或在上下臂当前位在“ 0”的前提下，按下向右运行。当左行键为显示为红色时，代表当前臂在“放胎位”。当右行 键为红色时，代表当前臂在“取胎位“。(3) 此键用于控制伺服臂的下行。伺服臂下行的前提是，上下伺服归零完成且当前臂在“放胎位”或“取胎位”。如果当前臂在“放胎位”，按下此按键机械臂会下行到放胎位。如果当前臂在“取胎位”，下行的前提是：定中处有轮胎且定中处的轮胎 已定中完成。按下此按键后，机械臂会下行到定中处胎体的抓取位。(4) “抓胎”键被按下后，抓手会打开。(5) “放胎”键被按下后，抓手会收回。当抓手处于

12、完全收回的位置时，此按 键会显示为红色。(6) “胎体定中”键被按下后，定中机构会定中。(7) “定中释放”键被按下后，定中机构会返回。当定中机构完全返回后，此 按键会显示为红色。(8) “ 1#输送开”、“2#输送开”，这两个按键为点动运行按键。按住任何一个按 键，相应的输送电机都会被启动。当释放按键后，相应的输送电机会停止运 行。(9)按键用于控制上下伺服的点动上行或下行。按住相应的按键，上下臂执行相应的动作。按住按键超过3秒以后，点动运行速度会提高。 当向上点动到零点位后，点动上行会被禁止，“上行”按键会显示为红色。当 向下点动到下极限位后，点动下行会被禁止，“下行”按键变为红色。（10

13、）“当前位”用于指示上下伺服臂，当前所处的位置。（11）画面最下一排的控制，功能与主画面的相同。不再详述。2012-10,16Grab I ReleaseFixed ini returnFFLocali onManual ScreenArm manual2井Conveyor | Conveyor IffAlarmParameter16:33:17201240.16手动画面抓胎放胎胎体定中定中释就汴。29臂手动Main Screen!机械手正常W输送开2井输送开16:33:52BE伺服点动塔画面I参数设司在画面I手动画面（中文）手动画面（英文）7,参数设定画面：“提升伺服速度”用于设定上下臂伺服

14、运行速度，设定范围为“ 6%-100%”。 “产品抓取时间”用于设定自动运行时，抓手在抓取轮胎时的时间。“抱取定中时间”用于设定自动运行时，轮胎抱定中的时间。“轮胎放入上下位”用于设定，在放胎位轮胎下放前，上下臂的下行距离。 “下行制动距离”用于设定，机械臂在自动下行抓胎时。当超声波传感器 发现轮胎的最上缘后，上下臂再次下行定位的距离。“伺服下行极限”此参数由厂家设定。“胎请求测试”，在自动运行时此按键用于模拟，检测机的请求胎体信号。“10监视画面”按下此按键，进入10监视画面。(1)(2)(3)(4)(5)(6)(7)(8)012.10.16Parameter 17:16:40 I 2012

15、,10,15Servo speed;%Tire down;-MMgrab time-!_ j SAgain distance:MtVlfixed in tirne;sServo limit:-MMBaBBBBaiMTI Pre Page Main ScreenAlarm提升伺服速虔-产品抓取时间-抱取定中时阖参数画面 17:17:33轮舲啟入上下位下行制动距离-II机械手正常报警画面I上一页I主画面参数设定画面（英文）参数设定画面（中文）8,当报警画面：用于显示系统当前发行的报警信息。（1）按下“报警复位”按键，可以复位当前的报警状态。（2）按下“历史报警画面”进入历史报警画面。2012.10

16、.ieJ 当前扌凤警17:30:29A2012- lO.ieJCurrent alarm| 17:31 ：25|aMJ迥色n $啊M訴Sc能n历史报警（英文）当前报警画面历史报警（中文）7二 IPl主画面VT|lA】J 严|E I历史报警画面报警复位上一页I主画面I |佃叭伽Reset | PP期 恤h$C咲n|当前报警（中文）当前报警（英文）9,历史报警画面：用于显示曾经发生过的报警信息及当前正在发生的报警。2012,10.16| 历史报臀17:35:12012JXU6J Hi Stour i cal Alarm 17:24:4710,在参数设定画面点击“ 10监视画面”按键，即可进入“ I

17、0画面”，如下所示：此画面主要用于设备的故障排除时，用于观察 PLC的状态。（1）“Xn”代表的是PLC的I0输入点；“Yn”代表的是PLC的I0输出点;（2）如果I0点对应的指示灯显示为红色，则代表当前 I0处于0N状态。2012.10.17lj_10 画面 09:40:48 xo伺服原点©X17下行检测 X1伺服下极限 X2CJ阻返回XII产品检测 X21输送检测1走 jg 出 X22输送检测2 xi4m走收回 X23输送检测3 xiT抓手收回 X24输送榜测卸 Xl£定中返冋9 K25允许矽胎 VlDll走推岀 Y1M抓手收回 Y11 走收回 Y14定中运行Y12拥手

18、推岀拦板推出1机械手正常主画面110画面（中文）2012.10.17 IO Input/Out 09:41:21O X17 Dowfistneam check X2D Ebcking net 帅)(21 Trafisport inspect I X22 Transport inspecl2 X23 Transport irspecl3 X24 Transport inspect4 X25 flta draptirs9 YI3 Push hand draws back VWcentefifig nnnifig0骷fib launch10画面（英文）223机械手的手动、自动操作细节:手动操作：将电控箱门上的“手/自动转换开关”，切换到手动位置。即可按上面的 操作说明，对各运动部件进行手动、点动操作。自动进入操作：在上下臂伺服归零完成、机械手无报警故障时，将“手 /自动转换开 关”切换到自动位置。按下箱门上的“自动运行”按钮或按下主画面的“自动运行” 按键连续2秒以上，机