汽车与侧滑测量系统设计-毕业设计

1、汽车侧滑测量系统设计学生：指导教师：内容摘要:汽车是人类日常生活中特别重要的一部分，然而行驶过程中发生侧滑事件是很危险的，所以汽车进行侧滑测量是很必要的一种保证、预防性措施。现在提出一种基于ATmega16单片机的侧滑测量系统。由传感器电压抬升，数码 管控制，以及一些报警器提示电路组成。 实现了小型汽车的侧滑测量。实验结果 表明，本系统在影响环境很大的环境中操作依然可以有比较准确的测量结果，所以，本系统可以满足工业生产，并在日常生活中投入使用。关键词：ATmega16电压抬升侧滑测量IThe design of measuring system for automobile sideslipA

2、bstract : The car is an important part in our daily life, however, slip events in the running process is very dangerous, so the vehicle sideslip measurement is a kind of guarantee, it is necessary preventive measures. Wepropose a sideslip measureme ntsystem based on ATmega16scm. The sen sor voltage

3、rise, digitalcontrol,as well as somealarm cue circuit. The slipmeasuring small cars. The experimental results show that this system has great in flue nee on the en vir onment, to operate in an en vir onment can still have more accurate measureme nt results, therefore, the system can meet the in dust

4、rial product ion, and put into use in our daily life.Keywords： ATmega16 Voltage rise Sideslip measureme ntii刖言11侧滑的介绍11.1 侧滑的目的21.2 侧滑的原因21.2.1 路面问题21.2.2 制动问题21.2.3 制动方式不当21.2.4 转向操作不当21.3侧滑的预防与处置21.3.1 “跑偏现象”21.3.2 杜绝违章超载21.3.3 特殊路况行驶 21.3.4 正确使用制动方式31.3.5 正确使用方向盘31.3.6 禁止挂空挡31.4 汽车侧滑检测中存在的问题 31.4

5、.1 由于悬架的差异造成的检测不准确 31.4.2 没有确定的检测方法与检测限值32侧滑系统设计及检测原理 32.1 侧滑产生的原因32.2 检测装置的组成与基本原理 43 ATmega16 单片机控制模块设计 53.1 传感器供电模块 53.2传感器信号电压抬升模块53.3 数码管显示控制模块63.4 整体模块64软件部分设计74.2 分析74.3 ATmega1684.4 部分程序清单84.4.1 端口初始化84.4.2 A/D转换初始化 95检测结果96结束语10附录11附录1:数码管控制图11附录2: ATmega16引脚图及功能表 12附录3: ATmega16实物图 14参考文献1

6、5V汽车侧滑测量系统设计中国继续稳坐全球车市首把交椅。根据国际汽车制造商协会（OICA公布的最新统计数据，2011年全球汽车产量为8010万辆，比2010年增长3%创历史最高水平。亚 洲国家汽车产量居各大洲之首，中国则以1840万辆的产量成为世界最大的汽车生产国。 那么随着中国人口的增加，高速公路、高级公路的不断建设，人们的生活水平越来越高， 汽车也进入了每一个家庭。而驾驶员并不大多太职业、车流非常大并且高速化，则对车 辆的安全性能提出更高的要求，交通问题、安全问题也日益突出。据统计，中国汽车保 有量占世界的1.9%，而交通事故死亡的人数就占到了 17%以上；中国的汽车保有量是美 国的1/16

7、，而交通事故死亡率是美国交通死亡率的 35倍；就算与亚洲国家日本相比， 我国的汽车保有量是日本的1/9，交通死亡率是日本交通死亡率的 2倍，中国现在已经 成为了世界上交通事故最严重的国家之一。所以，在对驾驶员要求更高的同时，也要对 汽车各个系统各个部件的要求更高。如此汽车侧滑检测就是一个保障人们日常生活安全的很重要的一部分。主要是用于各种汽车检测站。汽车的种类繁多，客车、货车、轿车、跑车、SUV越野等，那么对于车辆的侧滑测量的要求也就更高，更简便、更大众化、成本更低这些都是实际生活中 需要考虑的问题。现在国家对不同型号车辆的侧滑没有具体的量值，检测站的侧滑系统 也未有针对各种车型的。为了预防侧

8、滑的发生，我们在检测的时候就要做好相关工作， 以免发生意外而造成人身、财产损失。1侧滑的介绍侧滑量检测是汽车维修和汽车综合（安全）性能检测中的1个重要项目。目前，国内外主要采用的两种方案：一是采用单片机的智能仪表，主要用于汽车维修厂1。另一种是采用工业控制计算机和PC总线的各种板卡组成的测控系统。之前那种方法成本低、 功能单一，如果用于汽车侧滑测量还需要加入其它的辅助电路设计；后面一种方法测控 参数较少，系统复杂，并且成本比较高。所以我们选用第一种使用单片机制作智能仪表。在行驶过程中的汽车因为制动、转动惯性或者其他一些原因，引发前轴或者后轴的 车轮，或者两轴的车轮发生了横向的移动，这就叫做侧滑

9、。汽车侧滑分为四轮侧滑、前 轮侧滑、后轮侧滑3种。但是特别要指出 的是汽车后轮侧滑最危险，据统计发生后轮 侧滑的时候相对更容易出现撞车，翻车诸如此类的严重交通事故。1.1 侧滑的目的根据机动车运行安全技术条件 和GB18565-2001营运车辆总格性能要求和检 测方法中要求汽车转向轮侧滑量的要求限值也不一样，就比如说对于非独立悬架车辆 拉说，国家标准里面没有具体给出转向轮侧滑量的限值还有检测的方法，所以为了实现 对非独立式悬架车辆检测就要在原来的侧滑试验台上进行改造、重新设计。1.2 侧滑的原因1.2.1 路面问题路面潮湿易滑，有油污或者结冰等状况时，其附着系数很低，车轮与路面附着 力也比较低

10、，稍微有一点的横向外力作用，就会引发侧滑现象。1.2.2 制动问题制动也就是刹车的时候，车辆四个轮子收到的阻力不平衡，比如说左轮、右轮 制动力不相等，车子负载导致车身整体重心偏移，发生“跑偏事件”也同样容易出 现侧滑现象。1.2.3 制动方式不当制动不当、比如刹车太猛了，过量了。让车轮出现抱死状态，然而后轮一般又 比前轮先抱死。这样也比较容易出现侧滑现象1.2.4 转向操作不当方向盘操作不当，比如说速度太快、打方向盘太急，或者快速转弯的时候制动 不当、车辆的中心太高（货车），让车辆在转弯的时候离心力太大而引发车辆侧滑。1.3 侧滑的预防与处置有效预防汽车行驶过程中侧滑的现象。主要是“稳”。1.

11、3.1 “跑偏现象”出门前要检查轮胎的花纹、气压等是否有异常。发车过后利用车的一定速度、 在安全范围内检查其制动效果是不是正常，如果出现异常则需要立即停止出车，并 且检修。1.3.2 杜绝违章超载超重、超高、超长等。这些不仅会使汽车行驶过程有偏差，更会增加车子的磨 损。1.3.3 特殊路况行驶在易滑路段行驶一定要放慢车速，多使用发动机制动，最好不要紧急制动。134正确使用制动方式控速在先，避免频繁使用刹车制动、紧急制动。“点刹”为主，充分利用发动机牵引阻力。135 正确使用方向盘打方向盘要提前控制速度，不要用作过猛或者突然转向。转向之前一定要减速, 最好减至2档速度。1.3.6 禁止挂空挡下坡

12、的时候禁止挂空挡，以避免惯性过大不好制动的情况。1.4 汽车侧滑检测中存在的问题判断在用汽车侧滑性能，要用汽车侧滑试验台来对汽车转向轮进行侧滑量的检 测。而目前利用侧滑试验台对汽车转向轮的侧滑存在很多问题。1.4.1 由于悬架的差异造成的检测不准确目前在很大一部分汽车检测站中，无论什么类型的汽车都使用的双板联动式侧 滑试验台或者单板式侧滑试验台。而这两种都广泛运用于货运汽车的非独立悬架车 辆侧滑量检测，而对于轿车的独立悬架车辆而言并不太适合。因此，由于悬架类型 汽车侧滑测量试验台的不同、检测方法的差异导致了汽车侧滑性能测验的不准确。1.4.2 没有确定的检测方法与检测限值国家规定转向桥采用非独

13、立悬架的汽车，转向轮的横向侧滑量用侧滑仪检测 时，侧滑量的数值应不大于5m/km;而对于前轴采用独立悬架的汽车，仅仅说明以 前轮定位参数值符合原厂规定的技术条件为准，并没有具体的检测方法与检测数 据。2侧滑系统设计及检测原理2.1 侧滑产生的原因转向轮侧滑其实是指转向轮外倾角与转向轮前束综合作用变现出来的汽车滚动时 的横向侧移量。如图2-1,汽车在平、直道路上行驶的时候，外倾使前轮的自由滚动方 向向外偏离其正常的行驶方向。汽车前轮通过侧滑台测量板的时候，因为滑板的侧向移 动仅仅与滑板与支撑滚轮间的摩擦力和滑板的因为形变而产生的弹簧拉力有关。图2.1-1侧滑产生原理示意图2.2 检测装置的组成与

14、基本原理本装置的组成有汽车侧滑试验台、位移传感器、单片机和显示模块，他们的连接方式如图2.2-2所示。检测汽车的侧滑时，使汽车前轮在汽车侧滑测量试验台的检测滑板上通过，汽车行驶过程中会使得检测滑板向内或者向外移动。这个移动量就是由于汽车的侧滑造成的2。我们可以用位移传感器把移动的量值测出来，再经过ATmega16单片机的处理之后就把数据显示出来。检测滑板的长宽都为 1米，滑板的位移量的量级是毫米，通过单片 机的处理，可以将汽车侧滑量转变为 M/KM的单位进行显示3。汽车侧滑的结果的绝 对值大于5m/km则为不合格，否则则为合格4。3 ATmega16单片机控制模块设计整个控制模块由传感器供电模

15、块、传感器信号电压抬升模块、数码管显示控制模块 组成。3.1 传感器供电模块传感器最重要的部分是由电路的桥组成的，它的输出和加载在桥两侧的电压还与任意一个可变电阻都有关系。其中可变电阻是在传感器确定后就已经确定的，是不能改变 的。而电压是通过控制箱加载传感器上的，为了让传感器的输出电压比较稳定，我们可 以在供电模块上进行相应的改进，使他的输出更加稳定。其工作原理如图3.1-1所示。图3.1-1工作原理图开关电源给出的电压经过整流桥后，再经过量级滤波接入7815和7915的输入端。0.1 yF电容的作用是滤掉交流电流。7815与7915的输出端经过两个33k高精度电阻分 压过后接在放大器LM35

16、8的反相输入端上，LM358的同向输入端接地，放大器LM358 的输出端接在7915的公共端。R17, R18是高精度电阻，7815、1915的输出端经过两 个47卩/25V的电解电容滤除交流电流的成分，最后经过1-2个0.1pF的滤波电容，最后 输出端就是稳定的直流+15V与-15V的电压。可以把它加在传感器的激励端，使传感 器的输出更加稳定。3.2 传感器信号电压抬升模块本侧滑试验台使用的传感器传出的电压值范围是-2.5V+2.5v,而ATmega16的内置AD可采集的电压是05v,所以我们要把这个电压值抬升上去，这样才能采集到正确的 电压值。让传感器正常的工作。抬升电路如图3.2-1所示

17、。网+12V 吉P521signaP6LjFl-12V 吉IN OUTHDMC7805CTCi lOUpFRilQkOC79052CT7lOkfl LF353NCiji100pF-111nli1图3.2-1传感器信号电压抬升电路(Vout-Vin)/R2= (Vin+5)/RlR2=Ri = 10V out=2V in+5由此可见，原电压是-2.5v+2.5v，调整后电压为010v，在这之后通过电位器对电 压进行调整，让他符合0至5V,并且线性相关 ，再接到A/D转换的端口上，通过A/D 转换就可以让ATmega16单片机得到滑板的位移数据。3.3 数码管显示控制模块控制数码管需要分别对数码管

18、的位选、段选进行控制。同时，ATmega16的输出电压是5v，但是数码管的电压为1.8v左右，所以这两者之间需要一个锁存器，锁存器的 作用就是既可以降压又可以把一些信号进行锁存，使得某一些数据可以长时间显示。数 码管控制方式详见附录一，其中P1是片选的控制输出，P2是位选的控制输出。对数码 管的控制由单片机完成。3.4 整体模块单片机模块是把相关的、所有模块连接在一起，再加上一些LED灯的警报提示，LED灯的连接方法也在附录一里面。单片机和传感器的连接是为传感器提供激励信号（电压）的，传感器信号电压抬升模块接收传感器的电压信号，并抬升至05V,然后提供给 ATmega164软件部分设计4.1

19、软件流程检测还是标定标疋标定结束结束最大值大于5?4.2 分析报警图4.1-1软件流程图该系统需要软件其A/D转换的结果分析并显示，而且需要采集汽车行驶过程中的最 大值，确定汽车的侧滑量，然后再对得出的数据进行转换、显示。其中标定有最大标定与最小标定。在标定最大值时，需要把滑板向外移动1cm，并由单片机记录的是传感器相应的电压值。有了两个值，并且知道滑动板左右移动1cm，那么他们之间的距离就是 2cm。之前我们提到传感器移动距离与电压变化是呈线性关 系，在计算出这个线性关系过后，在这后面就可以通过电压的变化值计算两个滑板移动 的距离。在检测的时候，刚开始对传感器的电压进行采集多次(最好大于10

20、0次)，并且进行求平均值以减小误差，这个值作为本次检测的零点电压值。在检测的过程中，采集5次，同样是为了减小误差，将最大值得出来。采集的过程 中，得到的每一个电压值都要与之前测量的零点电压值进行比较，并且把两个电压差值 最大的点缓存下来。所以当点击结束检测的时候，缓存的电压值与零点的电压值的差就 是这一次测量的结果。在经过滑板位移与电压之间的线性关系就可以计算出本次测量过 程中汽车在滑动板上走过后滑动板的最大位移量 7 o最后经过一次单位转化就得出了本 次检测的侧滑量。最后侧滑量通过数码管显示。如果数码管显示的测量结果大于 5M/KM则不合格，单片机控制蜂鸣器报警，后再 返回到选择阶段。如果数

21、码管显示的结果小于5M/KM则结果合格。4.3 ATmega16ATmega16 A/R内核具有丰富的指令集和32个通用工作寄存器。所有的寄存器 都直接与运算逻单元相连接，使得一条指令可以在一个时钟周期内同时访问两个独立的 寄存器。这种结构大大提高了代码效率，并且具有比普通的微控制器最高10倍的数据吞吐率。ATmega16有一整套的编程与系统开发工具，包括：C语言、编译器、宏汇编、程序调试器/软件仿真器、仿真器及评估板。ATmega16的引脚图详见附录二。ATmega16的实物图详见附录三。4.4 部分程序清单4.4.1 端口初始化Void port_i nit(void)DDRC=0XC0;

22、PORTC=OxOO; PC.6(Data_164),PC.7(Pulse_164)方向为输出DDRD=0x40;PORTD=Oxff; PD.3(AJ1)和PD.4(AJ2)输入,内部上拉有效,PD.6为输出DDRA=OxOO;Porta=0x6f;/PA.7(ADC) 方向为输出，内部上拉无效4.4.2 A/D转换初始化Void adc_i nit(void)SFIOR=OxOO;连续转换模式Admux=0x47;参考电压 AVCC 输入 hiPA.7ADCSRA=0xa8+adps;/adc转换使能，允许自启动，允许中断，预分频赋值5检测结果安装完过后要对本设计进行检测。按之前设计，滑动

23、板长为1m,意思即滑动板移动1mm最终侧滑量就是1m/km。详细的检测结果见表5-1:表5-1检测结果滑动板移动量/mm检测结果/m/km-8-7.95-10-10.03-5-4.96-3-3.01-2-2.0100.6611.0221.9832.9555.0487.961010.02由此可见，检测结果的误差不超过 0.1,而国家对检测标准的误差规定不超过 0.2, 而且这样的数据是车间测试结果，由于车间噪声干扰很大，但检测结果依然满足国家要 求，所以这样的系统可以使用、也可以投入生产。这个系统运行稳定，可以准确的采集传感器的电压，并且测出测量过程中的准确的 数值。再加上ATmega16的功耗

24、很低、效率高，不仅节省了空间还节约了成本。在信号 采集的过程中，多次使用了多次检测求其平均值的方法，因为信号电压大多都是带有毛 刺的，所以多次采集过后求平均值的方法会把电压值中的毛刺滤掉。除此之外，这个系 统最好的地方就是运用了正负电源，这样传给传感器的电压信号也很稳定，再加上之前 电路里面的电容进行滤波处理。这样提供给 ATmega16的处理信号也就很稳定，得出的 结果就比较准确。由上表可以知道，本设计可以在实际生活中运用。6结束语本次设计的题目是汽车侧滑测量系统，这样的设计方便了我们的测量，让复杂的事 情简单化。汽车其实是一种很危险的东西，汽车的磨损、安全系数也直接影响到我们的 日常生活。

25、 这次项目设计将我学到的知识得到了很好的应用，深化了对嵌入式、单片 机的认识，使我在设计的实践中获得新知。这次实践操作，我不仅仅得到的是课本上的 东西，更重要的是我通过自己的独立动手以及老师和同学的耐心指导，课程设计是检验 本学期我们学习的理论和实践的结合。 通过本次设计不仅让我巩固和加深了以前所学的 知识，同时也让我发现了自身的不足。学习不能只学表面的，很多知识是需要我们深入 了解的。.学习也不能是一时的，知识的日新月异需要我们长期的坚持和日积月累。知识是博大精深的，由于电子技术的发展日新月异。且个人能力有限，设计中难免会出现 错误和不足之处，恳请指出。同时在此也感谢在我写论文中帮助我的同学

26、老师们。一个人学习是不行的，同学老 师之间需要交流才能发现自己学的东西有哪些地方理解不到位，或者曲解了。通过交流 晓得自己的不足，并改正。是提升自己学校水平的最好的方法。附录附录1:数码管控制图17I 叭 W1 寸 *Hi 9OS-93E -*9r »弋r -HtJi r wn 宜 wn 強 f 5o o* o dx o* o o cy总7 n：Bl宅t *n m> r% m1HcQ6-*r -*Jz-o o cy cy o cy o o obr r r*i 空 wi g f5- m u a u 凸 a c a a|曲g i r 叭寸s g f m'Io n a a a

27、 a a a a aG(三SHO OM3匕 T&T WEQKno 宦回亶 OS 5瓷 -olu凸宦nti aw xm (aw KH SEIad mDO】肖 (<0 一 Ba Em g二CHrimshxsios 口 MJV 二證 却邕话 (EXIVWd toav-養 令XJV目 Jar玄金 (£MY- L證0b 2 £rE s (cxidkm _la!KJd aosob玄 肓总匕kEw附录2： ATmega16引脚图及功能表ATmegalC引脚图如下：PDIP(XCK/TO) PB0 匚 (T1) PB1 匚 (INT2/AIN0) PB2 匚 (OCO/AIN

28、1) PB3 M 4(SS) PB4 匚 | 5 (MOSI) PB5 匚(MISO) PB6 匚 7(SCK)_PB7 匚RESET CVCC匚 GND匚XTAL2 匚XTALI 匚 (RXD) PD0 匚 (TXD) PD1 匚 (INTO) PD2 匚 (INT1) PD3 匚 (0C1B) PD4 匚 OC1A) PD5 匚 1CP1) PD6 匚8910111213141516171819204039383736353433323130292827262524232221 PAG (ADC0) PA1 (ADC1) PA2 (ADC2) PA3 (ADC3) PA4 (ADC4) P

29、A5 (ADC5)p PA6 (ADC6) PA7 (ADC7) AREF GNDJ AVCC PC7 (T0SC2)1 PC6 (TOSC1) PCS (TDI) PC4 (TDO) PC3 (TMS) PC2 (TCK)n PC1 (SDA) PCO (SCL) PD7 (OC2)引脚功能表:VCC数字电路的电源GND地端口 A(PA7.PA0端口 A是A/D转换器的模拟输入端，端口 A是八位双向I/O 口，具有 可编程的内部上拉电阻。他的输出缓冲器具有对称的驱动特性，可以 输出或者吸收比较大的电流。作为输入使用的时候，如果内部上拉电 阻使能，端口被外部电路拉低时就会输出电流。在复位过程中，即使 系统时钟还未起振，端口 A处于咼阻状态。端口B(PB7.PB0)端口 B为八位双向I/O 口，具有可编程的内部上拉电阻。其输出缓冲 器具有对称的驱动特性。可输出或者吸收比较大的电流。作为输入使 用的时候，如果内部上拉电阻使能，端口被外部电路拉低时就会输出 电流。在复位过程中，即使系统时钟还未起振，端口 B处于咼阻状态。端