邦纳CCD编程说明书

1、 TONELUCK邦纳视觉传感器（CCD）编程说明 初爱东 2015-07-18 目录一、操作软件的安装. .3二、更改电脑的IP地址 .4三、运行操作软件. .6四、操作软件编程.7 邦纳视觉软件编程流程:. . 8 流程一:进入系统窗口进行设置. 8 流程二:进入设置窗口获取参考图像.15 流程三:进入工具窗口进行视觉分析，并输出.18流程四:进入运行窗口，运行检测程序.35 邦纳视觉软件操作说明一、操作软件的安装将装有 PC软件的光盘放进电脑光驱，并使用自动安装功能即可自动完成安装。安装结束后电脑桌面会出现邦纳视觉软件的图标，如下图：视觉软件图标PresencePLUS二、更改电脑的IP

2、地址硬件连接后，需要设置电脑的IP 地址，与视觉相机的地址在同一个网段内，电脑才能与视觉相机进行通信，进行编制视觉检测程序。邦纳的视觉传感器出厂设置IP 为192.168.0.1，因此电脑IP可以设置为192.168.0.X（1X255）。更改电脑IP设置如下图所示：右键点击网上邻居，选择属性右键点击本地连接，选择属性选择 internet 协议设置 IP 地址：192.168.0.X设置子网掩码：250.250.250.0上图：设置完成之后，点击确定即可进入下一步，运行操作软件三、运行操作软件PresencePLUS双击图标,运行程序上图：视觉传感器完成硬件连接后，通电，双击桌面上的Pres

3、encePLUS图标，运行操作软件可选择以太网方式连接或者串口方式连接上图：软件运行，弹出对话框，显示所有连接在网络上的视觉相机，选择好相机，点确定连接通信,即可与选择的相机进行连接通信四、操作软件编程连接到视觉相机后,自动进入设置窗口,界面顶部有7个主要窗口按钮,分别是设置、工具、示教、运行、系统、保存、帮助按钮.七个主要按钮菜单:1,设置窗口按钮:点击进入设置窗口界面,对图像进行曝光时间调节和增益调节,以获得对比良好,清晰的参考图片.2,工具窗口按钮:点击进入工具窗口界面,选择最适合的视觉工具,对参考图片内需要检测的区域进行视觉分析,判断并输出结果.3,示教窗口按钮:依据当前被测物示教，自

4、动配置测试工具里的设置参数4,运行窗口按钮:点击,进入运行窗口界面,运行检测.5,系统窗口按钮:点击进入系统设置窗口,进行系统设置,设置I/O,通信口参数,操作软件界面语言等.6,保存窗口按钮:点击保存当前编辑的程序7,帮助窗口按钮:点击打开帮助文档基本视觉编程思路：1，根据实际需要，对视觉传感器进行系统参数设定。2，使用合格产品，在设置画面内，通过调整聚焦，获取对比度良好的清晰的参考图像3，在参考图像上，使用定位，视觉分析，判断或通信等工具，对需要分析的区域进行分析并输出。4，保存程序到视觉传感器内，通过外部触发，独立运行检测。邦纳视觉软件编程流程:流程一:进入系统窗口进行设置点击系统设置按

5、钮，弹出系统设置窗口上图：系统设置窗口下，包含以下设置选项卡，可以点击不同的选项卡，进行相应的设置调整，各个选项卡的内容如下：1. 视觉相机选择：同一网段里的正在工作的视觉传感器都会显示在这个界面里，可以选择不同的视觉传感器，进行相应的设置调整。2. 通信设置：在这个选项卡内可以设置视觉传感器的不同通信协议的具体参数。3. 输入输出设置：在这个选项卡内对视觉传感器的通用I/O 进行参数设置4. 产品选择：在这个选项卡内对产品选择功能进行设置5. 频闪控制：在这个选项卡内对光源的频闪进行设置。6. 触发设置：在这个选项卡内对触发参数进行设置7. 单位：在这个选项卡内对单位进行选择和换算。8. 复

6、位：在这个选项卡内查看传感器的错误代码，对传感器进行系统复位9. 起始检测程序10.视频设置11.语言选择12.视觉工具配置 通信设置选项卡页面：选择通信协议，可选工业以太网，串口。分别设置相应的参数。输入输出设置选项卡：输出锁定或者输出脉宽选择。I/O 口设为输出模式时，可选锁定或脉冲。输出模式延时时间设置：I/O 口设为输出模式时，可选延时时间。I/O 口常开常闭选择。I/O 模式：设置I/O 口的模式，可以选择为合格品输出、次品输出、常规输入、常规输出，依赖于测试工具判断调用、相机准备好、系统故障、产品选择等形式。极性：设置I/O 口的极性，可以选择为NPN或者PNP。上图：在输入输出选

7、项卡内可以进行I/O 口的设置产品选择设置选项卡：设置产品选择的I/O 形式上图：在此选项卡内，可以选择设置产品选择功能的I/O 的输入形式，可以设定为NPN 输入或者PNP输入。产品选择功能介绍：当生产线上有多种产品，每次生产其中一种，需要相机使用多个不同的程序来进行检测时，可以使用产品选择功能来实现，调用存储在相机内的不同程序来进行检测。P3 视觉相机的产品选择：使用1个“产品更换”和4 个“产品选择”等I/O 共同实现。相机在运行状态下，当要更换程序进行产品选择时，“产品更换” 保持信号输入，4 个“产品选择” 按照8421 码信号输入，确定所选择的程序号。然后所有的“产品选择”I/O

8、断开信号输入，在下一次触发的时候，程序转换。P4 视觉相机的产品选择：使用1个“产品更换”和1 个“产品选择”I/O 共同实现。相机在运行状态下，当要更换程序进行产品选择时，“产品更换” 保持信号输入，1 个“产品选择” 接收脉冲信号输入，脉冲的数量确定所选择的程序号。然后所有的“产品选择”I/O 断开信号输入，在下一次触发的时候，程序转换。频闪控制选项卡：触发后设定时间频闪跟随曝光时间频闪光源常亮关闭光源频闪控制：把邦纳的光源的频闪控制线接到传感器的频闪控制口后，可以选择使用频闪功能控制邦纳的光源。触发选项卡：设置触发输入的I/O 极性单位选项卡：单位换算，设定每一像素对应的长度为毫米，厘米

9、或英寸复位选项卡：可以查看传感器的错误代码，系统复位或恢复出厂默认设置起始检测选项卡：可以设置通电默认运行程序或者产品选择模式视频选项卡：NTSC视频输出显示使能语言选项卡：语言选择视觉工具选项卡：可以选择需要在工具窗口显示的工具流程二:进入设置窗口获取参考图像设置窗口内包含3个选项卡聚焦指数选项卡：点击，进入下一步聚焦指数触发拍照方式曝光时间增益在此调焦选项卡画面可以调节曝光时间，增益，获取一个对比良好的参考图像。1，聚焦指数：图像聚焦，清晰度参考数值。在光源固定的情况下，微调镜头，数值最大时表征图像的对比度清晰度最好。2，触发拍照方式：为了获取参考图像，可以选择拍照方式进行获取，可选连续拍

10、照获取，手动拍照获取，外部触发获取，停止。在流水线上调试时，推荐使用外部触发进行获取参考图像。3，曝光时间：调整曝光时间，获取图像。曝光时间越长，图像越亮，但是对于运动物体，曝光时间过长会造成拖尾现象。4，增益：调整传感器增益，改变整个图像的亮度。触发脉冲选项卡:触发脉冲数触发脉宽触发延迟触发极性在此触发选项卡内，对触发参数进行设置。触发选项卡内包含4个触发设置：1，触发脉冲数：设置触发脉冲数，即传感器接收到几个脉冲，才获取一次图像。如：默认设置为1，传感器接收到一个触发脉冲后获取一次图像。2，触发延迟：设置触发延迟，即传感器接收到触发脉冲后，延迟多久才获取图像。3，触发脉宽：设置传感器接收触

11、发脉冲的最小宽度。4，触发极性：设置传感器接收触发脉冲的极性，可选上升沿或下降沿高级选项卡:FOV调整高级选项卡内，可以选择全屏曝光，或者调整为部分区域曝光。上图：调整部分区域进行曝光。图像获取的最后一步：当图像的调焦和亮度，对比等都非常良好，可以将此图像获取下来作为参考图片，进行视觉工具分析了。点击按钮进入下一流程工具窗口。如果视觉传感器之前有运行已有的检测程序，点击按钮时会弹出对话框如上图所示，选项为：1， 使用此图像建立新的检测程序2， 使用此图像修改之前已有的程序3，丢弃此图像，进入之前的检测程序 流程三:进入工具窗口进行视觉分析，并输出 工具窗口内包含4个选项卡定位选项卡:定位：工装

12、夹具以及机械运动过程中会引起工件的位置偏移或旋转，为了使后续的视觉分析工具能正确地检测需要分析的区域，需要使用定位工具对工件进行定位跟踪，补偿偏移。定位工具只对工件图形进行定位追踪，不作为判断条件，定位选项卡内包含了三种定位工具：1，线性定位：使用线性定位的方式，查找工件黑白的边界点，从而定位被测物。一般需要从X 轴和Y 轴两个方向联合对工件进行定位跟踪。2,图形模板查找：使用图形模板查找定位方式，在指定的区域内定位跟踪被测物。3，GEO 几何查找：通过GEO 轮廓，边缘，灰度等因素在指定的区域内360查找定位被测物。画ROI定位工具一：线性定位阈值ROI宽度调整边界最小宽度采样频率ROI极性

13、选择旋转使能平滑设置阈值模式线性定位工具使用灰度阈值，基于边界查找，定位ROI范围内的第一个边界点。内包含输入和高级两个选项卡，输入选项卡内的设置参数如下：1， 画 ROI：点击后，在左边的图像框内画ROI线，表示在ROI线的范围内定位工件2，阈值模式：可选择三种模式：自适应阈值调整模式，固定阈值模式和边缘增强模式。自适应模式可以跟随光照条件的略微变化而动态地调整灰度阈值；固定阈值模式使用固定的灰度值，光照稳定时更准确检测边界，但是光照条件发生变化时可能会查找到错误的边界；边缘增强模式使用于低对比度的情况，查找灰度非均匀变化的边界点3，阈值：在自适应模式下，设定为灰度百分比；在固定阈值模式下，

14、设定为某一灰度值。4，ROI极性选择：根据ROI的箭头方向，可选查找由亮到暗的边界点或由暗到亮的边界点。5，采样频率：亚像素精度调整。6，边界最小宽度：设定一个像素值，过滤一些较窄的边界。7，旋转使能：允许定位ROI旋转，定位查找边界。8，平滑设置：使用平滑设置，过滤一些小的尖峰变化的边界。9，ROI宽度设置：调整增大ROI线的宽度。使用直线定位工具对工件进行定位，一般需要两个工具分别从X 轴方向和Y 轴方向配合来定位弥补工件在平面内的偏移。定位工具二：图形模板定位最小相似度设定旋转使能画ROI高级选项图形模板查找工具：使用ROI 工具，画定一个区域，传感器记录下此区域的图形的详细的灰度，并作

15、为一个模板进行定位查找。可以在正负15 度范围内旋转查找图形。模板定位工具内包含两个选项卡：输入选项卡和高级选项卡输入选项内包含：1，画 ROI：点击，画ROI区域，选定需要定位查找的图形2，旋转使能：允许模板定位工具旋转一定角度查找图形，约正负153，最小相似度设定：设定检测的图形与模板匹配的最小相似度定位工具三：GEO几何定位增加掩域画ROI阈值模式边缘长度几何查找工具：使用ROI工具，画定一个区域，传感器记录下此区域的图形的边缘轮廓以及图形的灰度分布，并作为一个几何图形进行定位查找，可以360 度旋转查找。几何定位工具内包含两个选项卡：输入选项卡和高级选项卡输入选项内包含：1，画 ROI

16、：点击，画ROI区域，选定需要定位查找的图形2，增加掩域：增加掩域，掩盖住ROI区域内不需要对比的部分。3，阈值模式：可选自适应调整，固定阈值和边缘增强模式4，边缘长度值：设定边缘长度值，忽略小的边缘5，旋转使能：允许模板定位工具旋转一定角度查找图形，约正负156，最小相似度设定：设定检测的图形与几何图形匹配的最小相似度。高级选项内包含设置参数：1，旋转角度：设定GEO 工具允许旋转查找的角度。角度越大，时间越长。2，检测边缘增加或减少：边缘的增加或减少作为图形对比的因素3，图形相似度：设定查找的图形的最小相似度。4，阈值限定：设置限定灰度阈值的范围5，放大系数：设定查找图形的允许放大范围6，

17、工具时间限制：设定工具查找时间的限制值。视觉选项卡:视觉选项卡内，包含了视觉相机的多种视觉工具视觉工具：不同的视觉工具可以实现不同的视觉分析功能，选择合适的工具对参考图像中需要分析的区域进行视觉分析。可选视觉工具类型：1，平均灰度值：使用ROI 工具选定一个平面区域，检测得到ROI内的平均灰度值。后续可以对此灰度值进行判断分析。（每个像素都有一个灰度值0-255，0 代表最暗，255 代表最亮）2，二值化检测：使用ROI工具，选定一个平面区域，通过自动或手动设定灰度阈值，将区域内像素点分为亮斑点和暗斑点，并给出亮，暗斑点的个数，面积，质心，半径等数据。3，边缘检测：使用线性ROI，查找确定亮像

18、素与暗像素之间的变化点4，目标检测：使用线性ROI，查找确定亮色物体和暗色物体，并得到物体的尺寸5，图形计数：使用ROI工具选定一个平面区域，通过模板匹配查找图形。6，几何计数：使用ROI工具选定一个平面区域，通过轮廓图形对比进行360度范围内查找。7，Circle Delect（圆检测）：使用ROI工具选定一个平面区域，进行区域内的圆检测。8，Line Delect（直线检测）：使用ROI工具选定一个平面区域，进行区域内的直线检测。视觉工具一，平均灰度值:平均灰度值：使用ROI工具选定一个平面区域，检测得到ROI内的平均灰度值和标准偏差值。后续可以使用判断工具对此灰度值和标准偏差值进行判断分

19、析。（每个像素都有一个灰度值0-255，0 代表最暗，255代表最亮）在视觉选项卡中，点击平均灰度值按钮，增加一个工具，平均灰度值工具内只有一个参数设置选项卡：上图中，使用平均灰度工具画矩形区域，检测区域内的平均灰度值输入参数设置：1，画 ROI：点击，选择ROI，在左边的图像中选定一个ROI分析区域，得到此区域的平均灰度值和标准偏差值。2，增加掩域：点击，可以画一个掩域区，掩盖ROI区域中不需要计入平均灰度值分析的部分3，剔除更亮的像素：输入一个灰度值，剔除ROI区域内超过此灰度值的像素，不计入平均灰度值的计算分析4，剔除更暗的像素：输入一个灰度值，剔除ROI区域内低于此灰度值的像素，不计入

20、平均灰度值的计算分析5，结果区：显示ROI区域最终的的平均灰度值和标准偏差值。视觉工具二，二值化检测:二值化检测：使用ROI工具，选定一个平面ROI区域，通过自动或固定设定灰度阈值，将此区域内像素点分为亮斑点和暗斑点两种，并给出亮，暗斑点的个数，面积，质心，半径等值。后续在测试工具Test里面对二值化的检测值进行分析判断。在视觉选项卡中，点击二值化按钮，增加一个工具，工具内有三个参数设置选项卡：输入、分类/过滤和高级选项卡：上图中，使用二值化检测工具画矩形区域，查找区域内黑色斑点，可以得到斑点的个数，面积，质心等数据输入参数设置：1，画 ROI：点击，选择ROI，在左边的图像中选定一个ROI分

21、析区域，检测此区域。2，增加掩域：点击，可以画一个掩域区，掩盖ROI区域中不需要计入二值化分析的部分。3，阈值模式：可选择两种模式：自适应阈值调整模式，固定阈值模式。自适应模式可以跟随光照条件的略微变化而动态地调整灰度阈值；固定阈值模式使用固定的灰度值，光照稳定时更准确检测，但是光照条件发生变化时可能会发生错误4，极性：选择检测出亮斑点或是暗斑点。5，最小忽略物体：和最大忽略物体相结合使用。设置一个像素值，忽略ROI内比此像素值小的斑点。6，最大忽略物体：和最小忽略物体相结合使用。设置一个像素值，忽略ROI内比此像素值大的斑点。7，阈值下限：与阈值模式配合使用。限定灰度阈值下限。8，阈值上限：

22、与阈值模式配合使用。限定灰度阈值上限。9，剔除等级：忽略比此灰度值高的斑点。视觉工具三，边缘检测：边缘检测：使用线性ROI，查找确定亮像素与暗像素之间的变化点。可供后续的测量工具进行测量或供判断分析工具判断。在视觉选项卡中，点击边缘检测 按钮，增加一个工具，工具内有一个参数设置选项卡：输入选项卡：输入参数设置：1，画 ROI：点击，选择线性ROI，画RO 线段，查找线段范围内的边界点。2，阈值模式：可选择两种模式：自适应阈值调整模式，固定阈值模式，边缘增强模式。自适应模式可以跟随光照条件的略微变化而动态地调整灰度阈值；固定阈值模式使用固定的灰度值，光照稳定时更准确检测，但是光照条件发生变化时可

23、能会发生错误。边缘增强模式使用于低对比度的情况，查找灰度非均匀变化的边界点3，阈值：与阈值模式配合使用，在自适应模式下，设定为灰度百分比；在固定阈值模式下，设定为某一灰度值。4，极性：选择检测出是由亮到暗的边界或者是由暗到亮的边界5，采样频率：亚像素精度调整。6，边界最小宽度：设定一个像素值，过滤一些较窄的边界。7，平滑设置：使用平滑设置，过滤一些小的尖峰变化的边界。8，ROI宽度设置：调整增大ROI线的宽度。视觉工具四，目标检测：目标检测：使用线性ROI，查找确定ROI范围内的亮物体和暗物体。可供后续的测量工具进行测量或供判断分析工具判断。在视觉选项卡中，点击目标检测按钮，增加一个工具，工具

24、内有一个参数设置选项卡：输入选项卡：输入参数设置：1，画 ROI：点击，选择线性ROI，画RO 线段，查找线段范围内的亮，暗物体。2，阈值模式：可选择两种模式：自适应阈值调整模式，固定阈值模式。自适应模式可以跟随光照条件的略微变化而动态地调整灰度阈值；固定阈值模式使用固定的灰度值，光照稳定时更准确检测，但是光照条件发生变化时可能会发生错误3，阈值：与阈值模式配合使用，在自适应模式下，设定为灰度百分比；在固定阈值模式下，设定为某一灰度值。4，物体：选择检测出亮物体或是暗物体5，物体宽度：设定一个像素值，过滤一些较窄的物体。6，采样率：亚像素精度调整。7，平滑设置：使用平滑设置，过滤一些小的尖峰变

25、化的物体。8，ROI宽度设置：调整增大ROI线的宽度。9，边缘物体使能：选择是否检测包括ROI边缘所接触的亮或暗物体视觉工具五，图形计数：图形计数：使用ROI工具选定一个平面区域，通过图形模板匹配查找图形。可供后续的测量工具进行测量或供判断分析工具判断。在视觉选项卡中，点击图形计数按钮，增加一个工具，工具内有一个参数设置选项卡：输入选项卡：输入参数设置：1，画 ROI：点击，选择ROI，画ROI，选定一个区域，红色框内为需要匹配的图形模板，黄色框为允许查找的范围。2，远程示教使能：允许远程示教，可以在相机运行中，方便的更换检测图形模板。3，旋转使能：允许图形计数工具匹配检测出旋转角度不大于正负

26、15的图形模板。4，最小相似度：设定一个百分比，为模板匹配检测的最小相似度5，查找图形个数：设定允许在黄色框内匹配检测出的图形模板的最大数量。视觉工具六，几何计数工具：几何计数：使用ROI工具选定一个平面区域，通过几何图形匹配查找图形。使用ROI 工具，画定一个区域，传感器记录下此区域的图形的边缘轮廓以及图形的灰度分布，并作为一个几何图形进行检测查找，可以360度旋转检测。可供后续的测量工具进行测量或供Test判断分析工具判断。在视觉选项卡中，点击几何计数按钮，增加一个工具，工具内有两个参数设置选项卡：输入选项卡和高级选项卡：输入选项内包含：1，画 ROI：点击，画ROI区域，选定需要定位查找

27、的图形。2，增加掩域：增加掩域，掩盖住ROI区域内不需要对比的部分。3，阈值模式：可选自适应调整，固定阈值和边缘增强模式。4，远程示教使能：选择可以进行远程示教功能。5，最大查找数量：允许几何计数工具查找的最大数量。6，最小边缘长度：设定检测的几何图形的最小边缘。高级选项内包含参数设置：1，旋转角度：输入角度值，允许GEO 工具旋转检测的角度。2，多边少边检测：选择是否检测图形的边缘数量的增加和边缘数量的减少。3，相似度：调整查找图形的最小相似度。4，剔除阈值：输入设定灰度阈值的范围5，比例范围：输入设定查找图形的比例范围6，检测超时：设定检测超时时间视觉工具七，Circle Delect（圆

28、检测）工具：Circle Delect（圆检测）：使用ROI工具选定一个平面区域，进行区域内的圆检测。在视觉选项卡中，点击Circle Delect按钮，增加一个工具，工具内有一个参数设置选项卡：输入选项卡：输入选项内包含：1，画 ROI：点击，画ROI区域，选定需要进行检测的区域。2，阈值：输入设定灰度阈值的范围。3，极性：选择检测出亮斑点或是暗斑点。4，抽样率：选择检测出圆的组成线段的间距宽度。视觉工具八，Line Delect（直线检测）工具：Line Delect（直线检测）：使用ROI工具选定一个平面区域，进行区域内的直线检测。在视觉选项卡中，点击Line Delect按钮，增加一个工具，工具内有一个参数设置选项卡：输入选项卡：输入选项内包含：1，画 ROI：点击，画ROI区域，选定需要进行检测的区域。2，阈值：输入设定灰度阈值的范围。3，极性：选择检测出亮斑点或是暗斑点。4，抽样率：选择检测出直线的组成线段的间距宽度。分析选项卡：分析选项卡内，包含了视觉相机的多种分析，测量以及通信工具分析工具：选择分析工具，对之