F3飞控调参设置及介绍

1、模式介绍ARM 解锁ANGLE自稳HORIZON 半自稳能自动会中，但大幅度打杆也可以翻滚BARO气压定高AIR MODE 空中模式，收油到底点击不会停转MAG 启用磁罗盘更好的锁尾HEADFREE 无头模式HEADADJ 重新指定无头模式的方向,需看清当前的头尾方向,按当前方向确定无头模式BEEPER 蜂鸣器寻机OSD SW osd 锁定FAILSAFE 失控GTUNE 调参发帖字数限制所以只好分贴了，请各位见谅2.PID 的诊断PID 的调整到怎样一个程度才是合适的呢？我们要遵循以下几点（ 1） 平滑的陀螺仪曲线（gyro traces ），调整到尽量可能少的噪声和震荡（ 2） 平滑的电机

2、输出，尽可能的静音和不激进。如果电机的输出过于暴躁将会引起电机和电调过高的温度，同样一个电池的续航能力也会缩短。（ 3） 遥控对陀螺仪曲线（gyro traces ）的影响要小。我一般用两张曲线图：图表一、rcComman、dgyro； 图表二、 PID_P, PID_I, PID_D,PID_sumi这些图主要用在 Roll , Pitch的调解中，Yaw调节是单独的。图表一主要展示给我们你输入值的改变在陀螺仪（ gyro ） 中引起的变化，并且也展示了 PID的改变如何影响陀螺仪（gyro）。图表二是最重要的图表，它反映了 PID 值的改变带来的飞机响应的变化。P-完美的P值能使得gyro

3、的噪音尽可能的低。P值线有一些涟漪是正常的， 但是要在一个合理的范围内。较高的P值会会增加噪音以至于影响gyro的曲线， 会使增加曲线的涟漪（较慢频率的震荡）。D-完美的D值是与P值有联系的，更确切的说是在的到完美P值之前得到的， 其与P值的重要性相等。然而D值的噪音一般来说都会比P值要大，所以通常都 会是 D 值保持一个较低的值。II 值的调节其实可以忽略，这个值的调节一般在飞行的时候调节。一般将I 值保持较低的值，除非在飞行的时候感觉比较飘或者下降的时候感觉到飞机震荡再去增加I 值。较低的I 值能使的飞行时特别是激烈飞行时，飞机更流畅。卜面举个例子来说明在blackbox中如何运用飞行日志

4、来调节 PID的值Roll/Pitch-P如图换色圈中所示，显然P值过于高了，因为从图中可以看出出现了缓慢的震荡 曲线，当我roll打杆的时候P的高值促使gyro开始出现震荡（上圈为P值曲线, 下圈为gyro值曲线），因此降低P的值。如上图所示，在降低P值之后P和gyro的曲线没有像原来那样剧烈的震荡了。Roll/Pitch-DD值的调节有两种方法，其中第二种是我比较喜欢使用的。下例子中将讲诉如何获得一个较低的D值。篡壹模却就写论坛如果在横滚或翻滚后想让飞机迅速回到平衡的状态，那么增加D的值。当我增加D值到与P值接近时你从上图就能看出噪音增加很多% ElMX. com. '_当继续增加

5、D值时震荡继续增大。如果想让飞机倾斜向平衡姿态转变的速度快些 那么请调整到上图类似的曲线。Yaw的P, D值的调节增加P的值能给你yaw响应积极，一般I值保持一个较低的值510左右。Yaw中有震荡是比较正常的事，无关紧要。同等情况下飞机越大、电机KV值越低、桨越大曲线的震荡会越大。如下图所示QAV250 1960KV电机，6045 的桨装差模型帝豪论坛51NX. com QAV210 , 2300KV电机，5045 的桨装爰模型专案论坛SM. com虽然都有震荡，但是飞机都能飞的很好。当降低 P的值曲线震荡减小了，但是 yaw的响应也迟钝了，也就是说 Yaw的P, D值的大小对飞行没有任何影响

6、。想 要yaw反映迅速就增加它的值。大体上来说，飞机在空间可以看做绕三个轴在做运动，PID控制程序试图控制飞机跟上你在遥控器上面拨动摇杆的速度和角度。如果飞机通过陀螺仪检查出飞机实际的角度和旋转速率，和你拨动摇杆的角度和旋转速率中间存在差距，PID控制器就会试图将你的动作和飞机实际角度误差调整一致。PIDs （PID参数含义）P值控制飞机转到给定角度或者给定旋转速率的力量。如果P值太低，则飞机会很难控制并且没有足够快速的响应能力导致很难稳定机身。 如果P值太高，飞机则会剧烈抖动或者震颤, 因为修正的力量太大，导致飞机一下就超过给定的角度值，系统出现超调，并且来回震荡。I值会纠正很小的，长时间的

7、漂移。如果 I值太低，飞机的姿态会慢慢的漂移，如果 I值太 高，飞机则会震颤，（但是比P值设置过高的那种震颤幅度要低一些）D值通过监控角度变化错误的方式来增加系统的稳定性，如果系统已经快速收敛到给定的 位置，D值会纠正系统的纠偏幅值，避免发生超调震荡。TPA 和 TPA breakpoint（TPA断点设置）在AlexY的网站上面的解释TPA殁置值即为当油门达到最大值时，PID的设置值会减少多少百分比。Tpa_breakpoint=即为在油门曲线上面，TPA设置开始生效的那个点。举个例子，当 TPA=50（或者GUI设置界面中的 0.5 ）,同时tpa_breakpoint=1500 ，（默认

8、油门行程为 10002000）当油门推到1500时，PID设置值开始减少当油门推到3/4时（ 1750）, PID设置值大约减少了 25% （大约是油门行程从15002000这段行程的一半，在这个例子中TPA设置值是50%就是油门到顶的的 PID减少值会是50%当油门到顶给全油时（2000） , PID设置值会减少到只有原来的50%TPA的另外一个功能是当你使用更大的油门时，能够提供更快的滚转速率。当油门增加的时候，由于TPA的存在你可以做出一个快速的筋斗或者横滚。需要注意的是只有 MWRewrite 和LUX这两个PID控制器使用的是线性的 TPA,所以当你使用这两个控制器时，当 TPA启用

9、 的时候，旋转速率的 Rate值是不受影响的。怎样使用TP4为什么要使用 TP川如果你的飞机在油门 3/4的时候开始震颤，那就需要把tpa_breakpoint设置为1750或者更低一些(需要注意这是基于你的油门区间是10002000),然后缓慢的增加 TPA的值直到你的飞机震颤消除。通常你会将tpa_breakpoint设置的在飞机刚开始震颤的油门位置上，这个值需要你自己去反复试验，直到震颤消除。PID控制器Cleanflight集成了三种PID控制器，每种都有不同的飞行特性。每种控制器都需要特定设置值来达到最佳效果。所以如果你只是用一种 PID控制器来调试你的飞机，在一个PID控制器上设置

10、好的值显然不能用于其他的PID控制器上面。在 Cleanflight V1.13.0这个版本之后，MWREWRITE LUXPID这两个PID控制器使用了相同的PID参数值，这意味着你可以直接把MWREWRITE个PID控制器切换为LUXa个PID控制器而不需要对参数值做任何改动。你可以在CLI界面里面使用 setpid_controller=x这个命令或者用 Cleanflight调参软件中的PID页面来切换多个PID控制器。命令行中的x替换成你想换成的那个PID控制器即可。在切换PID控制器之前，你最好阅读这个控制器的说明书。需要注意的是老版本的Cleanflight调参软件有6个PID控

11、制器，其中一些试验性质的和老版本的PID控制器在1.11.0 (API version1.14.0 )版本以后的 Cleanflight调参软件版本中被取消了。MW23 PID控制器这个PID控制器是直接从MultiWii32 这个PID控制器以及以后的版本转换而来。这PID的算法程序把横滚和俯仰通道的控制和方向的控制区别开来，如果在方向通道控制上有问题可以试试这个控制器。在Horizon （范围自稳）模式和 Angle模式（自稳）模式中，这个控制使用LEVEL （自稳）模式中的参数“ P”和参数” I “来设定自动找平稳定的稳定程度，并且这个P值和I值是叠加在手动模式中来控制横滚和方向两个轴

12、的PID参数之上。LEVEL里面的D值用PM制LEVEL的P值在摇杆动到多大幅度上起到作用。在Cleanflight 1.12.0 这个版本中，因为 MWRewrite设置为了默认的 PID控制器，所以把 level默认的P值从90改到了 20,如果你使用 MW2拄个控制器，你可以在飞行前试着把 Level的P值改成90.MWRewrite PID 控制器从Cleanflight 1.12.0和以后的版本开始，MWRewrite变成了默认的PID控制器。这个控制器是从MultiWii2.3中衍生出来的版本。这个PID控制器在大多数飞机上的工作的很好，并且纠正了老版本的一些固有的错误。大部分飞手

13、报告，这个PID控制器调试起来非常容易，能够容忍PID参数与实际飞机的最佳设置值之间存在较大误差。在Angle （角度）模式中，这个 PID控制器使用LEVEL参数中的" P “参数来决定自稳的幅 值，即自稳的角度大小。从1.12.0这个版本的Cleanflight开始，把LEVEL默认的P值设置成了 20,如果你使用Angle模式来飞行，这个是一个最佳推荐的的自稳参数，在大多数情况下提供一个稳定的飞行手感。以前的默认值是90,对于有些飞机来说，这个值有些偏大并显得非常不稳定。在Horizon （区域）模式中，PID控制器使用LEVEL " I ”这个参数来决定在多大的范围

14、内 是自稳模式。Level "I"参数的定义：是 horizon模式下的自稳强度。参数中的“0.030 ”在计算中等效 为i_level这个变量的3.0.Level "D'参数的定义：是 horizon区域的切换点，设置值越接近 0代表摇杆大部分区域 都是自稳区域，而设置值越接近 255代表大部分摇杆范围都是 rate （速率）模式，此时只 有摇杆中间很狭窄的区域是自稳模式。LUX PID控制器这是一个全新的基于浮点运算的 PID控制器，和MW2或者MWREWRITE用的整数运算器不 同，相比原来使用8位处理器的MultiWii控制器，它的运算速度更快，但

15、是损失一些精度。从Cleanflight v1.13这个版本开始改写了LUX这个PID控制器，从这个版本开始它可以使用和MWREWRITE样的参数值了。在编写这个控制器的时候，代码已经有补偿各种循环时间的功能，这意味着如果你变更了 Looptime这一参数的设定值，你已经调整好的LUX的PID参数值不受影响。一开始在Horizon模式下，LUX运算器有一些bug,并且在手动（Acro）模式中反应迟钝， 现在在V1.6.0这个版本之后，这些错误已经被nebbian修正了。LUX是第一个真正意义上为32位处理器编写的控制器程序，和从MultiWii改写过来的算法完全不同。在Angle （角度）模式

16、中，自稳的强度大小对于PID参数的叠加是由LEVEL "P”这个参数决定的。在调参界面中有时会被标记成（ LEVELProportional ）,在v1.13.0以前的版本这 个参数值被叫做level_angle 。这个参数是用来调整 Angle （角度）模式中自稳的幅值大小， 默认值是5.0。在Horizon （区域）模式中，自稳幅值的大小是由LEVEL” I "决定的。在调参界面中有时会被标记成"LEVELIntegral "（在V1.13.0之前的版本会用level_horizon这个参数来替代）。默认值是3.o ,这个数值使得 Horizon模式

17、的自稳程度要弱于Angle模式的自稳程度。注意：在调参软件里面有一个bug,实际起作用的值是 3.0，但是在调参软件中只需要输入0.030就可以了，这个值在输入到调参软件中需要除以100。在Horizon （区域）模式中，使用 LEVEL "D”这个参数，这个参数通常在调参软件中被标 注成"LEVEL Derivative ”（在 v1.13.0 之前的版本中使用 sensitivity_horizon 这个参 数），来决定摇杆到哪一个位置以后从自稳切换到手动模式（注 1）。这个值实际是以摇杆 行程的百分比来起到作用。所以你这个值设置的越小，就意味着你摇杆行程只有很少的一部

18、 分区域是自稳，超过这个区域以后，你就只使用陀螺仪飞行了。Level D的 默认设置是75%举个例子，如果你设置这个值为100 （即为100%）,意味着整个摇杆行程内都是自稳区域，这个值是按比例叠加在摇杆行程之上的，即为在摇杆中位时，100%勺自稳效果叠加在摇杆行程上，等到你移动摇杆到 50%：置时，50%勺自稳效果叠加在你的摇杆上，当你移动摇杆到 满行程即100%寸，0%稳效果叠加在摇杆上（即为手动模式）。再举个例子，比如这个值 设置成75%那么当摇杆处于中位时，75%勺自稳幅度叠加到摇杆行程上，放你移动到63%的舵量时，大约有 50%勺自稳效果叠加在摇杆行程上，当你移动到75%杆行程时，自稳效果就是0 了，超过75%亍程以后，就完全转换为手动模式。RC rate , Pitch 和 Roll Rate 和 Yaw rate RC rateRate值是一个全局变量，通常摇杆俯仰，木It滚，偏航的输入值，需要和 Rate值相乘以后输 入飞控。在MW2拄个PID控制器中，你可以设置这个参数来改善在摇杆行程中位时，飞控 对于微小移动量的反应（RCExop值可以起到同样的作用），对于 MWR