智能小车舵机控制

1、/只利用一个定时器T0,定时时间为,定义一个角度标识,数值为1、2、3、4、5,实现、1ms、2ms高电平的输出,再定义一个变量,数值最大为40,实现周期为20ms./每次进入定时中断,判断此时的角度标识,进行/相应的操作.比方此时为5,那么进入的前5次中断期间,信号输出为高电平,即为的/高电平.剩下的35次中断期间,信号输出为低电平,即为的低电平.这样总的时间/是20ms,为一个周期./用51板上si和s2按键/用P1输出PWM言号限制舵机#includeunsignedcharcount;/次数标识sbitpwm=P1A7;/PWMsbitjia=P3A0;/sbitjan=P3A1;/信

2、号输出角度增加按键检测IO口角度减少按键检测IO口sbitjianwei=P3A4;/按键位unsignedcharjd;/角度标识sbitdula=P2A6;sbitwela=P2A7;unsignedcharcodetable尸0 x3f,0 x06,0 x5b,0 x4f,0 x66,0 x6d,0 x7d,0 x07,0 x7f,0 x6f,0 x77,0 x7c,0 x39,0 x5evoiddelay(unsignedchari)/延时unsignedcharj,k;for(j=i;j0;j-)for(k=125;k0;k-);)voidTime0_Init()/TMOD=0 x0

3、1;/IE=0 x82;TH0=0 xfe;TL0=0 x33;/TR0=1;/)voidTime0_Int()interrupt1/TH0=0 xfe;/TL0=0 x33;if(countjd)/pwm=1;/elsepwm=0;/count=(count+1);/count=count%40;/定时器初始化定时器0工作在方式1晶振,定时器开始中断程序重新赋值判断次数是否小于角度标识确实小于,PWMt出高电平大于那么输出低电平次数加1次数始终保持为40即保持周期为20ms)voidkeyscan()/按键扫描(if(jia=0)/角度增加按键是否按卜(delay(10);/按卜延时,消抖i

4、f(jia=0)/确实按卜(jd+;/角度标识加1count=0;/按键按下那么20ms周期从新开始if(jd=6)jd=5;/已经是180度,那么保持while(jia=0);/等待按键放开)if(jan=0)/角度减小按键是否按卜,(delay(10);if(jan=0)(jd-;/角度标识减1count=0;if(jd=0)jd=1;/已经是0度,那么保持while(jan=0);)voiddisplay()/数码管显示函数(unsignedcharbai,shi,ge;switch(jd)/根据角度标识显示相应的数值(case1:/为1,角度为0,前3个数码管显示bai=0;shi=0

5、;ge=0;break;case2:bai=0;shi=4;ge=5;break;case3:bai=0;shi=9;ge=0;000break;case4:bai=1;shi=3;ge=5;break;case5:/bai=1;shi=8;ge=0;break;)dula=0;P0=tablebai;dula=1;dula=0;wela=0;P0=0 xfe;wela=1;wela=0;delay(5);P0=tableshi;dula=1;dula=0;P0=0 xfd;wela=1;wela=0;delay(5);P0=tablege;dula=1;dula=0;P0=0 xfb;wel

6、a=1;wela=0;delay(5);)voidmain()jd=1;jianwei=0;count=0;Time0_Init();while(1)keyscan();/display();)为5,角度为180,前3个数码管显示180按键扫描)2#include#defineuintunsignedint#defineucharunsignedcharuintcount;ucharjd;sbitle1=P1A0;/*光电传感器*/sbitPWM=P3A5;舵机pwm/init()(TMOD=0 x01;/设定定时器TH0=0 xFE;TL0=0 x0c;/设定定时初始值EA=1;ET0=1;

7、TR0=1;)voiddelay(uintz)/延时(uintx,y;for(x=z;x0;x-)for(y=125;y0;y-);)voidtimer0()interrupt1/产生pwm(言号限制舵机,周期(TH0=0 xFE;TL0=0 x0c;/设定定时初始值if(countjd)/判断次数是否小于角度标识(PWM=1;确定小于,pwm输出高电平/delay(180);/延时一会,可以减慢舵机转速)elsePWM=0;/大于那么输出低电平count=count+1;/次数力口1count=count%40;/次数始终保持为40即保持周期为20ms)voidxunji()/循迹函数,读取光电管状态(if(le1!=0)(delay(10);if(le1=0)(jd+;count=0;while(le1=0);)/分析光电管状态,看你的电路检测到黑线输出1或者是0else(count=0