ABBa-J-8ABB机器人高级编程

1、ABBa-J-8ABB机器人高级编程8.1 任务目标掌握ABB机器人RAPID高级编程方法。掌握常用的RAPID程序指令。8.2 任务实施8.2.1 事件程序 EventRoutineEvent Routine是使用RAPID指令编写的例行程序去响应系统事件的功能。比如在系统启动时，检查IO输入信号的状态，就可通过Event Routine来完成。要注意的是，在 Event Routine中不能有移动指令，也不能有太复杂的逻辑判断，防止程序死循环，影 响系统的正常运行。下面我们就以响应系统事件POWER_ON为例子，进行此功能的说明。任务描述：编写rEvent例行程序，打印“StartOK字样

2、，如果在开启后屏幕上显示，则说明这个例行程序与 POWER_ON系统事件关联。操作步骤:* 控制餐餐- CunLiulltii每个书粕都包含用十出百解加不同夫型当前王舞：Cnntrnller凄限施壬营石堂i箱相我例奥品”Auto CnrMliHtiaT Keset1 Si ti iiAutnnmtic Lcmding of IcaduLi es2. 双击“Event Routine。"Evmt RuutiiiemdPn% Si?+ti ogsJperjitur SafetyI'Hlh Rtum n-rgi oiSafety Kun ChainTa3Upti urciKun I

3、cidr Si!tt i rifjsSpst cm Ai sc文件.主题.亚不全押美用3.点击添加”。步能添揄股除心盘丽隈女J|用1折倒苦 CuEllXvllilE - Bvwil RuutJLTHJ - jfifl4. Event 选择 “ POWER_ON定 义可参考手册）。5. Routine 选择“rEvent。"6. Task选择默认任务“T_ROB 1'使用多任务系统 要明确例行程序在哪个任 务中）。7. 点击确定”后重启。新博时必就将所有起要辆人项段直为 T值.占占一个够我显梅格th.工:EventB0WEKJ3NRouf inf!rEventTaskT HDB

4、1All T*必M)All lat wn TasksND鼬tguoFic© Nhiaber0雌福IMIO总总如ME看Ptnl ®JULLCII-1*!±芹± 1*直 1CM，8.重启后，在操作员画面中能 看到信息。T ROBl->atait okM不显示H志小显云1务名8.2.2 多任务 MultiTaskingRAPID程序的同时，后台还有MultiTasking就是在有一个在前台运行用于控制机器人逻辑运算和运动的与前台并行运行的 RAPID程序，也就是我们所说的多任务程序了。*系统需要 623-1 MultiTasking 选项。多任务程序最多

5、可以有 20个不带机器人运动指令的后台并行的RAPID程序。多任务程序可用于机器人与PC之间不间断的通讯处理，或作为一个简单的PLC进行逻辑运算。后台的多任务程序在系统启动的同时就开始连续的运行，不受机器人控制状态的影响。多任务程序一一任务间数据通讯的方法：任务间是可以通过程序数据进行数据的交换。在需要数据交换的任务中建立存储类型为可变量而且名字相同的程序数据。在一个任务中修改了这个数据的数值，在另一个任务中名字相同的数据也会随之更新。1.建立多任务进入控制面板"-配置”画 面的"Controller主题，选 择 “Task”点击添加”。验制面板-5? - Cdirtrol

6、lDE - 10-T_B*ck名称:Tjack灯击一个捌以褪部*步盘将栋1 SI £ # 9Tfiditin foreflrQundTypelain mTTyCh匕ck uiiuol <n±d reltii erKtajTLBnckHDRIAL iraii nbrick1Inti nriTnsk/XX V 11睢取梢3. 设置 Task 值为 “T_Back (名字可自由起)。4. Type 选择 “ NONMAL5. Main entry进行重命名， 命名为 "mainback；与前 台主程序区分开。要“停止加和“启动"的任务任其1,Afl工丽F

7、onilkl T-BacfcNoraaJ-NEiS 1J、MODULE ModulelPROC mainback ()Set doposl;WaitTime 1;Reset doposl;WaitTime 1;ENDPROC6.进行重启操作，使设置生 效。重新启动后，点击右 下角快捷菜单，再点击多 任务按钮，将 T_ROB1前 台任务取消掉。7.到程序编辑器添加程序模块和主例行程序(mainback),并在程序中 添加一些指令。名整/fiA3!8.电机上电，运行程序，观 察IO的变化。rt-opos 10'no否服V1RRMF300晋DEriCHUSl0DOSHICVICHAL-Y0L

8、U否DEV1TESTE20DO否wmjpir»舌30FTA9O1DO否yorm 阅DDO否90rmso1do香、7SOFTSSO1DO1诧川向总 国用-Ci)M(411tt - Tub - Tjlw*名称:T_&ac k双击一个暴建以修谈,9. 在Task的编辑画面，将Type 设定为 “SEMISTATIC” 后台连续运行（设置后，即使机器人前台程序没有 执行，开机后，后台程序 也会自动执行）。的TaskT_BackTask in fcre£raindType阅RIALlain entryCheck umsolvnd rcfCTCiiccsKoticnTsiNDR

9、1ALKI XI IC1编定取消2.多任务之间数据通信14制面餐 US " Cufttjull£i - Tjuli - TJHiu业1. 在“控制面板”-“配 置"-"Controller 主题的“ Task中将任务更改为 “ NONMALa称：T_BnckIS由一千浜效出版性u叁黯右嘛伯去m'TTaj*T_IHTn<dk in FnErrrcHirKlTypeNURI1Lnin raitryminbuckOicck unsol red. refer ences1MnnTirrk同个/、确定取消4.在前台程序中编写赋值语句将abbl的值进行

10、更改。/前164t至：nn谪岸里*克坦蝌勒IB*范岳：K1PLD/T Eacfr更改荒国名群BStir心 hlW?ndiilel全局rcgl0user全局rtg20usjtr全 Mrvg30iiuti全局0ufer全局reg50uu er全局5.执行指令，在程序数据界 面观察程序数据的值。2 4 新更w中赢蜥蛆E皿©8.2.3 错误处理 ErrorHandle在RAPID程序执行的过程中，为了提高运行的可靠性，减少人为干预，对一些简单的错误（如WAITDI） 进行自我处理。除了系统的出错处理。也可以根据控制的需要，定制对应的出错处理。出错处理常用指令指令说明EXIT当出现无法处理时将

11、程序停止执行RAISE当定制出错处理时，用于激活出错处理RETRY再次执行激活出错处理的指令TRYNEXT执行激活出错处理的下一句指令RETURN回到之前的子程序ResetRestryCount复位重试的次数*错误处理中最好不要放运动指令操作步骤：1,进入 程序编辑器”，新建例行程序"rErrorHandle ;在错误处理程序”上打勾。PROC main() abbl := 98;ENDPROCPROC rErrorHandle()ERROR<SMT>ENDPROC2.添加WaitDI指令，选择 MaxTime可选变量，值设置 为3。PROC main() abbl :=

12、 98END PROC PROC rErrorHandle()WaitDI dil f lMaxTiiae : = 3;TPWrite "hello"ERROR<SMT>END PROC3. 添加写屏指令 TPWrite ,写 一段信息。PROC rErrorHandle()WaitDT dil, lMaxTizne : =3 ;TPWrite MhelloM;ERRORIF ERRNO = ERR_WAIT_MAXTIME THEN TFWrite 11 in error hndle11;TRYNEXT；ENDIFENDPROC4. 编辑出错处理，在ERROR

13、S 面添加处理指令（打开电子 参考手册技术参考手 册”-"RAPID手册”下的« RAPID Instructions说明 书，在Instruction章节找到 WAITDI指令的说明，找到 MaxTime找到此指令触发的 错误标示符）。5. 添加IF指令，条件为 “ ERRNO=ERR_WAIT_MAX MS。6. THEN中可填写错误处理的 指令，在此处我们填写一个 写屏指令。7. THEN中添力口 TRYNEXT旨令, 继续执行激活出错指令的 下一条指令。8.2.4 TCP轨迹限制加减速度的设定我们可以对机器人运动轨迹的加减速度进行限制来满足一些特殊应用的需要。如机器

14、人搬运高温液态金属进行浇注的动作，为了防止液体的溢出，这个时候我们就需要对加减速度进行限定。示例：? PathAccLim FALSE, FALSE;TCP的加减速度被设定为最大值(一般默认情况)? PathAccLim TRUE AccMax:=4, TRUE DecelMax:=4;TCP的加减速度被限定在4m/s2? MoveL p1, v1000, fine, tool0;? PathAccLim TRUEAccMax:=4, FALSE;力口速度被限定为 4m/s2? MoveL p2, v1000, z30, tool。；? MoveL p3, v1000, fine, toolO

15、;? PathAccLim FALSE,FALSE; TCP加减速度被设定为最大值限制值最小只能设定为0.5m/s28.2.5 WorldZone区域监控功能的使用WorldZone是用于控制机器人在进入一个指定区域后停止或输出一个信号应用实例:当两个机器人协同运动时设定保护区域。在压铸机的开/合模区设定为WorldZone。机器人进入了指定区域后，输出信号给外围设备。? 通过定义AB两点的位置来确定进行监控的区域。? 可以定义的 WorldZone形状：矩形、圆柱形、关节位置型。W WorldZone监控的是当前的 TCP的坐标值，监控的坐标区域是基于当前使用的工件坐标WOBJ和工具坐标TO

16、OLDATA勺。一定要使用 Event Routine的POWER_ON在启动系统的时候运行一次，就会开始自动监控了。操作步骤:»控制器属性3 黑想性 O控制筏拄-逢嗔RI Central wmIuIe: heyRjJjuI.qlu OS hiI Enl iahG44-<jTIUMt DiRErirftllRrTO»-i 血st 日上SuigL-a8102 Profibim Fioldbus Adaptoi 608 1 World Zarcs6231 uLtilaakuiK1.使用 WorldZone 必须添加WorldZone 的 选 项：608-1WorldZon

17、e。在“ABB -系统信息”-系统属性”-控制模块”-选项”中查看是否有WorldZone的选项。刷新机桶单元：绝时精度：Off动作模式：轴1 - 3坐标系：大地坐标.工具坐标二tooll-.工件坐标：wobjO.有效载荷：Ioad0.操纵杆锁定：无无.ci手动摆级I-点击国柱前更改2.在 手动操纵”界面选定要监控的 工具。PROC RoutineL()WZB oxDe fIns ide t shPas, pasl, pos2WZDOSetStat f wzPosInsidef shPos fEND PROC使3.编制Event Routine对应的程序：设置两个矩形对角点Pos1和Pos2,

18、设定对应的坐标值；WZBoxDefInside,shPos,Pos1,Pos2; WZDOSetStat,wzPosInside,shPos, do1,1;指令来设定 WorldZone和关联的 IO信号。4.设定 EventRoutine ,POWER_ON关联，电机上电时自 动开启WorldZone功能。8.2.6限定单轴运动范围的操作目的：因为工作环境或控制的需要，我们有时候会对单个轴进行运动范围的限定。方法:我们可以对单轴的上限和下限值进行设定。设定的数据以弧度的方式进行表达。(1弧度约等于57.3度）。注意：对单轴限定后，会使机器人的可到达范围变小。“控制西物-Bi置-IvlijUA

19、1,进入控制面板”-配 置"画面'的"Motion” 主题，双击“ Arm”。号个谴都包含用于直系统的不同翘。当前主题:Tnli nn造坤怒声要查看的主点和实例类理:£二可ficceleralion 3araArm1Arm Chtdi Puintbrake冈Drivt ladule User DataAria LualControl ParaneternDrive BriduleIh,Lve Svsieinkr r1 工 4 4* 七XZK /FC KineEQticgFC last ery文件上主建上显示全部关闭按制面ii - ftS - Mtig -

20、Aia目前壳Ar»百荒或总列壬中电界一个电行蛔就解+.SI .，F V2.选择要限定的轴，进 入。迈 rubl_111V robl_2Vs robl* rabl _E卜 Tfihl _4卜 Tdbl_6编辑挣加删除后越控制面看 ftjfi = BuliurL - jLlb - iybl_l3.设定 Upper Joint Bound 和 Lower Joint Bound的值来设定单 轴的上限和下限，单位 为弧度（默认为土 180 度，即土 3.14159）,实 际的值与设定值留有 一定的余量。名称±rubl_l我击-十维驰以匕凌日担数名律Nhjn&robl_lIr

21、iMpm&Ti七 Jniin+Offlper J oi fit itound1Luwer Joint SoundrCalibrutiuo Fusl tiuELDPtrfuniMHict: Quut。1、/将班希8.2.7使用IO信号调用例行程序为了简化控制和对整个系统的一体化控制，我们通常会遇到以下的这种情况：操作员直接从人机界面直接调出机器人要执行的RAPID例行程序。要实现这样的操作的设定方法：人机界面将程序编号发给PLCPLC将编号发到机器人的组输入端。编写对应的 RAPID程序。操作步骤：V T.ROBl/Iodulel2.编写几个测试程 序 proc1()、proc2() 和

22、 rSelectProg()。 rSelectProg 用来判 断调用那个程序。例行春藤恁动过塞鼻二名称模块类里I1 pruil0lodulelProcedure1I>roc2 ()Iodol elProcedurerSelectProc ()lodulelPrncechjrePROC proclO TPWrite procllf;ENDPROCPROC proc2 O TPWrit© uproc2rp;ENDPROC proc rselectProc() nvml := gil;CallByVar "proc11 f numl;ENDPROC3 . rSelectP

23、rog 内容 如图：使用CallByVar 指令, “proc”为固定值， 根据后面数字的 不同，选择调用 proc1 或 proc2。4 .对gi1的值进行 仿真，运行 rSelectProc 时，会 调用与gi1的值对 应的程序8.3知识链接-常用RAPID程序指令与功能表ABB机器人提供了丰富的 RAPID程序指令，方便了大家对程序的编制，同时也为复杂应用的实现提供了 可能。以下就按照RAPID程序指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看ABB机器人随机光盘说明书中的详细说明。8.3.1 程序执行的控制1.程序的调用指令

24、说明ProcCall调用例行程序CallByVar通过带变量的例行程序名称调用例行程序RETURN返回原例行程序2.例行程序内的逻辑控制指令说明Compact IF如果条件满足，就执彳L条指令IF当满足/、同的条件时，执行对应的程序FOR根据指定的次数，重复执行对应的程序WHILE如果条件满足，重复执行对应的程序TEST对一个变量进行判断，从而执行不同的程序GOTO跳转到例行程序内标签的位置Label跳转标签 procGII ProcedureArgument!；, Procedure : fE序名 ArgunienQ :程序参数 机需人调用相应例行程序，同时给带有参数 的例行程序中柜应参数赋

25、值. 实例；Weldpipe 1;, weldpipe? 10r lowspeed, weldpipe3 10speed：20; CallByVar Name, Number; Name :例行程序名称第一®分（String ） , Number :例行程序名称第二部分（叫也） 应用:通过指令中柜成数据机耨入谑用相成例行程序，但无法调用带参例行程乐 实例；的1 ；=氮（3或强）； C3IIByVar "procr regl; （如果盘a=i,同蜩用peti例行程序） TEST Test data CASE Test value (, Test value) J DEFAUL

26、T：. ENDTEST test ddta芋U斯 Test value :判断数据信 GOTO Label- 与L国bul同时使用3 .停止程序执行指令说明Stop停止程序执行EXIT停止程序执行并禁止在停止处再开始Break临时停止程序的执行，用于手动调试SystemStopAction停止程序执行与机器人运动3.程序注释2.等待指令 Break东口 St op的区别: ExiQ(Ww：机霜人在当前指令行停lh运行，并设定生前 循根束.机器人自动从主程序第一行®犯 运行下一个循环。8.3.2变量指令1.赋值指令, StopNo Regain;* No Regain:路径恢复参数机器

27、人停止运行，指计停童在下一行,可用 SL"姓避哽必行r属于II陋性停止，如果机 器人停止期间被手动移动后,然舌直接启动 机卷人,机器人樗警告福认珞径，如果飒 栗月堂三星hNoXqairi机黑人将立至区 行。 Break;机益人在当前指令行立刻停止运行按下 §tart健继戛机器人停止运行.超事重置，谢脸十停备 在主程序第1行口tireiKExitCycle中止当前程序的运行并将程序指针PP复位到主程序的第一条指令。如果选择了程序连续运行模式，程序将从主程序的第一句重新执行指令说明:=对程序数据进行赋值指令说明WaitTime等待一个指定的时间，程序再往卜执行WaitUntil

28、等待一个条件满足后，程序继续往下执行WaitDI等待一个输入信号状态为设定值WaitDO等待一个输出信号状态为设定值指令说明comment对程序进行注释4 .程序模块加载指令说明Load从机器人硬盘加载一个程序模块到运行内存UnLoad从运行内存中卸载一个程序模块Start Load在程序执行的过程中，加载一个程序模块到运行内存中Wait Load当Start Load使用后，使用此指令将程序模块连接到任务中使用CancelLoad取消加载程序模块CheckProgRef检查程序引用Save保存程序模块EraseModule从运行内存删除程序模块5 .变量功能指令说明TryInt判断数据是否是

29、有效的整数OpMode读取当前机器人的操作模式RunMode读取当前机器人程序的运行模式NonMotionMode读取程序任务当前是否尢运动的执行模式Dim族取一个数组的维数Present读取带参数例行程序的可选参数值IsPers判个参数是/、是可变量IsVar判* 个参数是不是变量6 .转换功能指令StrToByteByteToStr说明将字符串转换为指定格式的字节数据将字节数据转换成字符串7 .3.3运动设定1 .速度设定指令说明MaxRobSpeed获取当前型号机器人可实现的最大TCP速度VelSet设定最大的速度与倍率SpeedRefresh更新当前运动的速度倍率AccSet定义机器人

30、的加速度WorldAccLim设定大地坐标中工具与载荷的加速度PathAccLim设定运动路径中 TCP的加速度 AccSet Acc Ramp; Ac :机端人如序百分比(nijm ) Ramp :机器人加速凄统套(num ) 应用：当机器人运行速度改蛔，时所产生 的加速度进行f艮制，使机锯入群运彳二时更 平缓.但会延氏循环时向.默认值为ACS9 100,100; 限制：廿口速度百分率最小为20 ,小于20以20 计0坡度值最小为10 r小于10以10ih VelSet override, max; override ;逋率% ,而速度数据(&peed data )内所有项都起作用，

31、例如:TCP方位及外鞋 J更瑞接参数weld data与 的匕内机圈人运动速度不起作用口max :值.只又退度内TCP起作鬼机落人冷启前、新程序载入与程序重置后r 限制：机器人冷后W新程序钛丸与肉序重 置后.系统自动设置为默认。机器人运动指 令使用参量RT时r最大运行速盾将不利 作用&各统自动设置为默WL2 .轴配置管理指令说明ConfJ关节运动的轴配置控制ConfL线性运动的轴配置控制, ConfJon; ConfJoff; 应用：使月MqygX时，对机器人运行姿态迸 彳邓艮制与调整,程序运行时如nsv |本 得到控制，默认W然on; 限制：冷信动1新程序载入重置，恢复默认口 off

32、时机捐人可调稣奉达目标点。 8nfL 此指令用于Me幽指令，功能同题由尸3.奇异点的管理指令说明SingArea设定机器人运动时，在奇异点的插补方式 Sing Area W ris t off ; Wrist):启用位置方位调整(Switch ), 机器人运动时，为避免死机，位置点允许其 方位有些改变。例：在五轴零度时，四六轴 平i亍. off:关闭位置方位调整(Switch )，机 器人运动时，不允许位置点方位改变，默认 状态口4.位置偏置功能指令说明PDispOn激活位置偏置PDispSet激活指定数值的位置偏置PDispOff关闭位置偏置EOffsOn激活外轴偏置EOffsSet激活指定

33、数值的外轴偏置EOffsOff关闭外轴位置偏置DefDFrame通过三个位置数据计算出位置的偏置DefFrame通过六个位置数据计算出位置的偏置ORobT从一个位置数据删除位置偏置DefAccFrame从原始位置和替换位置定义一个框架 PDispSet DisFramc: 当期庭令通过箱入坐标偏移星r使机器人坐 标通过编程进行即时徒犊,通常用于切害恃 运行轨迹保持不变的场合r可以快捷的完成 工作校看修正. VAR pose xp 100: = = 100,0,0), 1(0,0(0;() PDispSet xpiou： PDispOff;5 .软伺服功能指令说明SoftAct激个或多个轴的软伺

34、服功能SoftDeact关闭软伺服功能 SoftAct XMechUhifl Axis, Softness Ramp； MMbW瞰I ：软化外轴名称(磅©M侬) Axis :软化?卜轴号语( num ) Softness :软化值% num，Ramp:软(num)应用；用于软化机器人等关节轴或外轴伺服 系统，软化值范围0%。% ,软化坡友范 国A=100% r必须与河蚂期司时使用. 通靠不使用工作位置.如，玉转机取件，夹具 夹住件后，压锭顶出.顶出前将伺服软化聿例：SoftAct 3,20；(数值小时，受外力 可使3轴运动j S©ftDeact Rampl： Ramp:软化

35、坡度，币= 100% （0则） 实例：SoftAct3, 20； SoftDeact; SoftAct lr 90; SQftGJRamp:=BO:- 50ftACt 1, 90Ramp：=L50；5oftActM&chUnit:=Grbitl, 1,40Wnip;-120;（对外串飒构进行放松）限制：FJL器人褊蛉制停止运行后，软值服设 置日前失犯，同一轴软伺服不允许被连续设 置两次,6 .机器人参数调整功能指令说明TuneServo伺服调整TuneReset伺服调整复位PathResol几何路径精度调整CirPathMode在圆弧插补运动时，工具姿态的变换方式7 .空间监控管理指令

36、说明WZBoxDef定义一个方形的监控空间WZCylDef定义一个圆柱形的监控空间WZSphDef定义一个球形的监控空间WZHomeJointDef定义一个关节轴坐标的监控空间WZLimJointDef定义一个限定为不可进入的关节轴坐标监控空间WZLimSup激个监控空间并限定为不可进入WZDOSet激个监控空间并与一个输出信号关联WZEnable激个临时的监控空间WZFree关闭一个临时的监控空间8.3.4运动控制1.机器人运动控制 MqyH Concj Fpi竺 mt, Speed*V|TfZone VVnH«LTool Wobj; £9照:协作运动开关 ToPoint

37、:目标充 Speed :运动速度 |明：喇 RT:运动间经制冬 Zone :行动精的数据（zone daU Z：特殊运行转角（num ） NOfioS :行动停IbS数据（蛔西蜘t） tool :工具中心店（tsoldata ） Wobj:工件坐标系wobjddta ） 应用；机部人以最快捷方式运行至目标点， 运动状表不可拄r但路径保J寺一致 MoyeL以统性运行至目快点 当前点与目标点决定 苣线可能会出现死点. MoveC，通过中心点以圆死移动方式运位至目标点. 当前点、中间点与目标点决定廓几指令说明MoveCTCP圆弧运动MoveJ关节运动MoveLTCP线性运动MoveAbsJ轴绝对角度

38、位直运动MoveExtJ外部直线轴和旋转轴运动MoveCDOTCP圆弧运动的同时触发一个输出信号MoveJDO关节运动的同时触发一个输出信号MoveLDOTCP线性运动的同时触发一个输出信号MoveCSyncTCP圆弧运动的同时执行一个例行程序MoveJSync关节运动的同时执行一个例行程序MoveLSyncTCP线性运动的同时执彳L个例行程序 MQYeJDQTQEQintr Speed tVTlZI Wobjf Signal Value； MignH :数字输出信号名称 Value :信号值 在移动到目标点时h同时触发9信号 MoveLDO MoveCDO同 MoveJ 。& MQV

39、eJSMncHQEQjnt，Speed XT, Tool, Zone, YWobj Prog; 咏：例行程序名称,到达目标点后调用例行程序. 限制：用，tQp停止当前运动指令，会出现错 溟信息,如需避免采用如羽原指 不能调用中断处理程序: 不能单步执彳亍阖用的例行程序. Mqv.L5ylic MeCSv- 同 MoyHGynj MaveAbsJ Gond TaPelnt NaEeffs, Speed V T. Zone V inPos,Tool Wobj； NO“f®J ：夕卜轴偏朝夫 以单轴运动方式运动至目标点r绝对不存在死点r避第任生产中隹用此指令，常用于检理机舐人 零点位置，指

40、令中TCP与皿俎只与运斤速度有关，与跖位置无先2.搜索功能指令说明SearchCTCP圆弧搜索运动SearchLTCP线性搜索运动SearchExtJ外轴搜索运动3.指定位置触发信号与中断功能指令说明TrigglO定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号TriggInt定义触发条件在一个指定的位置触发中断程序TriggCheckIO7E义一个指7E的位直进行I/O状态的检查TriggEquip定义触发条件在一个指定的位置触发输出信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggRampAO定义触发条件在一个指定的位置触发模拟信号，并对信号响应的延迟进行补偿设定TriggC带触发事件的圆弧运动Tri

41、ggJ带触发事件的关节运动TriggL带触发事件的线性运动TriggLIOs在一个指定的位置触发输出信号的线性运动StepBwdPath在RESTART勺事件程序中进行路径的返回TriggStopProc在系统中创建一个监控处理，用于在STO书口 QSTOP中需要彳百号复位和程序数据复位的操作TriggSpeed定义模拟输出信号与实机 TCP速度之间的配合4 .出错或中断时的运动控制指令说明StopMove停止机器人运动StartMove重新启动机器人运动StarMoveRetry重新启动机器人运动及相关的参数设定StopMoveReset对停止运动状态复位，但不重新启动机器人运动StoreP

42、ath 储存已生成的最近路径RestoPath 0)重新生成之前储存的路径ClearPath在当前的运动路径级别中，清空整个运动路径PathLevel族取当前路径级别SyncMoveSuspend 在StorePath的路径级别中暂停同步坐标的运动SyncMoveResume C1在StorePath的路径级别中重返同步坐标的运动IsStopMoveAct状取当前停止运动标志符*这些功能需要选项"Path recovery配舍5 .外轴的控制指令说明DeactUnit关闭一个外轴单元ActUnit激个外轴单元MechUnitLoad定义外轴单元的有效载荷GetNextMechUnit

43、检索外轴单元在机器人系统中的名字IsMechUnitActive检查一个外轴单元状态是关闭/激活, ActU n it Mehynit; 应用：将叽器人一个外粕激活例：多个外理缪斌黑坪板时，通过念坦ni维择当 DeactUnit MechUnit;前所用的夕卜轴口 : MoveLplOr vOO, finertooll;“ 使机帮A?卜轴关闭.（pioT?阈外动） ActUnit track motion; MoyeL p20r vl00r zlOF tooll; （ p20 .外轴联勃："k motion DpartlJnit track motion;TaAijlJwSj,Ki&

44、#187;AjSiSTirKiSi,wSsSi,MihSis， ActUnit orbit a; MoyeL p30f vl00f zlO, tooll; （ p30 , 界轴联物。!bit© ） 限制：不能在StnroPath .Rpqopatji内部 使用. 不能再预置程序RAAR I内使用， 不能再机缩人关节轴处于独立状态时使用.6 .独立轴控制指令说明IndAMove将一个轴设定为独立轴模式并进行绝对位置方式运动IndCMove将一个轴设定为独立轴模式并进行连续方式运动IndDMove将一个轴设定为独立轴模式并进行角度方式运动IndRMove将一个轴设定为独立轴模式并进行相对

45、位置方式运动IndReset取消独立轴模式IndInpos检查独立轴是否已到达指7E位直IndSpeed检查独立轴是都已到达指定的速度注：这些功能需要选项a Independent movement噌己合7 .路径修正功能指令说明CorrCon连接一个路径修正生成器CorrWrite将路径坐标系统中的修正值写到修正生成器CorrDiscon断一个已连接的路径修正生成器CorrClear取消所启已连接的路径修正生成器CorrRead读取所有史连接的路径修正生成器的总修正值注：这些功能需要选项“Path offset or RobotWareAre sensor配合8 .路径记录功能指令说明Pat

46、hRecStart开始记录机器人的路径PathRecStop停止记录机器人的路径PathRecMoveBwd机器人根据记录的路径作后退运动PathRecMoveFwd机奋人运动到执行 PathRecMoveBwd这个指令的位直上PathRecValidBwd检查是否已激活路径记录和是否有可后退的路径PathRecValidFwd检查是否后可向前的记录路径注：这些功能需要选项"Path recovery配合9 .输送链跟踪功能指令说明WaitWObj等待输送链上的工件坐标DropWObj放弃输送链上的工件坐标注：这些功能需要选项"Conveyor tracking配合10 .

47、传感器同步功能指令说明WaitSensor将一个在开始窗口的对象与传感器设备关联起来SyncToSensor开始/停止机器人与传感器设备的运动同步DropSensor断开当前对象的连接注：这些功能需要选项“Sensor synchronization配合注：此功能需要选项11 .有效载荷与碰撞检测指令说明MotionSup 激活/关闭运动监控LoadId工具或宿效载荷的识别ManLoadId外轴有效载荷的识别a Collision detection 配合'12 .关于位置的功能指令说明Offs对机器人位置进行偏移RelTool对工具的位置和姿态进行偏移CalcRobT从 jointt

48、arget 计算出 robtargetCPos读取机器人当前的X、Y、ZCRobT读取机器人当前的robtargetCJointT读取机器人当前的关节轴角度ReadMotor读取轴电动机当前的角度CTool读取工具坐标当前的数据CWObj读取工件坐标当前的数据MirPos镜伊-个位置CalcJointT从 robtarget 计算出 jointtargetDistance计算两个位置的距离PFRestart检查当路径因电源关闭而中断的时候CSpeedOverride读取当前使用的速度倍率8.3.5输入输出信号的处理1.对输入输出信号的值进行设定指令说明InvertDO对一个数字输出信号的值置反

49、PulseDO数字输出信号进行脉冲输出Reset将数字输出信号置为0Set将数字输出信号置为1SetAO设定模拟输出信号的值SetDO设定数字输出信号的值SetGO设定组输出信号的值 InvertDO Signal: Signal :输出信言名称将机器人输出信号及装口 RlM5gQQHigh Pl©nflghSignal； High:输出脉训时,输出信号可以处在高 电平（Switch ） Elrnagtii;脉冲长度，o/svx ,默认 0Z （num ） Signal :饰出f言令名称（Signaldo ） Set Siganl；,阁fl黑人相应数字轴）出售三置L ReSet Si

50、gnal;杓机部入相应数字输出信W置On Sgt Ao Signal, Value; Signal :棋乩l信会名称.，Value?:模n塌输出信号（瓦 海机器人当前锋拟星输出信号输出相应的值， 例；当机器人焊游时，通过碍拟聿输出拧制 洋接田序与岸线速度. SetD。RSdeJM Sig rm L Value; IVSdelayJ :延迟输出时旧，（num ）, Signal :输出信号名称（的代农） value ：喻出信号值（段m），应用：设置机器人相应数字输出信号僖，与 Set. Re'S雷同,并且可以设置延时,跳 范围0."-32s r默认无延时. 例：SetDoXSdelay:=0.2r weld, high; SetGoASdelay Signal Value; 谀置机箫人相应组数字输出信号值（8421 码）。 例：SetGoKSdelay:=0.2P gpTyp