转动惯量扭矩计算

1、转动惯量扭矩计算用物体转动惯量的计算惯量的计算:矩形体的计算图1矩形结构定义角加速度的公式a=(2n/60)/t转矩T=J*a=J*n*2兀/60)/ta-弧度/秒t-秒T-Nmn-r/min4m:质量单位为KgV:彳本积单位为m3.3：密度单位为Kg/m3以aa为轴运动的惯量：J=-(+ W2)12m = V 乂6Y =Lxhxw公式中：以b-b为轴运动的惯量:Jb-b(4U+M)4"(/)(如果h和Wf图2圆柱体定义fT)=Vx3,77。产fV=xL4Dir=2,1>mx£>2J=-m*=28空心柱体惯量曲柄连杆的惯量图3空心柱体定义m=VxS7tt(Do2

2、-D,V=-XL4Jx 二mx(Do2 + Di2)8f(Q2+D2)L2>jq（H2+产）图4-1摆臂1结构定义图4-2摆臂2结构定义J=m.R2J=mR2+rmn2图5曲柄连杆结构定义带减速机结构的惯量Jm:电机惯量Jl：负载惯量L匈M:负载惯量折算到电机侧的惯量Ml：负载转矩Jr：减速机折算到输入的惯量R;减速比Hk：混速机效率R=RxOlu)m=Rxg)lCOl齿轮组减速结构的惯量总惯量:JTOT-Jm+/+a»根据能量守恒定律:I3匕Ml折算到电机侧的力矩：Mlm=Ml=3M?R小图6带减速机结构定义Jpm, Dpm, NtmJpl5 Dpl. Nile v = r

3、><&l3m = RxCOlNtm DpmNtl Dpl总惯量：Jm：电机惯量Jl：负载惯量Mi:负载力矩JPM:电机侧带轮惯量Dpm：电机恻带轮直径Ntm：电机恻带轮齿数Jpl:负载侧带轮惯量Dpi：负载带轮直径Ntl：负载带轮齿数q:减速机效率mB：皮带质量折算到电机扭矩：折算到电机惯量:Jtot-Jw+Jw+JplY酎+Js一/u+J2一加图7齿形带传动结构Jm：电机惯量Jl：负载惯量Ml：负载扭矩Jgm:电机侧齿轮惯量Ntm:电机侧齿轮齿数Jgl：负我齿轮惯量Ntl：负载齿轮齿数q:减速机效率R=Om=Rx6l(jOm=Rxq)lNtm总惯量：JtotJ必+Jgw+

4、Jgl->阴+Jlt朋折算到电机惯量：4-m二.，.录人折算到电机力矩：=-=AMRt图8齿轮组传动结构Jm:电机惯量Jc：连接轴惯量mL:负载质量XL：负载位置VL:负载速度mT:滑台质量FP:做功力Fg：重力Ffr：摩擦力Js：丝杠惯量p:丝杠螺距(mm/rev)0:丝杠角度q:丝杠效率|J:摩擦系数g:重力加速度总惯量:JTOTJ励+Jc+Js+JltM折算到电机的惯量:折算到电机的力矩A,(Ff+F9+Ffr)p/)2笈E=+mjxgxsinaRr=(mT+mi)xgxpxcosa传送带的惯量CpiTiDiNtp，PXlMlCpiCpiJm:电机惯量mL:负载质量XL：负载位置V

5、L:负载速度mB:传送带质量FP:作用力Fg：重力Ffr：摩擦力jpx：相轴惯量Dx：辑轴直径Ntpi：主得齿数p:传送带导程(mm/tooth)Cpi:主辑周长c：倾角n：传送带效率ij：摩擦系数g：引力系数图10传送带结构总惯量4jj若蹴3aL)ts折算到电机的惯量Jlrrk+rrhD产7n4折算到电机的扭矩"Fp+Ff+H)D?n2Fq=g.+ms)xgxsinaR=(恢十叫xgx"COSa齿轮,齿条传动惯量的计算图11齿轮齿条结构定义Jm:电机惯量mL:负载质量XL:负载位置VL:负载速度FP：作用力Fg：重力Ffr：摩擦力Jg:齿轮惯量Dg:齿轮直径Ntg:齿轮齿

6、数Pg:齿轮导程(mm/tooth)CG：齿轮周长a:轴运动角度n：齿轮传动效率v:摩擦系数g:引力参数总惯量:J707J网十Jg十JLTM折算到电机的惯量：.：rrk+mrJtM-1"4IM'(filBillII折算到电机的力矩:EM)DgM3M=Lx一n26=(mr+mjxgxs加0F=(mT+mi)xgxfJxcosa1,确认您的负载额定扭矩要小于减速机额定输出扭矩，2,伺服电机额定扭矩*减速比要大于负载额定扭矩。3,负载通过减速机转化到伺服电机的转动惯量，要在伺服电机允许的范围内。4,确认减速机精度能够满足您的控制要求。5,减速机结构形式，外型尺寸既能满足设备要求，同时能与所选用的伺服电机很