ABB机器人的手动操作

1、ABBa/.J.3A B B机器人得手动操作3、1任务目标> 掌握手动操作机器人运动得三种模式.> 使用“增量模式来限制机器人得运动.> 熟练使用手动操纵得快捷方式.> 掌握ABB机器人转数计数器更新操作.3、2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式:单轴运动、线性运动与重定位运动.如何使用这三种模式手动操 作机器人运动就是工程得主要内容.建立一个工作站,ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体,长200mm,宽2 0 0mm,高40 0 mm,在长方体 得内角上进行重定位运动,之后恢复到机械远点.手动操作练习需要教师指导,同时需要上机练习3、3知识储藏3、3、1手

2、动操作三种模式1、单轴运动一般地,abb机器人就是由六个伺服电动机分别驱动机器人得六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节 轴得运动,就称之为单轴运动°图2 IRB 120机器人得关节轴2、线性运动机器人得线性运动就是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具得TCP在空间中作线性运动.3、重定位运动机器人得重定位运动就是指机器人第六轴法兰盘上得工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转得运动,也可 以理解为机器人绕着工具TC P点作姿态调整得运动.3、3、ZRobotStudi o中得建模功能当使用RobotSt u d io进行机器人得仿真验证时,如节拍、到达水平等,如果对周边模型要求不就是非常 细致

3、得表述时,可以用简单得等同实际大小得根本模型进行代替,从而竹约仿真验证得时间.如果需要精细得3D模型,可以通过第三方得建模软件进行建模,并通过*、sat格式导入到R o botSt udio中来完成建模布局得工作.1、使用Robots tud io建模功能进行3 D模型得创立参考3.根据垛板得数据进行参数输入, 长度 1190mm,宽度 8 00mm, 高度1 4 0mm,然后单击“创 建七2、对3D模型进行相关设置可见此为畛格.典:点蟀泌设定颜色.移除几何象已皿I何体可由传感器怜011. 在刚创立得对象上单击右键,在弹出得快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关得设定.念复说方向V -

4、63;、 AA -rfr-创立视角创瀚记夷切 Ctrl-X复札 Ctrl-C-3期为E件.“导出几何体.“2.在对象设置完成后,单击 "导出几何体,就可以将 对象进行保存.急停开关3、4任务实施3、4、1单轴运动得手动操纵1. 将限制柜上机 器人状态钥匙 切换到中间得 手动限速状态.2. 在状态栏中,确 认机器人得状 态已切换为“手 动3. ABB菜单中,选 择动操纵4. 单击“动作模 式5. 选中“轴1 -3,然 后单击"确 定"选中“轴 4-6,就可以操纵 轴 4- 6 .6. 用M按下使能按钮,进入“电 动机开启状态, 在状态栏中,确 认"电动机开

5、启 状态.7. 此处显示"轴1- 3得操纵杆方 向.黄箭头代表 正方向.大操纵杆得使 用技巧:可以将机器 人得操纵杆比作汽 车得节气门,操纵杆 得操纵幅度就是与 机器人得运动速度 相关得.操纵幅度较小, 那么机器人运动速度 较慢.操纵幅度较大, 那么机器人运动速度 较快.所以在操作时, 尽量以小幅度操纵 使机器人慢慢运动.3、4、2线性运动1. “手动操纵动作模式 界而中选择 “线性,然 后单击“确 定.2.单击“工具 坐标,大机器人得线 性运动要在“工 具坐标中指定 对应得工具.3.选中对应 得工具工 具数据得 建立,参见 程序数据4.用左手按 下使能按 钮,进入"电 动

6、机开启" 状态,在状 态栏中,确 认“电动机 开启状态.5.此处显示轴 X、 Y、 Z得操纵杆方向.黄箭头代表正方向.6.操作示教 器上得操 纵杆,工具 得TCP点在 空间中作 线性运动.、4、3重定位运动1."手动操 纵动作 模式界而 中,选中"重 定位",然后 单击"确 定.2.单击"坐标 系七3.选中工 具,然后单击“确定,4.单击“工具坐标.5.选中正在 使用得工 具,然后单 击"确定,6.用左手按 下使能按 钮,进入“电 动机开启" 状态,在状 态栏中,确 认“电动机 开启状态.7.此处显示 X、Y、Z

7、得 操纵杆方 向.黄箭头 代表正方 向.8. 操纵示教 器上得操 纵杆,机器 人绕着工 具TCP点作 姿态调整 得运动.3、4、4增量模式限制机器人运动如果对使用操纵杆通过位移幅度来限制机器人运动得速度不熟练得话.那么可以使用“增量模式来 限制机器人得运动.在增量模式下,操纵杆每位移一次,机器人就移动一步.如果操纵杆持续一秒或数秒钟,机器人就会持续 移动速率为10步/s°1. "手动操纵界而中,选中"增量七2. 根据需要选择增量得移动距离,然后单击确定七增量移动距离Mm角度O小0、050、005中10、02大50、2用户自定义自定义3、5知识链接 3、5、1手动操

8、纵得快捷方式1、手动操纵得快捷按钮标号说明A机器人/外轴得切换B线性运动/重定位运动得切换C关节运动轴1-T轴4-6得切换D增量开/关2、手动操纵得快捷菜单1.单击此快捷菜单按 钮.然后单击显示值 就可以进行增量值 得自定义了.3、5、2ABB机器人转数计数器更新操作ABB机器人六个关节轴都有一个机械原点得位置.在以下得情况,需要对机械原点得位置进行转数计数器得更新操作:1) 更换伺服电动机转数计数器电池后.2) 当转数计数器发生故障,修复后.3) 转数计数器与测量板之间断开过以后.4) 断电后,机器人关节轴发生了移动.5) 当系统报警提示“100 3 6转数计数器未更新时.1, 机器人六个关

9、 节轴得机械原 点刻度示意图.提示:使用手动 操纵让机器人各关 i'i轴运动到机械原 点刻度位置得顺序 就是：4 -5-6 1 -2-3 o注意：各个型号 得机器人机械原点 刻度位置会有所不 同,请参考abb随机 光盘说明书.2, 在手动操纵菜 单中,选择“轴 4-6"动作模式, 将关节4运动 到机械原点得 刻度位置.3, 在手动操纵菜 单中,选择"轴4 一 6 动作模 式,将关节轴5运动到机械原 点得刻度位置.4. 在手动操纵菜 单中,选择“轴 4-6动作模式, 将关节轴6运 动到机械原点 得刻度位置.5, 在手动操纵菜 单中,选择“轴 1-3动作模式, 将关节轴

10、1运 动到机械原点 得刻度位置6, 在手动操纵菜 单中,选择"轴1 一 3"动作模式, 将关节轴2运 动到机械原点 得刻度位置.7, 在手动操纵菜 单中,选择“轴 1-3动作模 式,将关节轴3 运动到原点得 刻度位置.SyxtoBi (ODRECdf-K®)电心后已停止渲度icm：HotEdit输入输出手动醐自动生产窗口程序编辑器IbJ Defaul t User备份与恢复校准限制面板1事件日志FlesPendant资源治理嚣8. ABB菜单中,选择“校准.系统信息重新启动9. 单击“ RO B _1.10. 选择“校准参 数.11. 选择“编辑电动 机校准偏移.

11、12. 将机器人本体 上电动机校准 偏移记录下来位于机器人 机身.警告更改校准偏移值可能会改变预设位宣.确定要继续?13.单击“就是二14.输入刚刚从机 器人本体记录 得电动机校准 偏移数据,然后 单击“确定气系绞新校准偏移值已保存在系统参数中.要激活 这些值,您需要重新启动限制器.是否现在重新启动限制器？更新转数计数器可能会改变预设位置,确定要线续?如果示教器中 显示得数据与 机器人本体上 得标签数据一 致,那么无需修 改,直接单击 “取消退出, 跳到第18步.15 .确定修改后,在 弹出得重启对 话框中单击“就 是二16.重启后,ABB菜 单中选择“校 准二17. 单击 “ROBJL18.

12、 选择“更新转数计数器二19.单击“就是二20.单击“全选, 然后单击“更新.(如果机器 人由于安装位 置得关系,无法 六个轴同时到 达机械原点刻 度位置,那么可以 逐一对关节轴 进行转数计数 器更新)磐告N转数计数器更新所选融的转数计数器将被更新.此操作不可 撤消,21.单击“更新.点击更新继续,点击取消使计数器保存 不变.更新取消22,操作完成后,转 数计数器更新 完成.3、5、3Ro b otSt u d i.中测量工具得使用(1)测量垛板得长度1. 单击“选择部件七2. 单击"捕捉末端.3. 在“建模选项卡中,单击“点 到点气4. 单击A角点.5. 单击B角点.6.垛板长度得测量结果就显示 在这里.(2)测量锥体得角度5.椎体顶角角度得测量结果就显 示在这里.1.在建模功能选项卡中,单击“角度气2. 单击A角点.3.