松下A5伺服培训资料全

1、交流伺服马达-驱动器MINAS A5系列一、在使用之前确认型号和设置1、关于驱动器铭牌内容型号-输入输出电压1 输入输出相数工 歉定物人输出电流厂输入输出频率活甲由军市金一PanasonicAC SFPVOP FRU-4JTT- WADH T1505& r* ptowoooi nYr<aflp一网 m'HMCM叫 PlWMIKTaurwE”川岬上再“1加34州IMUAW60IIZ d-5OG.GIti irawP,h1制mk: ConMrrrBri ?0W：iMJT-制造编号（序列号）例:P09040001N流水号制造月份两造年（2位数）匚生产日例：20090401亍T

2、生产日生产月生产年（公用型号说明M A D H T 1机架型号1-4J, rA-6口在器件的 卜大延定电/ft符号机型名称花号筋定电流MADH圮系列Q型T1I0AMBDHR5桑列B型T215AMCD1IA5系列匚坦T330ANWHA5系列口型T550AkFDAA5系列E型75ALfDH明系列生飞100ATB,50A5 0 5 * * *B-910-12I特殊规格（英数字）屯冲电压现咯符号急定电笳拧舁规格055A1单相100V077.5A3三相2001V!10A单相二相2CCV2020A3D30A4。40A6464A9090AA2120 A电流检测器额定电流各部分的名称连接器乂尢电源输入连接器a

3、SJFAT-SAAT I：目皋正著次干一危主电藕输入端了控制电源输入端子EW-T噂J' . ；h'厂连接蟠子（逅常1-电机连接端7蓬槎希.华：再生放电电隔器连接器0UFKF-5AXO- I日本不着裳子翁培（It）弟面忖J-连接器X7一连接器X4：连接等X5-拄有群. 连接器XT 连接图X3.此视器用连接船USB连接器串行通信用安全功能用连接3§停用苣蹄靠丝（2 At）充电灯并行I/O连性善，I呼二;二遥.*亚产追耳.，运播器Mb：编码器连接器关于电机1、确认型号制造编号（序列号）例：09040001N流水节' 制造月份 制造年（2位数）生产日例:2009040

4、1 r生产日|生产月生产年（公历）2、确认驱动器和电机的配套型号 3、控制器安装方法1、本机为立式结构。请垂直安装驱动器，并保证其周围有足够的通风空间2、A型D型驱动器的背面板安装型为标配。4、电机安装方法1、水平安装：请将电缆出口向下，以免油、水渗入电机内部2、垂直安装：附有减速机的电机轴向上安装时，请使用有油封的电机，以免减速机油渗入电机内部。5、安装注意事项1、在电机轴端安装或拆卸联轴器时，请勿使用铁锤直接敲击轴端。2、需充分同轴（否则会导致振动或损坏轴承）。3、电机轴在未接地的情况下运转时，根据电机情况及安装环境不同，可能会导致电机轴承发生电腐蚀和轴承音过大，需确认和检查。二、准备运转

5、的方法、配线的方法、前面板的使用方法1、连接器的接线方法（a）使用附属的操作杆插入使用操作杆时用于旧理住安£在上部展 作祝的作杆.同时将鼻 普向下按，干看入口中.直堂餐融田嫌,与市入力号杵司.批下弹餐即可仪上电蚱使用些«刀时九.同时格源向下掖.插入口中.直至接触底端一(b)使用一字螺丝刀(刀尖宽3.03.5mm )插入2、参数的设定参数的构成一览表参数号码分类名类分类号码*0Q417基本设定基本设定关联每数1。27t有调整增益调整关联参数20023振动抑制功掂振动抑制美联参数30029速度、转矩控制、 全闭环控制速屋.转矩.全闭环关联参数4口。44/F监衽器设定接口监视器关

6、联参数5(%)35扩展设定扩展设定美联参数6口。39特殊设定特殊设定美联参数常用的基本设定*数号码名郦通定范朋岳濯出厂犍定单位分本号码段.口事C型0O0视转方向设定011OOI记制模式设定0,J6OC''0定实时自动调整061C03实时日日话里机景刚性受定3 1131 1004惯量比。IOOOO250O05指令脉冲输入选择。1】0C06出金脉冲极性殳舌010_Q07指令脉冲输入模式设置1006电机将旋转1次的指嗓脉冲数10000puh>£第1指令分倍颊分子白之上CC10也令分倍阙分母I0OOO011电机占旃转1次的输出脉冲热1-262 144E5Q。P/rO12

7、麻冲输出逻相反转030产第I短®限制口500500* 1U14位者偏勉过大过普(J_2打10U0UU世小单位015绝对式编码器设定02101B冉生放电电阻外置选择0330O17廿首再生放电电田用我福选抒01r03、前面板的使用方法面板的概要8 8 8 8 8 fi显示用LED1"力）专生错连时转懊为循误显示再面.LED呈闪烁状态. （妁势幻豺据奏更位向上进位.考极发生对LE呈塌慢闪野状态口 （M *公模式转横镰（选择表示时有效）可转换为4种银式,监视器模式参数设定模式吊入模式辅助功能模式谟置做常时有效）此度选择显示与执行显示模式。西模式中对引示交更，数襦番更.番有变更节的选

8、择.以及动作的执行.（小翻点呈闪爆状显示的位数有效;按®数值啮大.X7接立）数值减小.三、设定、参数的详情1、参数详情（常用的基本设定）旋转方向设定P0PrO.OO*播致名琴旋转方向设定就成模式P £3 T F设定范圉-1羊也标4出厂式定1没定右令的方向和电机旋转方向的关系.0：正向指令时.电机旋转方向为CW方向（从轴侧着电机为幅时针方向:1：正向指令时，电机旋转方向为ICCW方向（从轴侧看电机为逆时针方向）出金宣信设定值指令方向电机旋器方向正方向里动禁止输入我方向驱的禁止输入0正向CW方向有效负向CCA1方问有效 一1正向CGW方向有效岫CW方向气效电机的刚性设置 P3P

9、rO.03参数名称实时自动调整机詈制性设定关6壕式P ST F鳏范围。21单位 帝隹出厂设定A田工也13DE迤11实时m初相益蜩整有效时的机械刚性设定立低一机械刚性-高S -伺服增益一高0 - 1 -1 - | 3 -= 30'31低工响应胜T 一高设定值变高屏速度应答性变高.何服刚性也提高，但变得容曷产生振动，请荏碘认动作的同时. 招低值变更为穿啃，电机每转一周的指令脉冲数 P8PrO.OB *群兹名今电机哥旋转1次的指令脉神敛关踪播工_n惶霍范因0485 摘单位礼空出设定idooo设定相当于电机每旋转1次的指令脉冲数.本设定值为0时,ftO.09 |第1指令分频、本城分子.“J”指

10、令分频、传膜分母为有效.四、出现问题时，主要的故障处理和出错处理1、出现故障时确认要点：如果伺服控制器和电机报错，都将会在前面板上显示出相应的错误代码，并且在不停的闪烁。电愿电正是否有娈化?电源是否看入？连线都是否松弛7近线君行是否脱落?（断缥接触）布战是否正确？ 连慢器是苦脱瘩？ 旧路嗔三生脑落-J电机是否发现异常声音?挣数设定是否再误？Q.4号电机不转时1在p2供港筋等不旋转原因中.保护功能（错误码）a、驱动器具有各种保护功能。保护功能动作时，会停止电机转动并显示报警状态，关闭伺服报警输出（ALM）。b、报警状态和处理LED 显示错误代码No. 伺服开启无法执行。解除错误报警状态，将报警解

11、除输入（A-CLR）接通120ms以上即可。过载保护动作时，可在发生警报约10 秒后通过报警解除信号清除。驱动器的控制电源关闭时，过载保护限时特性被解除。报警消除请务必在确保安全停止的状态中进行。c、错误代码用ErrXX.Y 的格式（XX:主码、Y:辅码）进行标记。错误码一览内«1 ft洋佛前册5史 噂U鞋窿is停;11C控削电需无足虐用有我06412q过电正保护0011d黄琥电降芋K司蚯即10主电靠不足施窗井（K M开横小014c过电进保Fo'",网异常保护0隰0谟鼾0016c过罪保#00d再生效电过我保护0Q1再生T,异常保料0干Ld第用器通信斯线异常0编茶器送

12、信异常保F0230< ；i-. - J：0打.一 £得.££上（讨:0C01速度增£过大保护0025d意含隔差过大保护002Sd过违度保护001.0拿2H违度在沪002Tq第令眼桂入展率异常保护0C>72H厥年分高阴鼻营翼村0002So除井再生界限保并0d0渭c61幅差计数能处已保护00300安全校出033cIF塞苴旗群0_sF堂复力配鼻富202f*人MU号码鼻常10口IF野人功船号具第20AIF里比达能号生异常105F出功能号码鼻常206CL分配异常01INH分重异常0翻内客 ft留9 诺I主网而E史 迫票U爆 除H即 停止*C电机可动范图

13、些罡舁常保拉00第国WOM势赞异讨仅步Inn代号异得促护nU!至或箕止第人保护0A V嘿殍一喻人过大俣护d不1而射入2出俣护00CWJ5嘤£；曼笫人ailK在拧00C<nU挖雨春到器号货断电异常里于0a41Q经对式辆等计数异莒保护0会n U型同式皆钊看过除导定保护00初始化领0Z4A. U酬式翩髀周朦异常到0受AU的忖副1"圜IM辞*聊0埼n u珑对式蝌黠状态异常保护0比f! u编码雷I雷异常保护络A uEd糖2异附胖05Cn uc田无用尺日线异常程护01外it光机尺通信异常偎护0Q外薛光榭尺状森0异常保护51畀衽光用尺状息1早常仅拄0512外都把相氏状森?异常侯心0

14、3外部尤榭尺状态3异常保护0A娴幽喇踏4期保护05网册尺状态5异邮令0A相第异朝S护05E1E相芝或异常镀#06-02用连珪异常慢中0n u就之警啜量人保护CU里机日动福居促护1二个箕它异常卷0保护功能（常见的错误码详细和处理方法）保护功能错谡码原因处理主码埔码控制电器电压 不足保护1110控制电也逆变器的间电压瓶于规定方电希电氐於发生谡|司停电<2用月者不不足量邛凶31串用力的冲而 电上就<L臣用电压下牌，韭动器西厘（回路故潭）测量连标器及端子门LIC.L7C）的战后.电压提高电源电压的容量.更换电源.（2器蜀电用和1T1“：j里般钱tn驱动舁v理电压保抒*20法爱第“质电压翔式

15、盘定信.电源电压设过允许嵋入电压范围.光通 补偿电容器和g（无间断电源）造成 冲电子反胃.汉再工脑里也遍即找*外置再生故电电祖不匹配，导强无接强 曲再生电砧.驱动器故谭（回络故弹）期星隹拎台（LU L3 L3）的纸间电压融人证电压.拆除无功朴隹电容器.用源试惊潴夏动审茄于F田间外接的电网 值.如为8则为断缝* E7更摄酊首晅阻.1盘理制;t再生触电电因伯.，救.更换新汨驱动器.主电源电压不足保护（PN）130在Pr5.08 （主电泳断开时LV转发选择）-1 时,UX3间束停时间超过PT5.06 （关闭主 电源校测时间）所定的时间或者在接通 口服中.在主电源逆变招的P4I向电压低 干规定值.电源

16、电压低.发生瞬间停申.发生鲫间停电。电源容员不足 受主电源接通目的冲击 电流影响.导致电源电压下降缺相应恸入三相胡格的驱动署实除以 单相电源仁转，骄幼器桢演（回路故障）源呈连挎 （LK L2. L3）的线间电压.用高中g区压容更换申谕.杵除主电跌 电国接触台脱落故薄后,再次投入电源.尝试将田5Q9 （主电源新开检测附间）设定 延长.正璃设定各相电源.提高电源容量电源容百照P26准告或 （更访器）外设清单.正连接电源的各相（LK L2> L3）o单相 10OV及单相200V时.喟使用LI、L3a市挨壬的题动等.主电源电压不足保护（AC）1*过电流保护140在逆变器上流动电流越过规定值.驱动

17、器故伸（回路、IGBT部件不良）电机电缆U、V、W短路c电机电统接他.电机烧毁。电机电统检触不艮脉冲0人和接通伺服时序为同步.或脉 冲输入过快。折除电机用缆.发通伺服.如臬立即发生故 薛则霜更换新的驱动需.检查电机电缆连挎5 V、W是否短路.连 接导姣是否有毛利等正确连接电机电翡检查电机电境的5 V，W与电机接地域之 间的更编电咀。更缘不良时请更校哥电机。检登电机的各条电缆用的电田是否，氧.如 不平衡.则需更倏电机。检查电机连接部U、V、W的建捶器插头是 否脱落.如果松动、脱茶.则应紧闭。接通伺照100ms以后.中胸人脉冲。IPM异常保护1*过热保护150动器散热海,助率工生的迅去超过规定 值

18、以上.驱动晶的使用温度超过双定佰3过载。陡伍4万器使用温度及改舌冷却条件。提熹里立揩、电机的容量一延长加.减速时间。降低负菽。保护功能原因ft 理过我保护160转矩指令值超过PT5.12 （过载水平设定） 设定的过於水平时.根序后述时限行性海 活过鼓保护.负载过重.有效转矩超过谈定狗矩.长 时同持续运转。增益谑整不良导致标署、振动电机出 现振动、异常声甘.情品比PT0Q4的设 定值异常。电机布歧错误、斯线。机械受到11撞发生扭转痛续.电法制动翳处于动作状态.在复数台机椎布线中.误将电机曰-V 接到其它轴,锚误布线。以PANATERM的波形图形画面检支转矩（电流） 波形是否发生振荡,是否上下免动

19、过大.通过 PANA FERM检查过火警报显示及负载军.加大驱动器.电机的容修：延长加减速时间. 降低负载。于新冷空增益按布装图正确连接电机线路;更检电缆。排除醯绕因未,减转负载。测星创办§8端子的电压。断开创动耨。将电玩电绮、编码器连线止罐连接氧各有的 对应将上。在P&II中记钱有过载保沪限时特性，发生法出错约10眇钟后可漕除。1*再生过栽保护18O再生肘量演过再生放电电阻的3室.由于负戟惯,大形成减速中的再生能.导致送变1»电压上升.以及再生放 电电电的靛M吸收不足导致异*检测值 上升.电机档速过S4.无法&俄定减速时间内 完全吸收内生能超外的电诅动件极

20、限被限制为10% ft <4 本.用的面板或道讯生认再生放电电匣负钱率 E性的再生副动用途不可使用.枪或点访图形速度发性>>检麦再生放 电电时余载率及过再生示奥高电机、 生动器客故婢1«时间.降低电机的” 运.孙响出生放电电旭.秘叁wH模式（速度性接“）松叁国生放 屯电题黄林军及过内生警报显示.琼岛电机. 雯动H存.;域速时间.降低电机忸速. 外餐由生放电电电。设定0.16为2。!.KS B3设定尸2.1为2时,请务必坡君度俗新;守进行外部农护无可生放电申阳的保IP. R时会使再生放电电陶异常iftM导致烧殁.*再生品体蕾分京保护181伺服亚动Hi的再生先动用曷体省

21、故两交换驱动器.保护功能铝溟码原因处理明码器通讯斯线异常保护210储码器和至SMI的通值.在因M一定次数 后中断.激活断线检测功能。接林图所示IF磷连接蛔出筹线路.纠正在垓笈 插头的错误连线*娱码器通信界林保护1主要因音引起的数幅异常条与编码器 连接.伊通恬数堀尸 确保编码器电源电压为DC5V±5%（4.75 525V）.尤其在蟾码器蛾/较长时需特别注意. 公果电机电或与娘码器般淞礼在一起.唐分 开布线。 将斛蔽歧接入FG。*编码器通信数 据异常保护230编码器的效据通玳无方常.但数据内容异 常。编码过的数据通信£常.主妾因噪音 籍的敌据异常虽与翁码连捱.但通信数据异常位置