第二课、发那科机器人结构的认识

1、机器人结构的认识一般来说， 机器人由本体、 控制柜和手编器组成， 但是也有的机器人手编器 属于选配件， 如爱普生和雅马哈等， 它们都有一个共同点， 就是可以通过开发的 软件来实现在线操作。发那科机器人的组成包括本体、控制柜和手编器。发那科机器人的常规型号有并联机器人M-1iA(蜘蛛手)、小6轴机器人LR Mate200iC、M-10iA、M-20iA 以及大的 6 轴机器人 R-2000iB、M-710iC、M-900iA 和 码垛专用机器人M-410iB等。此培训我们用发那科 200iC/5F 来说明。机器人的主要参数有：(1) 、最大负重(5 公斤 )(2)、运动轴数(6 轴)(3)、运动

2、范围(704mm)(4)、安装方式( 地面安装 )(5)、重复定位精度 ( 正负 0.02mm)(6)、最大运动速度 (2 m/s)(7)、运动范围一、本体本体包括：伺服电机、减速机、传动机构以及连接机构。1 、伺服电机： 传统上的伺服电机可分为两类： (1) 、交流伺服马达(2) 、直流伺服马达一般机器人用的都是交流伺服马达， 所谓交流伺服马达， 就是使用的是交流 电源的电机， 一般由脉冲编码器、 交流伺服电机和抱闸单元组成。 而发那科机器 人使用的是发那科自己生产的伺服马达， 采用的是绝对式脉冲编码器， 所以都需 要用电池去给编码器供电以保持编码器数据， 防止机器人在断电的情况下丢失编 码

3、器数据。鬥丁懺取元阳乎臂山轴电机口轴电机n机崖J*轴电机I "軸电机如上图所示机器人有6个伺服马达，每个关节都装有一个2、减速机减速机可分为传统的齿轮减速机、RV减速机和谐波减速机。3、控制柜控制柜是机器人的控制单元，由以下部分组成：、手编器；、操作面板及电路板;、主板；、10 板；、电源供给单元；、紧急停止单元；、伺服放大器；(8)、风扇单元；(9)、线路断路器；(10)、再生电阻；手编器：作用：手动操作移动机器人；编写机器人程序；试运行程序;自动运行；查看机器人状态以及更改状态；要求：熟悉每一个操作键的功能，熟练操作。操作面板：作用：所谓操作面板就是指把一些常用的功能做成快捷键的

4、方式，以便 于操作机器人。紧急停止按钮；程序启动按钮；状态指示灯；备份还原等；主板：作用：整个控制柜的核心之一，相当于电脑主机的CPU由主板、CPU板、小伺服卡、运行内存条组成。可扩展选项功能板。IO 板：作用： IO 板实际上就是把系统内部虚拟的逻辑信号映射成物理信号，实 现与外部信号的连接。IO 板分数字量信号和模拟量信号，数字量信号是一个开关量，用二进制 表示接通为 1，关断为 0。而模拟量信号是一组电压信号，它的作用是能实现一 些数据的传输。电源供给单元：作用：给整个控制柜提供控制电源的模块， 包括直流24V电和风扇的交流220V 电。紧急停止单元：紧急停止单元实际就是安全单元， 它的

5、作用是组成一些安全的逻辑电路， 以至于整个控制柜能够有序的实现运作。 比如：按下急停按钮本体电源就会断电、 伺服接通必须在一定的条件一定的接通顺序下才能接通等。伺服放大器：伺服放大器是机器人控制柜的核心之一， 发那科机器人的伺服放大器由 轴运动控制卡和伺服驱动器组成。轴运动控制卡主要是进行各轴坐标的计算， 为伺服驱动器提供正确的信 号，以达到机器人能实现我们预想的轨迹。由伺服驱动器直接控制伺服马达。风扇单元：控制柜内冷却作用。线路断路器：又称交流接触器，负责接通和切断主电源的作用。再生电阻：因为控制柜内的驱动等有用到电容、电容它会在机器人通电的情况下存 储电能量， 当电源切断时， 电容内部的电能量就会释放出来， 再生电阻的作用就 是