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1、基于足底压力的人体运动识别研究汇报人: CC汇报时间: 2010.3.22指导老师: XXXXXXV1目录1.论文选题依据2. 论文研究方案3. 预期目标4. 工作计划基于足底压力的人体运动识别研究绪论1什么是助力机器人助力机器人是辅助人类运动的 “人机一体化” 装置,将人类的 “智力” 和机器人的 “体力” 结合在一起。(杨灿军等, 1994)助力机器人的作用其作用在于：简化自主行走机器人的步态规划问题; 增强人类的负重能力; 提高人类的行走速度。论文选题依据论文选题意义国内外研究现状应用实例单兵作战系统协助步态紊乱者行走论文选题依据论文选题意义国内外研究现状常用方法比较(内容自行更改即可)

2、脉冲重复频率超声输出强度测量范围超声发射频率名称医用B超仪胎心仪声音输出频率范围声音采样频率3.5-7MHz4-30kHz0.27-1.49 s200Hz85dB3-4MHz0-0.35s10mW/cm28KHz500dB3000 dB20mW/cm2参数(郭瑞军, 2008)论文选题依据论文选题意义国内外研究现状国外研究成果下肢末端外骨骼(Berkeley Lower Extremity Exoskeleton)由两条动力驱动的仿生金属腿、一个动力供应单元和一个用于负重的背包架组成 液压驱动双腿行走，对随身携带的计算机供电； 传感器向计算机提供必要的信息；计算机实时调整人的负载情况。日本HA

3、L(Hybrid Assistive Limb)系统的电机驱动器、测量系统、计算机和动力供应设备均在背包中，由腰间的电池供电采用角度传感器、表面肌电传感器和力传感器获得穿戴者信息论文选题依据论文选题意义国内外研究现状论文选题依据国内研究现状助力机器人基础理论助力机器腿仿真基于肌电信号的康复医疗可穿戴式假肢起步阶段论文选题意义国内外研究现状2论文研究方案技术路线研究的目标与内容研究超声波检测肌肉运动速度的机理；基于脉冲式超声波采集并分析进测结果；识别人体运动状态；1.2.3.研究内容研究目标研究一种新的 控制方法， ，即采用脉冲式多普勒超声波检测肌肉的运动，判断人体运动状态，进而控制方法控制机器

4、人运动研究目标及内容关键问题和难点论文研究方案关键点&难点多普勒效应利用收发频率测速躯干运动靠骨骼肌带动关键点难点论文研究方案技术路线研究目标及内容关键问题和难点超声波具有很高的鲁棒性和距离分辨力一个(或一组)晶片发射并接收超声波(Pylnov, et al. 2009)论文研究方案技术路线研究目标及内容关键问题和难点关键点&难点AuthorityIdentificationApprovalPerformanceBrand Euqity 关键点和难点如果不是逐步递进，则可采用下页的方式VS 引入新的肌肉运动采集方法，具有检测优势和可行性 根据骨骼肌运动特点设计实验，测得的信号具有可参照性 利用

5、Matlab处理输出信号，简化处理过程，降低开发成本 数据采集系统检测范围有限，未能反映整周期运动规律 Brand and Hollister模型标定存在误差论文研究方案技术路线研究目标及内容关键问题和难点关键点难点机理简介 单座双发全天候重型战斗机 位于机身左侧的第1液压系统，位于机身右侧的第2液压系统 采用电传操纵系统，液压系统较多采用伺服阀等精密附件检测机理研究接口设计特征提取硬件平台搭建运动状态分类技 术 路 线012345-80-60-40-200Time(s)Knee angle() 液压油液： Su-27液压系统基本没有油液污染相关故障 两套液压系统均为闭式设计，工作液与外界环境

6、隔绝 过滤净化自净化：依靠系统油滤净化油液特征提取运动状态分类接口设计检测机理研究硬件平台搭建技 术 路 线10AMPage 3硬件平台搭建特征提取检测机理研究运动状态分类接口设计工作压力及温度要求 工作压力：28MPa 工作温度：常温：环境(2510) 油温(4010) 高温：环境(2510) 油温(1005)技 术 路 线检测机理研究特征提取硬件平台搭建接口设计 能源部分：双余度 工作部分：四余度电传操纵系统，无机械备份 达到双故障工作、三故障安全的水平 余度技术的关键是余度管理，通过监控、诊断、调度及信号融合技术达到系统的容错与重构的功能运动状态分类技 术 路 线此页放流程图论文研究方案技术路线研究目标及内容关键问题和难点3预期目标预期达到的目标(内容自行调整)整机功耗较低胎心仪本身为高灵敏度多普勒探测器主动降噪，能够以音频形式输出信号，音量大小可调使用安全、简便预期目标预期达到的目标4工作计划下一页的图是现做的，费死劲了相关文献查阅2012.11-2012.122012.12-2013.22013.3-2013.62013.6-2013.82013.8-2013.112013.11-2014.2