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文档简介

1、会计学1机器人学机器人学 机器人感觉机器人感觉平 面 视 觉 立 体 视 觉视 觉触 觉 /痛 觉 滑 动 觉接 近 觉 热 觉 /温 觉力 觉听 觉非 视 觉机 器 人 感 觉机器人传感器的种类第1页/共30页EEeL)2(第2页/共30页2.2.内部状态的感觉内部状态的感觉第3页/共30页第4页/共30页第5页/共30页（3）距离传感器 超声波做距离传感器。可用于鱼群探测、金属内部探伤等方面。第6页/共30页（4）力觉传感器 力觉传感器是检测力和力矩的施加地点大小方向的传感器。力的检测主要是用电阻应变片 （5）其他传感器 利用声波：语音识别传感器。分析振动声音探测机械故障的点传感器。 热传

2、感器：点检传感器。 通过分析敲打的声音测定果品成熟程度的传感器。 根据近红外线的糖度吸收程度测定水果甜度的传感器第7页/共30页第8页/共30页当在开关得按钮上施加力时，开关按下，可判断是否接触物体第9页/共30页各手指端装有微动开关，各开关共地，由开关的闭合判断各手指接触物体的情况第10页/共30页当橡胶层上承受的力大于阈值时，对应位置的电极接通，多个电极可形成阵列，检测物体大致接触位置。但由于开关的尺寸较大，影响了这种阵列的分辨率第11页/共30页第12页/共30页电极与柔性导电材料（条形导电橡胶）保持电气接触，导电材料地电阻随压力而变化，当物体压在其上面时，将引起局部变形，测出连续的电压

3、变化，就可测量局部变形。电阻的改变很容易转换成电信号，其幅值正比于施加在材料表面上某一点的力第13页/共30页第14页/共30页a)照相机 b)光电二极管阵列 c)光纤第15页/共30页利用压力传感器阵列感知物体的滑动第16页/共30页金属球表面分成许多相间排列的导电和绝缘小格，触针很细，每次只能触及一格，当工件滑动时，金属球也随之转动，在触针上输出脉冲信号，脉冲的频率反映了滑移速度，个数反映了滑移的距离第17页/共30页当物体移动时带动接触球旋转,球的转动传递给带有狭缝的转盘,采用光电传感器检测转盘的旋转,输出脉冲信号.可在两个方向上检测滑移,分辨率1mm第18页/共30页第19页/共30页气压接近觉传感器第20页/共30页第21页/共30页第22页/共30页A: 控制发射门信号B: 输出信号及回波信号C: 整形后的输出和回波D: 时间窗口,t1为最小检测时间,t1+t2为最大检测时间E: D=1时,回波使E=1,A的 下降沿使E=0F: E的上升沿使F=1, 当E=0&A的上升沿,F=0此时只要有物体出现在D 时间所确定的距离范围内,F=1二值输出F第23页/共30页第24页/共30页第25页/共30页光源多采用红外光，当2d , 才有唯一解第26页/共30页第27页/共30

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