机器人焊接基础培训PPT教案

1、会计学1机器人焊接基础培训机器人焊接基础培训 The welding experts机机 器器 人人 及及 系系 统统 的的 基基 本本 介介 绍绍 上海林肯电气自动化 第1页/共133页 The welding experts发那科弧焊机器人简介发那科弧焊机器人简介 上海林肯电气自动化 单机的组成单机的组成主要参数主要参数第2页/共133页 The welding experts发那科弧焊机器人种发那科弧焊机器人种类类 上海林肯电气自动化 第3页/共133页 The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化 第4页/共133页 Th

2、e welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化 第5页/共133页 The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化 第6页/共133页 The welding experts常用弧焊机器人的特点及参数常用弧焊机器人的特点及参数上海林肯电气自动化 第7页/共133页 The welding experts林肯机器人焊接系统的林肯机器人焊接系统的 基基 本本 组组 成成弧焊机器人弧焊机器人（FANUC世界最大的机器人生产商）焊机焊机+ 送丝机送丝机（美国林肯电气）焊枪焊枪清枪站（

3、防飞溅等部件）安全系统（围栏、光栅、自动门、门锁等）工作台、工装夹具、变位机排烟系统其它配件上海林肯电气自动化 第8页/共133页Power Wave F355i, Power Wave 455M,Power Wave 455M/STT,此外还有此外还有Power Wave 355M, Power Wave 655R。Total Digital Welder 全数字化焊机Inverter and Chopper 逆变电源Waveform Control (Many waveform inside) 波形控制技术 (内置多种焊接波形)Software Updated焊机控制软件可升级Module

4、 Design 模块化设计Reliability Design (IEC60974-1Standard)高可靠性设计(IEC60974-1标准)Full Tested 充分测试实验The welding experts机器人系统常用焊接电源机器人系统常用焊接电源上海林肯电气自动化 第9页/共133页 Power Feed 10RThe welding experts机器人焊接系统选配的送丝机机器人焊接系统选配的送丝机上海林肯电气自动化 数字控制，与Power Wave焊接电源配合使用，能产生极佳的焊接性能。 转速反馈装置能进行送丝速度的校对，从而实现送丝速度的精确控制。 送丝机制动装置能在几毫

5、秒时间内将送丝速度从最大值降低到0，从而降低焊丝粘连在焊接熔池中的机率。 单独的送丝导向提供无故障的送丝以及简便的焊丝安装、转换和维护。 方便读数的标尺便于精确设置送丝轮压紧力。第10页/共133页 林肯电气标准机器人弧焊工作站林肯电气标准机器人弧焊工作站 （SYSTEM10SYSTEM50）The welding experts上海林肯电气自动化 第11页/共133页 设备间的连接、通讯及控制设备间的连接、通讯及控制The welding experts上海林肯电气自动化 设备间的接线设备间的接线 通讯方式（通讯方式（Arclink数字通讯数字通讯） 控制工具（示教器）控制工具（示教器）第1

6、2页/共133页 PW 455M/R的接线板布局的接线板布局The welding experts上海林肯电气自动化 第13页/共133页 PW F355i的接线板布局的接线板布局The welding experts上海林肯电气自动化 第14页/共133页 机器人示教器（机器人示教器（TP）The welding experts 作用：作用：1.点动机器人点动机器人2.编写及运行机器人程序编写及运行机器人程序3.查阅机器人状态查阅机器人状态4.进行一切设置进行一切设置上海林肯电气自动化 第15页/共133页用于用于 R-J3iB 控制箱的示教器控制箱的示教器ArcTool Version (

7、GMAW)示教器的结构和按键示教器的结构和按键第16页/共133页超大的液晶显示屏超大的液晶显示屏简单的机器人控制和编程简单的机器人控制和编程轻巧、符合人体工效学设计轻巧、符合人体工效学设计的舒适机身的舒适机身R-J3iB 示教器示教器背面带有三位背面带有三位“Live-Man” 转转换按键换按键可替换的挂钩可替换的挂钩相对于以前的示教器具有更结相对于以前的示教器具有更结实耐用的外壳实耐用的外壳无状态显示灯无状态显示灯第17页/共133页液晶屏液晶屏: 生动形象的显示第18页/共133页ON/OFF 开关开关: 控制示教器的开启和关闭；只有将其置于“ON”时才能进行编程。第19页/共133页急

8、停键急停键: 使用此键来停止一个正在执行的程序，关闭机器人伺服系统的驱动电源，同时启用机器人制动闸。第20页/共133页RESET 键（复位键键（复位键）: 按此键清除报警信按此键清除报警信息。息。TEACH第21页/共133页SHIFT键键:与其他键配合使用执行特定功能。TEACH第22页/共133页Jog 键键: 使用这些键来使用这些键来点动机器人。点动机器人。J1J2J3J5J4J6TEACH第23页/共133页COORD键键: 用该键来切换用该键来切换机器人运动的机器人运动的坐标系坐标系（World,Tool,Joint) J1J2J3J5J4J6TEACH第24页/共133页速度键速

9、度键:用这些键来调整机器人的运动速度。TEACH第25页/共133页程序键程序键: 用这些键来选择编程时的菜单选项。SELECT 键键显示程序清单EDIT 键键显示当前使用或编写的程序DATA 键键显示weld schedules, weld processes, weave schedules, TorchMate data 等TEACH第26页/共133页功能键功能键: 使用这些键根据屏使用这些键根据屏幕显示执行特定的幕显示执行特定的行为和功能。行为和功能。F1 keyF2 keyF3 keyF4 keyF5 keyTEACH第27页/共133页NEXT 键键: 按下该键显示更按下该键显示

10、更多的对应于多的对应于F1-F2-F3-F4-F5按键的功能键。TEACH第28页/共133页光标键光标键:使用这些键在屏幕上按一定的方向移动光标。TEACH第29页/共133页数字键数字键:这些键用来输这些键用来输入数值入数值:0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 减号减号 (-), 小数点小数点 (.)逗号逗号 (,)TEACH第30页/共133页确认键确认键: 使用该键确认一个使用该键确认一个数值的输入，或者数值的输入，或者从一个菜单中确认从一个菜单中确认选择一个项目。选择一个项目。TEACH第31页/共133页STEP 键键:在T1 或 T2 模式中, 使用该键在

11、以下两种执行模式间切换：STEP (每次执行程序中的一行) CYCLE (连续运行程序）TEACH在屏幕顶端有状态显示表明在屏幕顶端有状态显示表明STEP键键是否开启是否开启:第32页/共133页FWD (前进前进) 键键:在STEP开启时使用该键来执行下一个程序语句。 连续运行程序时，使用该键驱使机器人开始执行编好的程序。 TEACH第33页/共133页BWD (后退后退) 键键:用该键执行以前的程序语句。TEACH第34页/共133页WELD ENBL 键键:运行一个程序时，使用该键来控制是否开启焊接过程TEACH有状态显示模式来显示是否启有状态显示模式来显示是否启用了用了 Weld En

12、abled:第35页/共133页焊丝运动键焊丝运动键: Wire “+” 使焊丝经由焊枪送出Wire “” 使焊丝经由焊枪回抽TEACH第36页/共133页ITEM 键键:用该键 在一个列表中选择一个项目TEACH要在一个TP 程序列表中选择一行, 按下ITEM, 输入要选行的编号后按下 ENTER例:1.要在一个System Variables 清单中选择一行，按下ITEM 键，输入要选行的编号后按下 ENTER2.第37页/共133页BACK SPACE 键键: 使用该键能立即删使用该键能立即删除光标前的字母和除光标前的字母和数字数字TEACH第38页/共133页PREV 键键:用该键能显

13、示以前的一个屏幕界面TEACH第39页/共133页MENUS键键:用该键显示菜单屏幕：TEACH下面是按下 MENUS后出现的列表: 1.UTILITIES 2.TEST CYCLE 3.MANUAL FCTNS 4.ALARM 5.I/O 6.SETUP 7.FILE 8.USER 9.SELECT10.EDIT11.DATA 12.STATUS 13.POSITION14.SYSTEM 15.BROWSER第40页/共133页HOLD 键键: 用该键可停止机器人的运动TEACH第41页/共133页FCTN 键键:用该键显示补充菜单TEACH按下 FCTN键后出现的典型项目：1.ABORT

14、(ALL)2.Disable FWD/BWD3.CHANGE GROUP4.QUICK/FULL MENUS5.SAVE6.PRINT SCREEN7.etc. . .第42页/共133页R-J3iB 示教器示教器状态指示区状态指示区: 显示系统状态第43页/共133页TEACHDiag/Help 键键:按下该键可以获得关于如何使用当前屏幕的信息使用 DIAGnostics 键显示如下信息：报警信息说明、起因和纠正办法第44页/共133页TEACHPOSN键键:按下该键显示要查找的位置信息第45页/共133页TEACHSTATUS键键:按下该键显示机器人当前的焊接状态值。第46页/共133页T

15、EACHMOVE MENU键键:按下该键，会出现系统宏程序的列表，可执行宏程序的调用第47页/共133页TEACHMAN FCTN 键键:按该键显示手动操作功能屏幕第48页/共133页TEACHDisplay键键:该键与SHIFT键一起使用，改变屏幕显示格式，从单对话框转换到双对话框或三对话框格式、单对话框带扩展状态。第49页/共133页 机器人坐标系机器人坐标系The welding experts关节坐标系（关节坐标系（Joint）直角坐标系（直角坐标系（World）工具坐标系（工具坐标系（Tool）其它坐标系其它坐标系 上海林肯电气自动化 第50页/共133页 TCP 的的创创 建建Th

16、e welding experts上海林肯电气自动化 第51页/共133页 操作机器人注意事项操作机器人注意事项The welding experts上海林肯电气自动化 1.示教和手动机器人时：示教和手动机器人时：1）请不要带手套操作示教盘和操作面板。2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。2.生产运行时：生产运行时：1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。3）必

17、须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况下按这些按钮。4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等待让它继续移动的输入信号。 第52页/共133页 上机实践操作上机实践操作The welding experts上海林肯电气自动化 熟悉示教器的各按键熟悉示教器的各按键 熟悉机器人的运动熟悉机器人的运动 掌握掌握SAFEHOME点和零点的建点和零点的建立立第53页/共133页 The welding experts 新程序的创建及编写新程序的创建及编写上海林肯电气自动化 第54页/共133页 选择及创建程序名选择及创建程序名The we

18、lding experts 选用已创建的焊选用已创建的焊接程序接程序(Select） 为新建焊接程序为新建焊接程序创建程序名（创建程序名（Select-Create -输入程序名输入程序名） 上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10% 61276 bytes free 2/4No Program name Comment1 SAMPLE1 SAMPLEPRG12 SAMPLE2 SAMPLEPRG23 TEST1 TESTPRG14 TEST2 TESTPRG2TYPE CREATE DELETE COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT . JOINT 10%1 Word

19、s2 Upper Case3 Lower Case4 Options -Insert-. -Create Teach Pendant Program-Program Name . . PRG MAIN SUB TEST 第55页/共133页 程序的详细设置程序的详细设置The welding experts Program Detail JOINT 10% 5/10Create Date: 10-MAR-1994Modification Date: 10-MAR-1994Copy source *Positions: FALSE Size: 312Byte1 Program name: SAM

20、PLE2 2 Sub Type: None 3 Comment: * Group Mask: 1,*,*,*,* 4 Write protection: OFF 5 Ignore pause: OFF END PREV NEXT 上海林肯电气自动化 第56页/共133页 机机 器器 人人 的的 三种运动轨迹及表示方法三种运动轨迹及表示方法The welding experts 点对点运动（点对点运动（J） 直线运动（直线运动（L） 圆弧运动（圆弧运动（C） 上海林肯电气自动化 第57页/共133页 三个基本三个基本 “点点” 的的 简简 要要 介介 绍绍 及及 创创 建建The welding

21、 experts 零位（零位（Zero Position） SAFEHOME点点 工具坐标系原点工具坐标系原点( TCP） 上海林肯电气自动化 第58页/共133页 编写新的焊接程序编写新的焊接程序 （EDIT）The welding experts 直线轨迹的焊缝焊接程序 圆弧状轨迹的焊缝焊接程序 方盒子焊接程序的建立上海林肯电气自动化 第59页/共133页 直直 线线 焊焊 接接 的的 编编 程程The welding expertsSample： Call Home JP 1 100% FINE JP2 100% CNT100 JP3 100% CNT100 LP4 100mm/sec

22、FINE Arc Start1 LP5 20mm/sec FINE Arc End1 JP6 50% CNT100 JP7 50% CNT100 JP1 50% CNT100上海林肯电气自动化 第60页/共133页 圆圆 弧弧 焊焊 接接 编编 程程The welding experts 示例：示例： 1. Call SafeHome 2. JP1 100% FINE 3. JP2 100% FINE 4. LP3 500mm/sec FINE Arc Start1 5. CP4 CP5100mm/sec FINE 6. CP6 CP7 100mm/sec FINE Arc End1 7. J

23、P8 100% FINE 8. Call SafeHome 上海林肯电气自动化 第61页/共133页 方盒子焊接编程方盒子焊接编程The welding experts 1. JP1 100% CNT 100 2. JP2 100% CNT 100 3. JP3 100% FINE Arc Start1 4. LP4 500mm/sec CNT 100 5. JP5 500mm/sec CNT 100 6. LP6 500mm/sec CNT 100 7. JP7 500mm/sec CNT 100 8. LP8 500mm/sec CNT 100 9. JP9 500mm/sec CNT 1

24、00 10.LP10 500mm/sec FINE Arc End111.JP11 100% CNT 10012.JP1 100% CNT 100 上海林肯电气自动化 第62页/共133页 要点的复习要点的复习The welding experts 插入和删除语句插入和删除语句 程序中参数的修改程序中参数的修改 FINE 与与 CNT的巧妙应用的巧妙应用 不同运动轨迹的不同字母表示不同运动轨迹的不同字母表示 上海林肯电气自动化 第63页/共133页 The welding experts上上 机机 实实 践践上海林肯电气自动化 第64页/共133页 The welding experts焊接基

25、础及参数的设置焊接基础及参数的设置上海林肯电气自动化 第65页/共133页 The welding experts1.GMAW：用外加气体作为电弧介质并保护电弧和焊接区的电弧焊，根据保护气体的不同又可分为MIG和MAG两种。2. 多种焊接模式多种焊接模式（CV，STT, Rapid arc) 林肯电气弧焊机器人林肯电气弧焊机器人 常用焊接工艺常用焊接工艺 上海林肯电气自动化 第66页/共133页 NextweldThe welding experts上海林肯电气自动化 Nextweld简介简介波形控制技术及软件波形控制技术及软件第67页/共133页第68页/共133页第69页/共133页波形控

26、制技术波形控制技术TM数字通信技术数字通信技术质优焊材技术质优焊材技术第70页/共133页第71页/共133页设备间的通讯更快速，实现更加精密的整合。优优势势第72页/共133页GTAW, SAW什么是波形控制第73页/共133页它如何工作第74页/共133页高速放大器波形存储电弧电弧计算机接口第75页/共133页焊接程序第76页/共133页焊接程序第77页/共133页工艺控制第78页/共133页工艺控制第79页/共133页video第80页/共133页n的电弧和熔深（弧长稳定）第81页/共133页快。第82页/共133页Power Mode在小规范时，其输出特性类似CC，在大规范时，类似CV

27、.使用能量（I x U=W）来控制弧长第83页/共133页第84页/共133页味着电弧的控制更加精确。第85页/共133页 S T T -Surface Tension TransferThe welding experts STT（表面张力过渡）是一个受控的GMAW 短路过渡工艺，通过调节电调节电流流控制热输入，而不影响送丝速度不影响送丝速度，从而获得优良的电弧性能、良好的熔深、低热量输入控制，并且减少飞溅和烟雾。非常适合薄板的焊接，而且焊接速度快、焊接质量好。上海林肯电气自动化 第86页/共133页videoSTT第87页/共133页STT第88页/共133页n于电弧对热量的瞬间要求STT

28、第89页/共133页STT 的 优 势第90页/共133页第91页/共133页STT 的 波 形第92页/共133页第93页/共133页 Rapid ArcThe welding experts RapidArc 高速气保护焊接技术使用该工艺，最高实际焊接速度可达2m/min(80IPM)，与传统的脉冲MIG焊相比,提高了30%的生产效率。上海林肯电气自动化 第94页/共133页video第95页/共133页焊接2mm板平位置搭接，速度可达2M/分钟分钟。第96页/共133页n较低的热输入-减少在薄板焊接时的“焊穿”现象n适用1.54mm薄板的焊接。第97页/共133页第98页/共133页第9

29、9页/共133页第100页/共133页第101页/共133页video第102页/共133页薄板（1.22.0）铝焊接样件Pulse-On-Pulse第103页/共133页的摆动来产生。n更少的焊接技能培训-操作简单Pulse-On-Pulse第104页/共133页AmpsPulse-On-Pulse第105页/共133页Tandem MIGTandem MIG第106页/共133页焊接速度：2500mm/min Tandem MIG第107页/共133页Tandem MIG第108页/共133页Tandem MIG Process第109页/共133页工艺比较 第110页/共133页典型熔敷

30、率可达20 40 lbs/hrTandem MIG Process第111页/共133页单丝MIG焊时，由于能量集中在一点上，从而电弧无法在高速时控制熔池.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1000 mm/minTandem MIG Process.045(1.2mm) / GMAW 焊接速度1500 mm/min第112页/共133页领弧和从弧都采用脉冲 Lead wireTrail wireTandem MIG Process第113页/共133页nWeld Manger-客户设置/调整焊接参数第114页/共133页第115页/共133页 焊接参数的种类及设置焊接参数的种类及设置

31、The welding experts1.常用焊接参数的设置常用焊接参数的设置（DATAWeld schedule/Weld process)2. 其它焊接参数的设置其它焊接参数的设置（Menusset upF1 type weld system/weld process/weld equipment) v详细界面及设置内容参照培训教材。详细界面及设置内容参照培训教材。 上海林肯电气自动化 第116页/共133页 基基 本本 焊焊 接接 参参 数数 及及 修修 改改The welding experts上海林肯电气自动化 DATAWeldSchedJOINT10% 1/7 1 Weld Sch

32、edule: 2 * 2 Process select: 1 GMAW Steel 3 WFS 300.00 ipm 4 VOLTS 23.500 V ( Trim:0.51.5) 5 Arc Control 10.000 (Pinch) 6 Travel speed 35 IPM 7 Delay Time 0.00 sec Feedback Avg Voltage 0.0 V Feedback Avg Current 0.0 A TYPE SCHEDULE HELP 第117页/共133页 焊焊 接接 实实 践践 操操 作作The welding experts上海林肯电气自动化 第118页

33、/共133页 The welding experts机机 器器 人人 及及 设设 备备 的的 简简 单单 维维 护护上海林肯电气自动化 第119页/共133页 设备及数据的简单维护设备及数据的简单维护The welding experts 文件的备份文件的备份 电池的更换电池的更换 润滑油的更换润滑油的更换 错误编码（错误编码（Error code) 的认知的认知上海林肯电气自动化 第120页/共133页 文件的备份及加载文件的备份及加载The welding experts 备份操作步骤备份操作步骤MENU-7FILE-F5 UTIL- 选择相应的设备名称。MENU-7FILE-F4BACK

34、 UP-选择要备份的文件 加载的操作步加载的操作步骤骤MENU-7FILE-F2DIR- 选择要加载的文件。上海林肯电气自动化 FILE JOINT 10%MC: *.* 1/17 1 * (all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files). . . . .Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL . JOINT 10% 1 Floppy disk 2 Mem Card(MC:) 3FILE 1 * *

35、(all files) 2 * KL (all KAREL source) 3 * CF (all command files) 4 * TX (all text files)Press DIR generate directoryTYPE DIR LOAD BACKUP UTIL 第121页/共133页 更换控制器主板电池更换控制器主板电池The welding experts 通常两年更换一次通常两年更换一次 步骤为：步骤为：通电开机通电开机等待等待30秒秒关电关电取下取下旧电池旧电池换上新的换上新的FANUC 原装电池原装电池插好主板插头插好主板插头 上海林肯电气自动化 第122页/共133页 更换机器人本体电池更换机器人本体电池The welding experts 通常每年更换一次通常每年更换一次 具体步骤：具体步骤：打开机器人电源打开机器人电源按下急停按钮按下急停按钮打打开电池盒盖子取出旧电池开电池盒盖子取出旧电池换上换上FANUC 原装电池原装电池盖好盖子并上好螺丝。盖好盖子并上好螺丝。 上海林肯电气自动化 第123页/共133页 Zero master的设定的设