FANUC_PMC编程基础

1、3. I/O模块的连接1信号的连接当我们进行输入输出信号的连线时，要注意系统的I/O对于输入局部/输出 的连接方式有两种，按电流的流动方向分源型输入局部/输出和漏型局部 输入输出，而决定使用哪种方式的连接由DICOM/DOC0M和输出的公共端来决lo如图：E漏量检人】漏量检人】输入使用时输入使用时1拇拇M COM蜗子与蜗子与0V子榔子榔t镖镖. .通常情况下当我们使用分线盘等I/O模块时，局部可选择一组8点信号连接成漏 型和源型输入通过DICOM。原那么上建议采用漏型输入即+24V开关量输入，避 免信号端接地的误动作。D1G0MIQV八-?U U丝江乜可由M M树厘遇供片【源知输入】【源知输入

2、】作作源量摘人住用时源量摘人住用时. .把把DI COM鼐子与鼐子与-24V型子褶连接型子褶连接源型输出】把婆动负承的电源接在印刷柜的把婆动负承的电源接在印刷柜的DOC0M因为电流总从口刷板上流出的因为电流总从口刷板上流出的. .所以林为源电所以林为源电【漏型输出】PWC接通喻出但号接通喻出但号CO时时* *印刷板内的驱动回施即动帘印刷板内的驱动回施即动帘. .输出输出瑞子交为。丸瑞子交为。丸! !因为电源是流入口刷板的因为电源是流入口刷板的, ,所以称为漏里所以称为漏里当使用分线盘等I/O模块时，输出方式可全部采用源型和漏型输出通过DOCOM端，平安起见推荐使用源型输出即+24V输出，同时在

3、连接时注意续流二极管的 极性，以免造成输出短路。第四节FANUC-PM编制的相关信号，参数和地址1 .机床的保护信号机床设计人员在设计调试机床PMC勺第一步应事先处理机床的保护信号，如急 停、复位、垂直轴的刹车、行程限位等，以防在调试过程中出现紧急情况下可以 进行中断系统的运行。注：在以下所介绍的信号中标有*标记的点表示低电平有效 急停信号：*X8.4 :作为系统的高速输入信号而不经过PMC勺处理而直接相应*G8.4: PMC俞入至ij NC的急停信号只要当以上两个信号中的任意一个信号为低电平，那么系统就会产生急停报警。复位信号系统的复位信号分两类，一类是内部复位信号，一类是外部复位信号。F1

4、.1:当系统的MDI键盘上的RESET!按下时， 系统执行内部复位操作中断 当前系统的操作，同时输出此信号给PMC用来中断机床其它的辅助动作。G8.7:外部复位信号。当此信号为1时，系统中断当前的操作。可以作为M02 M30的输出。G8.6:外部复位信号。但此信号为1时，系统中断当前的操作的同时执行倒 带动作返回程序的开头。行程限位信号G114/G116对于机床的行程保护来说一般有三级保护，第一级软限位保护，可 通过参数进行设定，第二级硬限位保护即通过外部限位开关接通G114/G116最后一级为机床死档铁，这是机床的机械限位。通常在我们没有建立原点时可以设 定软限位是无效的，这是我们就必须通过

5、机床的行程限位信号来保护机床。但机床在某一方向超程时，系统会产生#506+或#507 -的限位报警，这是机床只能向 反方向运动了。E114E114G1L6G1L6相关参数:#5 OTH 0:超程限位有效1:超程限位无效垂直轴的刹车控制信号对于铳床的Z轴和斜床身车床的X轴来说，当系统和伺服正常启动后，依靠伺服 电机本身所输出的力矩来抵抗因重力所产生的下滑。当系统或伺服断电、报警时伺 服电机会成自由状态，同时依靠外部的刹车装置如电机的刹车碟片、丝杠的刹车器等来抵抗重力下滑。所以我们需要一个控制信号用来当伺服电机励磁后控制外部刹车装置打 开的信号。F1.7:系统准备就绪。F0.6:伺服准备就绪。此信

6、号可用来做刹车解除的控制信号， 此信号为1时刹车 关闭，当伺服或系统产生报警使其变为0时刹车翻开。1.机床操作模式的建立我们知道机床的各种运动建立在相对应的模式下。如自动运行方式下的记忆MEM模式、MDI模式等，手动方式下的JOG奠式、手轮模式、回零模式等。机床常用 模式信号如下。 THPARAMPARAM 30043004#7注6 6*5 #Q S3 #2#1#1#0G043ZKNZKNUNCIUNCIHD3JD2JD2MUI7 70 05 54 43 321 10 0F3/4的信-号是当NC工作在PMO指定的模式下时的反应给PMC勺信号快速运行JOG 方式下接通此信号即为快速逶ZRNDXC

7、IMD1池 2MD1方式输出信号画面显示口 三0f1f f1 1MEDTfEDT0001自动运转MEMMMEM皿 M1001 1远程运转RMTMRMTRMT-000动数据知入MDDMMDIMDI100下轮/增散进给MH MINCHND INC010 J1 1F 动连续进给JOGMJJOG1101网参考点REFMREFREF111TEACH IN HANDLETHND-10TEACH IN JOGMTCHINMJTJOG “一符号：无美0 1都无效关于编辑模式：程序保护信号KEYKEY1保护刀具补偿、工件原点偏移量KEY2保护SETTING、用户宏变量KEY3保护加工程序KEY4保护PMC参数M

8、EDTMEDTMRMTMRMTMMDIMMDIJUMHMHMINCF003MEEFF004当参数NO3290#被定1那么KEY1成为程序保护信号。刀具补偿、用户宏变量、SETTINGS定那么失去保护。关于手轮/增量模式：我们可以注意到手轮和增量是同一模式信号， 那我们如何来区分这两种工作模式 呢？对于0i系统可以通过NO813俅设定，对于16/18i的系统那么默认模式是手 轮模式功能选通。那如何让两种模式同时可以运行呢？我们可以通过参数NO710球设定。#0 HPG 0:手轮进给不使用1:手轮进给使用当HPGS定1时，NC模式显示为手轮模式。当HPG&定0时，NC显示为增量模B-641

9、20C/02参数说明书P330#0 JHD 0:在手动连续进给JOG方式下，手轮进给或增量进给无效1 :在手动连续进给JOG方式下，手轮进给或增量进给有效JHD=0JHD=1JOG方式手轮方式JOG方式手轮方式JOG进给OXOX手轮进给XOOO增量进给XXXOHFGPAKAM 8131#7# #臼臼#5#4#3#2#1#0HNGXHNGXP阳阳AM 7102S7 S6 *544#3#2#1种种P P/ /R RA AM M 7 71 10 00 0JHT#7#5#5#4#3U U#1#0 HNGX各轴移动方向与手摇脉冲发生器的回转方向0:相同1:相反手轮插入功能：在自动运行期间，可以通过手轮的

10、旋转时坐标轴产生相应的移动。 手轮中断作用 在什么轴上取决于手轮中断信号在什么轴上，进给量取决于手轮倍率信号。机床 锁住和互锁时手轮中断无效。手轮中断轴选择信号：G41#0#3第一手轮中断G41#4#7 第二手轮中断G42#0#3第三手轮中断注意：在手轮插入后，会造成工件坐标系的偏移现象，在正常操作时要恢复插 入量。3速度的建立操作模式建立好后，机床的运行在各种模式下都要有运行的速度，其速度值是设定在参数中的，而PMCS要提供应NC的速度输出的倍率控制，从而产生实际的 速度输出。手动方式下有如下速度倍率需要处理：手动方式速度=参数设定值NO.1423 X手动进给倍率 G1Q G11*JV6*J

11、V5*JVl*JV3*JV2rvi*JVO14*JV13* JV12JV1I*JV1059等等JV8拿拿JV7小小JV15手动进给倍率：G010G0110.00%655.35%快速方式速度=参数设定值NO1420 X快速倍率快速倍率：ROV1 ROV2 G014.0, G014.1R0V2R0V1倍率001101 Q1100% 50%25%乱关于快速方式速度的参数:PARAM| 1420 | |备轴的快速移动的快注：也就是G00的速度FARAM内轴的内轴的动动快速移动速度快速移动速度oi1mi匚一注：当设定值为0时，手动快速移动速度为PARAM1420值PARAM I 1 I 各轴的快速移劫倍

12、率的F速度皿比n： IPARAM | 11 | |件粕的地出速传件粕的地出速传功速度功速度mm/min注：当PARAM1424 0时，回零速度为PARAM1420值关于手轮和增量的速度：手轮和增量的倍率：MP1 MP2 (G19.4, G19.5)MF2MF2MP1MP1倍率00z 101工 101 10XT1 11X n手轮进给的倍率手轮进给的倍率U (1-127)H 下轮逆格的倍-率口 (TOO。；在自动方式:切削进给速度=程序中设定的FX切削进给倍率最大切削速合速度(所有轴通用)nnm/min注：PARAM1430在直线差补，圆弧差补时有效。在极坐标差补和圆筒差补时, 即 使指定了PAR

13、AM1430值也会被PARAM1422制(4)运行信号有了操作模式和各模式下所需的运行速度后，机床的运行还需要运行信号来启 动。在手动方式、增量方式、回零方式下选择相应轴的进给方向，当信号为1轴开 始运动。在选通方式接通前，接通该信号是无效的。轴选择信号手轮轴选信号+J8+丁，+J6打打5+J4+J3+J2+J1| GLQD |-JR-J7-J6-J5-J4-J3-J2-J1G102FV6坪坪V5出出q*FV3*FV2京京FV1PARAM 1430各轴最大切削进给速度mm/mFnPARAN 1008JAX切削进给倍率G12#7#6#5的的#3眨眨#1#0ttO(JAX) Q:手动进给时同时控制

14、酗数为 11 ：手动进给时同时控制轴数最多为 3H5H5 LALA0 0HS1AHS1:D第一手轮轴选HS2AHS2 D第二手轮轴选HS3AHS3 D第三手轮轴选HS1DHS1DHS1CHS1CH51BH51BHSIAHSIA选择轴选择轴000Q无选择无选择0ljr o1 11 :00i0第第2轴轴00i1第第3他他01 100第第4轴轴010I第第3轴轴01i0第第6轴轴01i1第第7轴轴1000匕-自动方式下的循环启动/停止1srHS2EH52AH51DHSLCH.S1EHSECHSECMP2MP1HS3DHS3CH33BHS3AJ019HS3,信号仅限信号仅限Y系系+ + SPSP| G

15、OOS |ST:循环启动信号。此信号为下降沿有效。轴移动信号:F102#0#3#0#3轴到位信号:F104 #0#3参数：料料#6#6#5械械#3#2#1 rOPAWI | 01 | | INCI减速时的到位检查0：执行1：不执行轴的运行方向信号：F106 #0#3,此信号在停止时保持前一次的运动方向。0:正向1:负向*SP:循环暂停信号。程序运行时保持为“1。FOOO OPSIL SPLOR自动运转信号STL:自动运转中启动信号SPL自动运转中停止信号机床在自动运转方式下，NC会根据不同的运行状态反应这些信号。例如: 机床工作灯的处理等。OPOPSTLSPL复位状态复位状态0 00Q Q目动

16、运转状态目动运转状态11 1Q Q自动运转哲停状态自动运转哲停状态10L L自动运转停止状态自动运转停止状态100自动方式下的几种功能：单段SBK : G46.1程序单节执行。空运行DRN : G46.7程序中的进给速度无效，执行NO1410勺速度程序段选跳BDT : G44.0, G45当程序运行的单节前标有/129跳断标记时，如果相应的跳断信号有效那么跳过此单节运行，反之正常运行此单节。手动绝对值*ABSM : G6.2。当此信号为1时，手动的移动量不会计算到工件坐标系中，因此实际的结果会造 成工件坐标系的偏移。所以在使用此信号时要多加注意，以免造成撞刀等故障。 可采用手动回零消除偏差。用

17、户宏程序宏程序-PMC俞入信号：C051C051II UI7UI6UI6UI5UI5ITI4UI3UI3UI2UI2UIlUIlLIOLIO| X)55| UI15tiuUI13IIII1212UI 11UILOUI9UI8UI8宏程序-PMC俞出信号：FMCDjFMCDj：F054U07U05U04U04U03uozU01UODUODPMCDJXF055U015UOL4U013U012UOUUOIOU09U08PMCDtrXF056U0107U0106LOLO 5U010400103U0102U0101UOIOOFYCBFYCB附：F057UOlLoLOI 14LOL 13U0112U011

18、2U0LUI：11：；U01091010810108PYCDGYPYCDGYF058U0123L012210121U0120U0120U0119U0118U0117U01L6U01L6FMCD&XF059UOL311013010129U0128UOL27U0126UO1251012图解:对应于宏输入信号，可通过#1000#1015读入PMg UI0UI15的状态。通过#1032可一次读取UI0UI15所有的状态。对应于宏输出信号，可通过UO0UO15入NC中#1100#1115的值。通过#1132和#1133将一个确定的数值输出到PMCCPPMCCP的UO0UO15 UO100UO13

19、1例:NC#100。制制1015fl町町10。#1115#1132S1133PMCUI0UI15UI0-UI15U00U015U00-U015U0100-U0131P PN NC C L LA AD DD DE ER R D DI IR RT TO O H H0 0H H1 1I I0 0R R J JU US ST T F FO OR RDEMODEMO G GL LO OB BA AL L5.M,S,T功能的处理当以上信号处理完成后，机床的伺服轴具备了在各种模式下运行的条件。 下一步 我们就需要处理机床的辅助动作，包括M代码的处理、S主轴功能的处理、T刀 具交换的处理。(1) M代码的处理

20、NC的指令的发出有两种形式，一种是以G代码的形式发出用来指定伺服电机按 照一定的轨迹来运行，一种就是以M S、T的代码形式发出，而具体执行的动作 需要PMC武予。具体执行的时序如下：a：首先NC会把具体代码的数值发送到PMCt定的代码存放器中，同时会有相应 的辅助功能触发信号也送到PMCfr去。b: PM七根据NC的相应的触发信号和代码信号而执行译码动作，并触发相应的 机床动作。例如：主轴的旋转控制、换刀动作等。C：当动作执彳T完成后，PM七发一个完成信号给NC表示动作执行状态已完成，NC可以继续执行以下动作，否那么系统会处在等待状态。d:当NC接到完成PMC勺完成信号后，会切断辅助功能的触发

21、信号，表示NJ向 应了PMC勺完成信号。e：当NC的触发信号关断后，PMCU断返回给NC的完成信号f :当NC采样到PMC勺完成信号的下降沿后，程序开始往下执行，辅助功能循环 结束。以上的图例是以M代码为例，S、T代码的处理时序同上相关信号：M功能S功能T功能代码存放器信号F10F13F22F25F26F29触发信号F7.0F7.2F7.3完成信号G4.3注：在M代码中有一些为系统专用的M代码，本身系统会发出相应的F地址，它 们不需要另行译码。程序结束代码：M02-F9.5/M30-F9.4程序选择停止：M01-F9.6程序停止：M00-F9.7系统专用不需要PMCt理的M代码子程序呼叫/返回

22、：M98/M99宏中断：M96/M97中断信号G53.3M M指令指令M M码码M MF FPMCPMC F FI I N N#7*6*6S5 S4 *3 S2*1*1SOPARMPARM& &3 30 03 3 H HU US SK KP PR RMUS 0不使用宏程序中断1使用宏程序中断MPR 0用M96 M9改行宏中断1用参数6033、6034设定M代码执行宏中断练习：比拟以下两种辅助功能完成的编法的不同，会造成什么影响？以加深对辅助功 能完成时序的理解。70007.2R0600,l- 1 |-1 | +-+F0007.3F0007.3-R0600.2R0600.2R60

23、0. 0：M码充成汇思，码充成汇思，R6UQ. 1：苦功熊配成，苦功熊配成，R60CL 2：T功能完成功能完成(2)主轴功能的处理F0007.0F0007.0F0007.0F0007.0 FDD07.FDD07.2 2F0007.3F0007.3roooT.z-Hd-R0600.0R0600.0IIH-R06R06 0C.0C. 1 1TlTl-4d-R060D.2R060D.2IIG0004.G0004. 3 3F0007.3F0007.3TlTl70007.0 RD6D0 . D0004.3o-作为主轴的控制分两路控制，一路是用行主轴的控制，一路是模拟主轴的控制。用行主轴的速度 指令是由N

24、C以数字形式发送给主轴放大器的。S指令主要控制的是主轴的速度，主轴要想获得速度指令首先要注意以下几个信 号。a：主轴急停*G71.1b:机床准备好G70.7c：主轴停止*G29.6e：主轴倍率G30当以上信号不正确时，主轴是不能获得速度指令的。S触发信号F7.3S代码：F22F25, S指令F36.0F37.3SAR主轴速度到达G29.4NO.3708#0=1检查主轴速度到达信号。当到达信号为0时，禁止伺服轴的进给。齿轮换档：M系：F34.02NO3706#4 GTT 0 M型T系：G282G28.11 T型, *SSTP=0 G29.6和SOR G29.5主轴定向停止G29.5=1使主轴 电

25、机运行在一定的速度下。No.3705#1 GST=0NO.37061位方I定向或换档时主轴电机的速度NO.3732 rpm齿轮换档的速度设定:373637523751NO.3741NO.3743各档主轴的最高转速rpmNO.3735,NO.3736:主轴最低/最高钳制速度钳制速度/主轴最高转速X 4095NO.402G主轴电机的最高转速37351) A型换档(NO.3705#2=0(r/min)注：各档主轴的最高转速和主轴电机的最高转速参数之比是实际各档的齿轮比B型换档即为各档换档时主轴电机在一个特定的转速下NO.3751:低档到中档时主轴电机的界限速度NO.3752:中档到高档是主轴电机的界

26、限速度A型换档即为换档时主轴电机都处在最高转速下设定值二主轴电机的界限速度/主轴电机的最高速度X4095模拟主轴的速度控制指令是NC以10V的模拟量输送给变频器等控制装置SVCES模拟电压端ENB1ENB2当NC发出指令电压后，此触点接通WC侧侧SVCSVCESESENB1ENB1ENB2ENB2NO.3741NO.3743各档输出10V时主轴的最大转速以上参数对应于变频器的最高频率即为实际的齿轮比相关用行主轴的控制信号：主轴正转：G70.5主轴反转：G70.4主轴定向：G70.6主轴零速信号：F45.1主轴速度到达：F45.3主轴速度检出：F45.2主轴定向完成：F45.7掌握：DA2DA2

27、E E.理解主轴的两种控制方式的原理，和进行速度控制时需要设定的一些信号和参 数练习: 通过信号和参数来判断主轴未旋转的故障原因。(3) T功能的处理：T功能是用来处理机床的刀具交换的功能代码，它主要是根据实际的刀库的结构编写相应的梯形图。主要要了解FANUC勺功能指令。6.互锁的处理机床的以上的信号处理完成后，机床的伺服轴和主轴、刀具动作在正常情况下运 行完成后就需要编写一些特殊情况下的互锁处理，我们可以使用一些系统专用的 互锁信号。全轴互锁信号：*G8.0各轴互锁信号：*G130.0*G130.7正方向各轴互锁信号：G132.0G132.3负方向各轴互锁信号：G134.0G134.3启动锁

28、住信号(T系)：G7.1该信号为1时，自动运转被锁住，运转中的轴减 速停止。相关参数：-ME-ME+MIT3+MIT3卜M M】+ + HIT1HIT1L92DITITXITLPJ4M 3003G130G130*ITS*ITS IT7IT7T6 IT5IT5IT4IT3IT3 ITEITE IT1IT1GL34MFRMFR-Mt-Mt 1313-MIT2-MIT2 -M1T1-M1T1G007STLKSTLKG0Q8减IT藤T系系#7帏帏?5#4#3#2#1期期#3 3DIT 0:轴方向分别互锁信号土MIT有效1:轴方向分别互锁信号土MID无效# 2 ITX 0:各轴互锁信号*ITa有效1:各轴互锁信号*ITa 无效# 3 ITL 0:互锁信号*IT有效1:互锁信号*IT 无效#7#7#6#6#5#5# # 4 4=3=3升2 2打打#0#0机床锁住信号当机床锁住信号有效后，系统不向伺服发送移动指令脉冲，同时系统会根据指令 更新绝对坐标的显示，用此功能可以判断程序执行的轨迹是否正确。但要注意机 床锁