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文档简介

1、 力矩电机选取 1控制系统参数 1.1最大跟踪角速度 Q m 1.2最大跟踪角加速度 m 1.3最大调转角速度Q lim 1.4最大调转角加速度 lim 1.5最大跟踪误差em 1.6阶跃响应调节时间ts 1.7负载转动惯量Jc 1.8负载摩擦力矩Tc 2直流力矩电机参数 2.1峰值堵转力矩Tmbl 2.2峰值堵转电压Um 2.3峰值堵转电流Im 2.4最大空载转速nmo 2.5连续堵转力矩Tcbl 2.6连续堵转电压 Uc 2.7连续堵转电流Icbl 2.8转子转动惯量Jc 2.9电势系数 Ce 2.10反电势系数Ke 2.11转矩系数Km 2.12电磁时间常数Te 2.13机电时间常数Tm

2、 2.14理想空载转速nio 2.17电机电感LaKe=9.55 Ce Km =Ke (2-1) (2-2) Te _旦 一 Ra (2-3) Tm JRa (2-4) Ke* Km nio Um 一 Ce (2-5) Ttc _Tmbl -nmo) - (nio nio Ra _ Um (2-7) 2.15自身摩擦力矩Ttc 2.16电机内阻Ra (2-6) Imbl 3电机及负载传递函数 永磁直流力矩电机特性可由以下 4个方程描述: M(t) =Km i(t) (3-1) M(t) =J d；W+泌；。+Mc(t) (3-2) E(t) =Ke ，(t) (3-3) Ua(t) =i(t)

3、 Ra La Ke ，(t) (3-4) dt 注：b为粘性摩擦系数，E(t)为电机反电势，Mc(t)为非惯性负载力矩(包 括摩擦)，(3-2)为机械回路方程，(3-4)为电气回路方程。 根据上图，假设令Tm=JRa/KmKe为机电时间常数，Ta=La/Ra为电气时间常数, 当b很小时，可得出电机转速对电枢电压的传递函数为： (s) 1/Ke Ua(s) TmTas2 Tms 1 电气时间常数Ta反映电动机电感对电流上升时间的延迟; 机电时间常数Tm反映电动机的机械延迟。 一般Ta远小丁 Tm, (3-5)可简化为 (s) 1/Ke sc、 / = (3-6) Ua(s) Tms 1 3.1 Km的求取 转矩常数Km= 3 /Ua ( 3 (rad/s)为输出角速度,Ua为输入电压) 测速反应系数K=Uo/s (Uo(伏)为测速元件输出电压) 可得 Km=Uo/Ua*K 在不同的输入电压Ua下，可测出不同的Km值。 3.2 Tm的求取(阶跃响应法) 对电机参加阶跃输入电压 Ua,将测速输出电压(间接代表转速 3)接到笔 (3-5) 图1直流电机结构框图 式记录仪上，可得转速随时间的变化曲线，当转速到达稳定值的 63.2%时, 所对应的时间值等丁电机的时间常

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