工程控制基础第二章系统的数学模型(2)_第1页
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文档简介

1、2021-12-23机械工程控制基础机械工程控制基础 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-23第二章第二章 系统的数学模型系统的数学模型 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数KsG)( 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数1)(TsKsG 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数TssG)( 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数TssG1)( 机械工

2、程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数sesG)( 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.5 典型环节的传递函数典型环节的传递函数 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.6 系统传递函数方框图的建立系统传递函数方框图的建立 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.6 系统传递函数方框图的建立系统传递

3、函数方框图的建立 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.6 系统传递函数方框图的建立系统传递函数方框图的建立 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.6 系统传递函数方框图的建立系统传递函数方框图的建立 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化)(sXi)(sXo)(1sX)(1sG)(2sG)(sXi)(sXo)(1sG)(2sG)()()()(.)()()()()(2111sGsGsXsXsXsXsXsXsGoiio 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框

4、图的等效简化传递函数方框图的等效简化)(sXo)(sXi)(1sG)(2sG)(02sX)(1sXo)(sXi)(1sG)(2sG)(sXo)()()()()()()()(21021sGsGsXsXsXsXsXsGioio 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化)(/ )()(sEsXsGo)(/ )()(sXsBsHo)(/ )()()()(sEsBSHsGsGK)()()()()()(sHsXsXsBsXsEoii)()()()()()()()()()()()(sHsXsGsXsGsHsXsXsGsEsGsXoioio)

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6、XsGkioB 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化)(sG)(sX)()()(1sXsGsX)(2sX)(sG)(sX)()()(1sXsGsX)(sG)()()(2sXsGsX)(sG)(sX)()()(1sXsGsX)()(2sXsX)(sG)(sX)()()(1sXsGsX)(/1sG)()(2sXsX 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化)()()()(21sXsGsXsX)(sG)(sX)(1sX)(2sX)(sG)(sX)(1sX)()(

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8、框图的等效简化传递函数方框图的等效简化)(sML)(1RLs )(sIamk)( sMJs1dk)( sEd)(sUa当)(sUa)(s为输入为输出时，令0)(sML)(1RLs )(sIamk)(sMJs1dk)(sEd)(sUa)(s)(RLsJskmdk)(sEd)(sUa)(s 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化ammkkJRsJLsk2)(sUa)(s当0)(sUa)(s为输入为输出时，令)(sML)(1RLs )(sIamk)( sMJs1dk)( sEd)( sML0)(sUa)( s)(1RLs )(sI

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10、0)(sUa)(s为输入为输出时，令)(sML当0)(sUa)(s为输入为输出时，令)(sMLamkkJRsJLs21)(s)(sMLamLammakkJRsJLssMkkJRsJLsksUs22)()()( 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等效简化 机械工程控制基础机械工程控制基础2021-12-232.7 传递函数方框图的等效简化传递函数方框图的等

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