FANUC机器人程序员A讲义6

1、程序员A课程 指令上海发那科机器人有限公司2021年12月22日星期三2一、程序编辑界面二、指令的编辑三、指令第六章 指令程序一览画面3存储器剩余容量程序名称属性一、编辑界面4程序编辑画面当前执行的程序及执行行号程序运行状态示教坐标系速度倍率当前编辑的程序名程序指令程序结束标记一、编辑界面5在光标前插入空白行，可同时插入几行删除程序语句，可选择删除的范围复制/黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次检索程序指令的要素（如IO、Ri等）替换程序指令要素使位置号码依序排列显示/隐藏IO指令或寄存器指令的注解撤销最后上一步操作将程序指令注解化或者解除注解化二、指令的编辑6机器人不运行备注指令备注功能二、指

2、令的编辑7休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a while8指令动作指令控制指令1：J P1 100% FINE2：C P2 P3 2000mm/sec CNT1003： L P4 2000mm/sec FINERegisters，I/O， IF，SELECT，WAIT，JMP/LBLCALL，OFFSET，UTOOL_NUM 三、指令9行号：Robot就位标记位置信息（目的点）运动类型（轨迹）运行速度定位类型附加指令三、指令1、动作指令10运动类型J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制C（圆弧动作）：进行轨迹

3、控制/姿势控制运动类型三、指令关节动作11J（关节动作）：不进行轨迹控制/姿势控制用于过渡点，不会因为奇异点而中断速度单位可用：%，sec，msec三、指令12L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制直线动作遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位可用：mm/sec，cm/min，sec，msec三、指令回转动作13L（直线动作，含回转动作）：进行轨迹控制/姿势控制遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位用：deg/sec三、指令圆弧动作14遇到奇异点会发出MOTN-023报警速度单位用：mm/sec，cm/min，sec，msecC（圆弧动作）：进行轨迹控制/姿势控制三、指

4、令15：Robot就位标记位置信息（目的点）Pi: 位置变量局部变量PRi: 位置寄存器全局变量i=11500i=1100慎用！位置信息三、指令16参考坐标系为：USER 0和TOOL1P2在USER0中的坐标位置TOOL1相对USER0的旋转角度此数据决定Robot在P2的姿态在P2位置时，机器人各轴的度数三、指令17执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与该点所记录的坐标信息一致。P点所记录的坐标系号当前有效的坐标系号注意三、指令18以当前有效坐标系为参考坐标请注意：使用PRi时，需提前声明其参考的USER和TOOL坐标系号，否则可能引起错误甚至危险的发生！三、指令19三、

5、指令20运行速度速度倍率实际的运行速度 = 运行速度 X 速度倍率三、指令运行速度21定位类型FINE：精准定位CNT 0100：连续定位类型P2FINE、CNT0定位类型P1P3CNT100CNT30三、指令22三、指令注意：u 绕开工件的运动使用CNT，可使Robot的运动更连贯；u 当Robot手抓姿态突变时，会浪费时间；而逐渐变化时，Robot可以运动得更快。编程技巧1. 用一个合适的姿态示教开始点；2. 用一个与开始点差不多的姿态示教结束点；3. 在开始点与结束点之间示教机器人，观察手抓的姿态是否逐渐变化；4. 不断调整，尽可能使机器人的姿态不要突变。23J5=0及附近及附近特 点l

6、 机器人只能进行关节运动；l 若进行直线或圆弧，将会出现报警：MOTN-023处 理 方 法1. 示教中，用JOINT（关节）坐标将J5轴调开0，按RESET复位报警即可；2. 运行程序时，可将动作类型改为J或者修改机器人姿态，以避开奇异点；也可使用腕关节动作指令Wjnt。奇异点三、指令24附加指令例： ACC 加减速倍率指令 Wjnt 手腕关节动作指令 附加指令三、指令25创建程序激活UF和UT坐标系修改标准动作指令（模板）示教机器人并记录位置测试程序轨迹结束修改位置或轨迹合格？是否编程流程操作示例（画圆弧）三、指令261、寄存器指令 Registers2、I/O（信号）指令 I/O3、条件

7、比较指令 IF4、条件选择指令 SELECT5、待命指令 WAIT6、跳转/标签指令 JMP/LBL7、呼叫指令 CALL8、偏移条件指令OFFSET9、工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM11、其他指令Miscellaneous2、控制指令三、指令271、寄存器指令 Registers（1）寄存器Ri（2）位置寄存器PRi（3）位置寄存器要素指令PRi，ji=1200i=1100i=1100；j=16三、指令28（1）寄存器Ri寄存器支持“=”（赋值），“”,“”,“”,“”四则运算和多项式。 Ri=Constant（常数）Ri（寄存器的值）PR

8、i，j（元素寄存器的值）DIi（信号的状态）Timeri（程序计时器的值）例子： R1=0 R1=R1+1 R2=DI1三、指令29（2）位置寄存器PRi位置寄存器支持“=”（赋值），“”,“” 。 PRi=PRiPiLPOS(当前位置的直角坐标值）JPOS（当前位置的关节坐标值）UFRAMEi（用户坐标系i的值）例子： PR1=LPOS PR1=P1 UTOOL i（工具坐标系i的值）示例：回HOME程序三、指令30（3）位置寄存器要素指令PRi，jPRi，j=PRi的第j个要素（坐标值）LPOS（直角） JPOS（关节） PR2,1=X PR2,4=WPR2,2=Y PR2,5=PPR2,

9、3=Z PR2,6=RPR2,1=J1 PR2,4= J4PR2,2=J2 PR2,5= J5PR2,3=J3 PR2,6= J6三、指令31程序案例1USER0执行该行程序时，将机器人当前位置保存至 PR11中，并且以直角(或关节)坐标形式显示出来。计算四个点的位置。运动指令，Robot根据以上计算得到的位置走出轨迹。思考：如以PR13为依据，如何算PR14?PR14=PR13PR14,1=PR13,1-100三、指令 1: PR11=LPOS 2: PR12=PR11 3: PR12,1=PR11,1+100 4: PR13=PR12 5: PR13,2=PR12,2+100 6: PR1

10、4=PR11 7: PR14,2=PR11,2+100 8：J PR11 100% FINE 9：L PR12 2000mm/sec FINE 10：L PR13 2000mm/sec FINE 11：L PR14 2000mm/sec FINE 12：L PR11 2000mm/sec FINE END 32思考题请用坐标计算的方式编程，让机器人画出一个半径为100mm的圆（参考坐标为：UF0，UT1）。三、指令r=100mm33I/O指令用来改变信号输出状态和接收输入信号。Ri =DIiDOi=(Value) Value=ON 发出信号Value=OFF 关闭信号DOi=PULSE ,(W

11、idth) Width=脉冲宽度（0.1 to 25.5秒）机器人信号 （RI/RO）指令,模拟信号（AI/AO）指令，群组信号(GI/GO）指令的用法和数字信号指令类似。三、指令2、I/O（信号）指令 I/O34程序案例2IO指令的应用实例搬运工件1：J PR1:HOME 100% FINE2：L P1 2000mm/sec CNT503：L P2 2000mm/sec Fine4：RO1=ON5：WAIT 0.5sec6：L P1 2000mm/sec CNT507：L P3 2000mm/sec CNT508：L P4 2000mm/sec FINE9：RO1=OFF10：WAIT 0.

12、5sec11：L P3 2000mm/sec CNT5012：L PR1:HOME 2000mm/sec FINE手抓动作，抓取工件手抓动作，放置工件三、指令35休息片刻休息片刻Rest for a whileRest for a whileIF 条件and（条件）and（条件）36and:与or: 或最多可连接5个条件3、条件比较指令 IFIF 条件满足，JMP LBLi / Call 子程序RiI/O跳转至标签i处调用子程序IF 条件or（条件）or（条件）三、指令37程序案例3IF指令的应用实例循环条件控制1：J PR1：HOME 1000mm/sec FINE2：R1R1=0=03：L

13、BL1LBL1 4：L P1 1000mm/sec FINE5：L P2 1000mm/sec FINE6：L P3 1000mm/sec FINE7：L P4 1000mm/sec FINE8：R1R1=R1+1=R1+19：IF IF R13,JMP LBL1R13 WAIT DI1=ON AND DI2=ON WAIT R1=3 OR R2=4WAIT 条件and（条件）and（条件）WAIT 条件or（条件）or（条件）and:与or: 或最多可连接5个条件三、指令u如需要人工干预时，可以通过按【FCTN】 （功能）键后，显示右图画面，选择7 【RELEASE WAIT】（解除等待）跳

14、过等待语句，并在下个语句处等待。u使用等待超时跳转指令。41三、指令当程序在运行中遇到不满足条件的等待语句，会一直处于等待状态。可采取以下处理措施：42等待超时设置WAIT ，TIMEROUT LBLi$WAITTMOUT=n设置超时时间：n*10msec等待超时，跳转至LBLi三、指令43程序案例5开始Robot就位2秒内机床门开？（DI101=ON）执行机床内取件程序UL_MC1Robot回HOME结束发出报警等待超时应用实例1: J PR1:HOME 100% FINE2: L P1 2000mm/sec CNT503: L P2 2000mm/sec FINE4: $WAITTIMOU

15、T=2005: WAIT DI101=ON,TIMEOUT LBL9996: CALL UL_MC17: DO100=ON8: END9: LBL 99910: L P1 2000mm/sec CNT5011: L PR1:HOME 2000mm/sec FINE12: UALM1END发出取件完成信号DO100YESNO（超时）三、指令设置超时时间：200*10msec=2sec超时跳转至LBL999用户报警机床内取件程序程序结束机床门开DI101=ON44标签指令：用来表示程序的转移目的地的指令。 6、跳转/标签指令 JMP/LBLLBL i ： Comment i ：1 32766 Co

16、mment ：注解（最多16个字符）跳跃指令：转移到所指定的标签 JMP LBL i i ： 1 32766 （跳转到标签i处） 无条件跳转JMP LBLiLBL i有条件跳转LBL iIF，JMP LBLi三、指令45使程序的执行转移到其它程序（子程序）。注意：被调用的程序执行结束时，自动返回到主程序调用指令后的指令。 无条件调用CALL有条件调用IF，CALL7、呼叫指令 CALLCall （Program） Program ：程序名 注意：若呼叫本程序，会产生死循环现象！三、指令46程序案例6跳转/呼叫指令应用实例JOB11：R1=0 2：J P1:HOME 100% FINE 3：LB

17、L1 4：CALL TEST0001 5：R1=R1+1 6：IF R13,JMP LBL1 7：J P1:HOME 100% FINE END开始R1清零Robot回HOME执行程序TEST0001R1累加1R13？Robot回HOME结束NOYES三、指令478、偏移条件指令OFFSET（1）位置补偿条件指令：OFFSET CONDITION PRi/（偏移条件 PRi） 位置补偿指令 ：OFFSET（偏移）注：u 位置补偿条件指令一直有效到程序运行结束或者下一个位置补偿条件指令被执行；u 位置补偿条件指令只对包含有OFFSET（偏移）的动作语句有效。（2）偏移指令 ：OFFSET,PRi

18、（偏移，PRi）通过此指令可以将原有的点偏移，偏移量由位置寄存器决定。仅对本行动作语句有效三、指令48三、指令例子： 1. OFFSET CONDITION PR10 2. L P1 1000mm/sec FINE 3. L P2 1000mm/sec FINE，OFFSET 4. L P3 1000mm/sec FINE，OFFSET ，PR20PR10 UF:F UT:F X:20W:0Y:0P:0Z:0R:0PR20 UF:F UT:FX:0W:0 Y:-30P:0Z:0R:0X Y P1 P2 P3P2 P320mm30mmP2=P2+PR10P3=P3+PR2049思考题请画出机器人

19、根据以下程序片段走出来的轨迹。1: OFFSETCONDITION PR202: L P1 2000mm/sec FINE3: L P2 2000mm/sec FINE,OFFSET4: L P3 2000mm/sec FINE,OFFSET，PR218: L P4 2000mm/sec FINE,OFFSETENDPR21 UF:F UT:FX:0W:0Y:10P:0Z:0R:0PR20 UF:F UT:FX:10W:0Y:0P:0Z:0R:0X Y P1 P3 P2 P4 P2 P3 P410mm*10mm三、指令50程序案例7位置补偿指令应用实例PROG1PROG1： PR_INITIA

20、L: PR_INITIAL:1：J PR1：HOME 2000mm/sec FINE 1:PR20=LPOS2: OFFSETCONDITION PR20OFFSETCONDITION PR20 2:PR20,1=03：CALL PR_INITIAL PR_INITIAL 3:PR20,2=04：LBL1 4:PR20,3=05:L P1 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 5:PR20,4=06:L P2 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 6:PR20,5=07:L P3 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET 7:PR20,6

21、=08:L P4 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET END9:L P1 2000mm/sec FINE,OFFSETOFFSET10:L PR1：HOME 2000mm/sec FINE11:PR20,1=PR20,1+PR20,1=PR20,1+606012:R1=PR20,1R1=PR20,113:IF R1R1= =120120，JMP LBL1ENDX YPR1P2P4P1P312310mm50mmx50mm三、指令寄存器PR20初始化偏移量PR20X坐标累加60mm519、工具坐标系调用指令 UTOOL_NUM10、用户坐标系调用指令UFRAME_NUM激活程

22、序所用的工具坐标系和用户坐标系。三、指令UF=User UT=Tool否则，会发生报警52程序案例8坐标系调用指令应用实例 1: UTOOL_NUM=1 1: UTOOL_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 3:L P1 20% CNT20 3:L P1 20% CNT20 4:L P2 20% FINE 4:L P2 20% FINE 5: UTOOL_NUM=2 5: UTOOL_NUM=2 6: UFRAME_NUM=0 6: UFRAME_NUM=0 7:L P3 20 7:L P3 20% CNT20 % CNT20 8:L P4 20% CN

23、T20 8:L P4 20% CNT20 ENDEND三、指令5311、其他指令Miscellaneous 默认下，i=110三、指令（1）用户报警指令： UALMi 用户报警设置界面用户报警信息 MENUSETUP（设置）User alarm（使用者报警）：54三、指令（2）计时器指令：TIMERi TIMERi=RESET 计时器i清零 TIMERi=START 计时开始 TIMERi=STOP 计时结束程序计时器显示界面默认下，i=110MENUSTATUS（状态）Prg Timer （程序计时器）：55三、指令（3）倍率指令：OVERRIDE OVERRIDE=(value)% val

24、ue=1 to 10056三、指令（4）注释指令： !(Remark) 例：！PRGRAM START（5）消息指令：Messagemessage 消息内容，24字符以内 注释内容，32字符以内57程序案例9FROMHOME 1: UTOOL_NUM=1 2: UFRAME_NUM=1 3: IF UO7:At perch=OFF,JMP LBL700 4: TIMER1=RESET 5: TIMER1=START 6: OVERRIDE=100% 7: J P1:HOME 75% FINE 8: J P2:WAIT POS. 75% CNT20 9: TIMER1=STOP 10: END

25、11: ! ROBOT IS NOT AT HOME POS 12: LBL700 13: MESSAGEROBOT NOT AT HOME POS 14: UALM1 15: END 程序结束机器人不在HOME位置，跳转至LBL700,报警计时器复位，计时开始计时结束设定速度机器人运行到等待位置注释发出提示信息调用坐标系报警三、指令世界机器人专家世界机器人专家谢 谢！5859在光标前插入空白行，可同时插入几行删除程序语句，可选择删除的范围复制/黏贴程序语句，复制一次，可黏贴多次检索程序指令的要素（如IO、Ri等）替换程序指令要素使位置号码依序排列显示/隐藏IO指令或寄存器指令的注解撤销最后上

26、一步操作将程序指令注解化或者解除注解化二、指令的编辑60行号：Robot就位标记位置信息（目的点）运动类型（轨迹）运行速度定位类型附加指令三、指令1、动作指令61执行程序时，需要使当前的有效工具坐标系号和用户坐标系号与该点所记录的坐标信息一致。P点所记录的坐标系号当前有效的坐标系号注意三、指令62创建程序激活UF和UT坐标系修改标准动作指令（模板）示教机器人并记录位置测试程序轨迹结束修改位置或轨迹合格？是否编程流程操作示例（画圆弧）三、指令63等待超时设置WAIT ，TIMEROUT LBLi$WAITTMOUT=n设置超时时间：n*10msec等待超时，跳转至LBLi三、指令64标签指令：用来表示程序的转移目的地的指令。 6、