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文档简介

1、博学笃行 盛德日新 1916 1916年年9 9月，英法联军与德月，英法联军与德军在法国索姆河畔展开激战。军在法国索姆河畔展开激战。英军突然出动了英军突然出动了4949辆黑黝黝的辆黑黝黝的钢铁怪物，以每小时钢铁怪物，以每小时6 6千米的速千米的速度在松软的土地上隆隆地冲向度在松软的土地上隆隆地冲向德军阵地。打得德军人仰马翻。德军阵地。打得德军人仰马翻。这就是最早的实战坦克。坦克这就是最早的实战坦克。坦克为什么能在松软和泥泞的土地为什么能在松软和泥泞的土地上快速行驶呢？这与它那双上快速行驶呢？这与它那双“铁脚板铁脚板”-履带是不开的。履带是不开的。主要内容主要内容：一、履带式底盘结构二、面临的问

2、题和需要做的工作 一、履带式底盘结构 结构组成：支重轮，拖链轮，导向轮（引导轮）， 驱动轮，履带，履带架，履带行走架 其它结构：张紧装置，行走液压马达和减速机 支重轮：拖链轮：导向轮（引导轮）：驱动轮：履带：履带架：二、履带式底盘设计参数的选定2.1性能参数行驶速度爬坡能力接地比压最大牵引力2.2结构参数 履带链轨节距t，履带板宽度，驱动轮节圆直径，导向轮工作面直径，托链轮踏面直径，支重轮踏面直径，支重轮个数 轮式机器人：轮式机器人：优点：速度快、效率高、运动噪声低、优点：速度快、效率高、运动噪声低、缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，或转外缺点：越障能力、地形适应能力差、转弯效率低，

3、或转外半径大。半径大。适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如适合：野外、城市环境都可以，但是地形不能太复杂，如上楼梯难以实现上楼梯难以实现 履带式机器人：履带式机器人：优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯优点：越障能力、地形适应、抓地能力强，可原地转弯缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大缺点：速度相对较低、效率低、运动噪声较大适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方适合：野外、城市环境都可以，尤其在爬楼梯、越障等方面优于轮式机器人面优于轮式机器人 形状可变履带机器人 所谓形状可变履带机器人，是指该机器人所用履带的构形可以根据地形条件和作业要求进行适当变化。该机器人的主体部分是两条形状可变的履带，分别由两个主电动机驱动。当两条履带的速度相同时，机器人实现前进或后退移动；当两条履带的速度不同时，机器人实现转向

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