POWERLINK的网络组态

1、POWERLINK的网络组态 日期作者王谨秋联系方式Email: openpowerlin021-54644800-819版本V 1.002015-06-01 组建POWERLINK网络，包括组建一个物理上的网络和一个逻辑上的网络。物理网络是指真实的物理硬件通过物理介质连接组成的网络。 逻辑上的网络是指软件处理上的网络，通过软件，为每个物理节点指定一个节点号，以及配置每个节点的参数。物理网络与逻辑网络要一致。例如： 我们想组建如下的一个网络,如下图 1所示. 主 站 控制器伺服驱动器 CN1IO 站 CN2传感器 CN3 0x6040 控制字 0x6041 状态字 0

2、x6000 输入 0x6100 输出 0x2000 输入 图 1 POWERLINK逻辑图 在该系统中，有一个控制器做为POWERLINK主站；有一个伺服驱动器，做为节点号为1的从站；有一个IO站，做为节点号为2的从站；还有一个传感器，做为节点号为3的从站。 节点号为1的伺服驱动器，接收来自主站数据，放到0x6040 控制字里；同时将0x6041 状态字的值发给主站。 节点号为2的IO站，接收来自主站数据，放到0x6100 输出；同时将0x6000 输入的值发给主站。 这些数据都是周期性的同步通信（PDO），由前面<POWERLINK 应用层>章节可知，需要设置各个从站的0x14x

3、x/0x16xx 和0x18xx/0x1Axx这些参数。 主站可以通过“SDO写”命令，来设置从站的这些参数。主站有两种方法来配置网络，一种是将这些“SDO写”的命令固化在主站的程序中，使之成为主站程序的一部分。使用这个方法，每次更改了网络的配置，都需要修改主站的程序。另一种方法是将配置信息写入一个配置文件，主站读取这个配置文件，解析出其中要配置的参数索引和子索引，动态生成“SDO写”命令。这种方法的好处是，修改了网络配置， 只需要更新配置文件，不需要修给或更新主站程序。1. openCONFIGURATOR介绍如果使用手动配置网络，那么每次修改网络参数，都要重新编译程序，重新下载，显然在某些

4、场合是不能接受的。而且手动配置的过程过于复杂。因此手动配置适合用于产品开发和调试阶段。当产品开发完成，交付给客户时，就不适合使用手动配置的方式来配置网络。为此我们提供了一个工具openCONFIGURATOR，使用此工具可以方便快速的组建一个网络、轻松地配置各个节点的网络参数和映射参数。openCONFIGURATOR是一个POWERLINK 的组网工具或者组态工具。该工具的输入为网络设备的XDD文件，输出文件主要是后缀名.cdc的网络配置文件。该cdc文件是一个二进制文件，保存了整个网络的配置信息。主站会根据这个cdc文件来配置网络主站的参数，以及各个从站的网络参数和映射参数以及循环周期等参

5、数，这个文件不是程序的一部分，他只是一个存储文件。每种设备的供应商都会提供一个XDD文件，来描述这种设备, 如下图 2所示。 openCONFIGURATOR伺服驱动器 XDD文件IO 站 XDD文件传感器 XDD文件 Mnobd.cdc 文件图 2 openCONFIGURATOR 的功能Mnobd.cdc 文件是一个二进制信息保存文件，该文件包含了整个网络的配置信息，如该网络中一共有几个从节点，每个从节点是什么类型的设备，每个从节点要接收哪些数据以及发送哪些数据等。可以将该文件存放到主站的某个目录下，当主站开始运行时，会到指定的目录下去读取Mnobd.cdc 文件，从中得到网络配置信息，根

6、据这些信息去配置主站自己的参数，以及通过发送SDO来配置各个从站的参数, 如下图 3所示。 主 站 配置自身的OD伺服驱动器 CN1IO 站 CN2传感器 CN3 .cdc文件主站发送SDO,配置从站的OD图 3 使用.CDC文件配置网络1.1 openCONFIGURATOR的安装首先安装ActiveTcl，然后从 文件当作病毒删除掉，从而导致软件无法运行。遇到这种情况，需要将杀毒软件禁止掉。openCONFIGURATOR目前有基于windows和linux两个平台的版本。通常我们习惯使用基于windows平台的openCONFIGURATOR，而且使用基于windows平台的openCO

7、NFIGURATOR生成的cdc文件，可以直接用于Linux平台。 安装ActiveTcl，双击ActiveTcl的安装程序，然后点击“Next” , 如下图 4所示。 图 4 安装ActiveTcl选择 “I accept the terms in the ”,然后点击“Next”，然后一直选择“Next” , 如下图 5所示。图 5安装ActiveTcl安装openCONFIGURATOR，双击openCONFIGURATOR_Setup.exe，选择“I Agree”，然后一直点击“Next”，直至最后“Install” , 如下图 6所示。图 6安装openCONFIGURATOR至此

8、，成功安装了openCONFIGURATOR，接下来是openCONFIGURATOR的使用。2openCONFIGURATOR的使用2.1 创建新的openCONFIGURATOR工程 1. 打开openCONFIGURATOR, 如下图 7所示。图 7安装openCONFIGURATOR2. 在弹出的页面中有个选项：“CreateNewProject”和“Open Existing Project”。如果想新建一个项目请选择“CreateNewProject”；如果想打开已有的项目，请选择“Open Existing Project”，然后选择工程所在的目录，以及.oct文件。这里我们选择

9、“CreateNewProject”来创建一个新的项目，点击“OK” , 如下图 8所示。图 8 创建openCONFIGURATOR工程3. “Project Name” 是工程的名字，可以保持默认，也可以根据自己的需要取名字，最好取英文名；“Choose Path”是工程的保存路径，选择你想要用来保存工程的目录，路径中最好不要有中文，然后点击“Next” , 如下图 9所示。图 9创建openCONFIGURATOR工程这里面有三个选项：“Auto Save”, “Prompt”, “Discard”。“Auto Save”：当用户改变了配置，openCONFIGURATOR会自动保存修改

10、的内容。“Prompt”：当用户修改了配置或者退出时，openCONFIGURATOR会弹出一个窗口来询问是否保存。“Discard”：当用户修改了配置，需要手动点击“Save”按钮来保存。 这三种方式，只是把配置数据保存在openCONFIGURATOR的窗口里，并没有真的把数据保存在硬盘中，如果要永久保存，需要保存整个工程。在导航栏上有一个图标，是用来保存工程的。4. 接下来导入主站的XDD文件，这里有两个选项：“default”和“Import XDD / XDC”。因为POWERLINK的应用层是CANopen，因此无论主站还是从站，都有对象字典，因此就会有XDD文件来描述他。“def

11、ault”选项：在openCONFIGURATOR的安装目录下有一个名称为openPOWERLINK_MN.xdd的XDD文件。当用户选择“default”时，openCONFIGURATOR会用该XDD文件作为主站的XDD文件。值得注意的是，我们前面提到XDD文件需要与对象字典OD一致。这个默认的openPOWERLINK_MN.xdd文件是与POWERLINK源码中ObjDictsCiA302-4_MNobjdict.h的OD定义一致。所以用户如果使用默认的XDD文件，那么主站的源程序就需要使用ObjDictsCiA302-4_MNobjdict.h来定义OD。从网上下载的源码中，open

12、POWERLINK 1.7.1 的版本中ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap下主站的例子，使用的就是ObjDictsCiA302-4_MNobjdict.h来定义的OD。“Import XDD / XDC”：用户自己开发的主站或者第三方提供的主站，可以用此选项来导入与主站相对应的XDD文件。 接下来，有一个“Auto Generate”选项：单选择了“Yes”， openCONFIGURATOR会自动计算并填写主站中如下参数的值：（1） 主站的PDO mapping 信息：主站的0x16xx和0x1axx 的值。（2） Object 0x1F26 ：这个参数保存

13、了各个从站配置信息的日期，这里保存了从1984年1月1日起至今的天数。0x1F26/0x01保存了节点号为1的从节点的配置日期，0x1F26/n保存了节点号为n的从节点的配置日期。（3） Object 0x1F27 ：这个参数保存了各个从站配置信息的时间，这里保存了从凌晨0点起至现在的毫秒数。0x1F27/0x01保存了节点号为1的从节点的配置时间，0x1F27/n保存了节点号为n的从节点的配置时间。这里我们选择“Auto Generate”，然后点击“OK” , 如下图 10所示。图 10 导入主站XDD文件上述步骤创建了一个网络配置的工程，并在网络里添加了一个默认的主站。接下来添加从站，在

14、View菜单中勾选“AdvancedView”，这样就能看到每一个节点的对象字典里的Object, 如下图 11所示。图 11 设置显示风格5. 右键选择“OPENPOWERLINK_MN”，选择“ADD CN” , 如下图 12所示。图 12 添加POWERLINK从站6. 弹出的窗口, 如下图 13所示。图 13 设置从站节点号有如下选项：“Name ”： 新加入的从节点的名字， 用户可以根据自己的需要来修改。“Node ID”： 节点号，每个POWERLINK设备有一个节点号。我们加入了一个从设备，他的逻辑节点号为1 ，在组建真实的物理网络时，该真实的设备的节点号也应该设置为1 。“De

15、fault”： 在openCONFIGURATOR的安装目录下有一个名称为openPOWERLINK_CN.xdd的XDD文件。当用户选择“default”时，openCONFIGURATOR会用该XDD文件作为该从站的XDD文件，如果作为测试openCONFIGURATOR的例子，可以使用“Default”选项，否则建议使用“Import XDD / XDC”。“Import XDD / XDC”：用户自己开发的从站或者第三方提供的从站，可以用此选项来导入与从站相对应的XDD文件。这里我们选择“Import XDD / XDC”，然后点击“Browse”选择源码目录下ObjDictsApi_

16、CN文件夹下的00000000_openPOWERLINK_demo_CiA401_IO_1Byte.xdd, 如下图 14所示。图 14 选择从站的XDD文件点击“open”。这样就增加了一个节点号为1的从节点。前面讲了每一个POWERLINK设备都有一个对象字典，这个对象字典就是参数的集合。设备的使用者需要知道此设备有哪些参数，每个参数的用途，以及参数的数据类型。因此设备提供者就需要提供一个设备描述文件（XDD）文件。换言之，一个XDD文件，描述了一种设备的参数，它也就代表了一种设备。 这里我们添加的XDD文件，与之相对应的OD的声明为ObjDictsApi_CN 下的objdict.h。

17、在ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目录下的例子工程，就使用了ObjDictsApi_CN 下的objdict.h作为对象字典。所以在本例程中，我们使用ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目录下的例子作为从站。7. 点击“View”->“Advanced View”，这样主站和从站的包含的object都会显示出来, 如下图 15所示。图 15 设置显示风格8. 单击某个从节点，此时在右边显示如下界面, 如下图 16所示。 图 16 选定从站的网络参数这里面有两个重要的选项：PollResponse Timeout：这个是指主站接收该从站P

18、ollResponse数据桢的超时时间，也可以看作是主站为该从站发送数据所分配的时间片。因为网络中的从站有可能发生故障或者网络故障，导致从站无法发送数据或者发送的数据无法到达主站，在这种情况下，主站不能一直等待该从站，否则整个网络就无法正常工作。如果主站在PollResponse Timeout这个时间段内没有收到该从站的回复数据时，主站就会认为该从节点丢失了一次数据，相应的错误计数值累加8 。接下来主站继续和下一个从节点通信，也就是主站只会等待该从节点一定时间，如果一定时间内没收到该从节点的数据，就会将该节点略过，和下一个节点通信。当网络故障或者设备故障，导致该节点从网上脱离时，显然主站不能

19、一直停留在等待该从站的状态上，因为这会影响到与其他站点的通信。此外，某些设备反应太慢，也就是该从站是一个慢设备，这种设备的反应时间很长，那么就需要将PollResponse Timeout参数设置的大一些，具体设置多大，取决于具体的应用，例如如果该从站基于FPGA，这个参数设置为2 20 微秒均可，如果该从站基于windows，这个参数可能要设置为几个毫秒。Type of station：Normal station：指该从节点是基于preq/pres模式通信的。Chained station：指该从节点是基于PRC模式通信的。9. 配置接收和发送的网络参数和映射参数。配置从站的发送PDO的映

20、射信息：发送PDO 的映射信息，描述了如何将该节点对象字典中的object打包成一个数据桢。也就是周期性发送的object与发送的数据桢的字段之间的映射关系，是一个组建数据桢的过程。左键单击CN1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 17所示。图 17 选定从站的RPDO信息这个数据桢有如下属性：Node Id ：表示该数据桢的目标节点。也就是这个数据桢要发送给哪个节点，由于从站的发送都是广播的，因此目标Node Id 都是255 。这里不需要设置数值，保持默认值0就可以了，Preq/Pres模式和PRC模式，都如此。Index（索引）和SubIndex（子索引）：用

21、来标示要发送的object。Offset：(偏移量)：标示该发送的object在数据桢中的偏移量，也就是该object应放到数据桢的哪个位置。Length（数据长度）：标示该发送的object在数据桢中占用的数据长度，单位为bit。例如填写如下信息，这段的意思是将Object 0x6041/0x01放到发送数据帧的偏移量0000，长度为16 bits。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个object 建立了映射关系。一个PDO 可以包含很多个object，也就是可以建立多个这样的映射关系, 如下图 18所示。图 18 设置RPDO中的数据长度 接下来，我们向TPDO中添加了第二个obje

22、ct, 该object 的索引为0x2000,子索引为01, 它被放到了数据桢的偏移量为0x0010的地方，数据长度为8 bits, 如下图 19所示。图 19设置RPDO中数据的偏移量 配置完以后，我们打开CN1的Object0x1A00/0x01，看到他的值被设置成了0x0010000000016041，这个值代表什么意思，前面讲过了, 如下图 20所示。图 20 显示RPDO mapping 的值配置从站的接收PDO的映射信息：接收PDO 的映射信息，描述该节点如何解析收到的数据桢。也就是周期性接收数据的object与接收到的数据桢的字段之间的映射关系，是一个解析数据桢的过程。左键单击C

23、N1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格, 如下图 21所示。图 21 选定的从站TPDO表这个数据桢有如下属性：Node Id ：表示该数据桢的源地址。也就是该节点需要接收来自哪个节点的数据。通信模式不同（Preq/Pres 模式，PRC模式以及交叉通信），这个参数的设置会不同。该参数的详细使用方法，会在后面的实例中详细介绍。Index（索引）和SubIndex（子索引）：标示用来保存接收到的数据的object。Offset：(偏移量)：标示数据段在数据桢中的偏移量，数据段在数据桢中的起始地址。Length（数据长度）：标示数据段在数据桢中的数据长度，单位为bit。例如填写如

24、下信息，这段的意思是将从主站接收到的数据桢的0x0000位置起，取出0x0010 bits 的数据，存放到自己的0x6040/0x01这个 Object中。这样就将接收到的数据桢中的某个数据段与某个object 建立了映射关系。同理，可以将数据桢中的其他字段与object建立映射关系，从而完成数据解析过程, 如下图 22所示。 图 22 选定的从站TPDO的映射表最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 23所示。图 23 设置POWERLINK主站的参数10. 编译工程，点击“BuildProj

25、ect” , 如下图 24所示。图 24 编译工程11. 当在openCONFIGURATOR最下面一栏显示如下信息，说明编译成功，如果不成功，会显示相应的错误, 如下图 25所示。图 25 输出的编译信息12. 编译成功后，会在工程所在的目录下的cdc_xap文件夹生成一些文件，其中包括monbd.cdc和xap.h这两个文件。monbd.cdc文件是一个二进制文件，这个文件包含了整个网络的配置信息，即主站和所有从站的参数设置信息，如图 26所示。而xap.h定义了一个数据结构，主站定义了这种数据结构的变量，并把这个变量和对象字典中通信的Object连接起来。在主站的应用程序里可以直接使用这

26、些变量。这两个文件的详细信息，我们在后面会详细解释。图 26 编译生成的网络配置文件2.2 openCONFIGURATOR配置preq-pres 模式通信（1） 创建新工程，在MN Configuration 的Import XDC/XDD选择源码ObjDictsCiA302-4_MN下的00000000_openPOWERLINK_MN.xdd，这个XDD文件与ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap 下的主站例子中对象字典匹配, 如下图 27所示。图 27 导入主站XDD文件（2） 添加从站,右键单击“open_POWERLINK_MN”,选择“add CN”

27、,在弹出的“Import XDC/XDD”选择ObjDictsApi_CN下的0000003F_openPOWERLINK_demo_CN.xdd文件。这个XDD文件和源码目录ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap下的例子的对象字典一致。因此需要将ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap例子做为从站。, 如下图 28所示。 图 28 添加从站（3） 配置接收和发送的网络参数和映射参数。使用openCONFIGURATOR时，如果在“project setting”中将“Auto generate ”设置为“yes”，则不需要配置主站的网络参数和映射参数

28、，该工具会根据从站的设置，自动产生主站的映射参数，使用者只需配置从站的接收和发送的网络参数和映射参数。TPDO的配置：左键单击CN1的PDO中的TPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送PDO的映射参数。如下，对于从站的发送，由于是广播的，因此在NodeId一栏中保持默认的0, 如下图 29所示。图 29 设置TPDO的网络参数配置完以后，我们打开CN1的Object 0x1A00/0x01，看到他的值被设置成了0x0008000000016000，这个值代表的意思，前面讲过了。接下来把Object 0x1A00/0x00的值设置为0x01。该参数值等于在TPDO的表格中设置的o

29、bject数量, 如下图 30所示。图 30设置TPDO的映射参数RPDO的配置：左键单击CN1的PDO中的RPDO，会在右侧显示一个填写信息的表格，在这里设置发送PDO的映射参数。如下，对于从站的接收，由于是基于Preq/Pres模式，从站接收来自主站的数据，因此在NodeId一栏中保持默认的0, 如下图 31所示。图 31 设置RPDO的网络参数配置完以后，我们打开CN1的Object 0x1600/0x01，看到他的值被设置成了0x0008000000016200，这个值代表的意思，前面讲过了。接下来把Object 0x1600/0x00的值设置为0x01。该参数值等于在RPDO的表格中

30、设置的object数量, 如下图 32所示。 图 32设置RPDO的映射参数最后设置循环周期，左键单击openPOWERLINK_MN(240)，在右边的CycleTime里填写期望的循环周期，单位为us, 如下图 33所示。图 33 设置主站参数（4） 编译工程：点击“Project”下的“Build Project”。如果编译没有错误，会在下方显示：files mnobd.txt, mnobd.cdc, xap.xml, xap.h, ProcessImage.cs are generated at location . 表示编译成功，生成的cdc文件和xap.h文件被放置在工程的目录下,

31、 如下图 34所示。图 34 生成的网络配置文件（5） 运行例子到openCONFIGURATOR工程的目录，将cdc文件和xap.h文件复制到ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap目录下。这个程序作为POWERLINK的主站。 打开main.c文件，修改同步回调函数。ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap目录下的VS工程作为从站，运行到另外一台电脑上，别忘了将该从站的节点号修改为1。2.3 openCONFIGURATOR配置PRC 模式通信（1） 首先需要修改对于PRC 模式，相应的从站的XDD文件的CNFeatures属性里需要添加这行

32、代码：DLLCNPResChaining=”true” <CNFeatures DLLCNFeatureMultiplex="true" DLLCNPResChaining="true" NMTCNSoC2PReq="0" />相应的主站的XDD文件的MNFeatures属性里需要添加这行代码：DLLMNPResChaining=”true” <MNFeatures DLLMNPResChaining="true" />（2） 创建openCONFIGURATOR工程，Import 主站和从

33、站的XDD文件。单击要设为PRC模式的从站，在右边的选项中有“Normal station”和“Chained station”。 “Normal station”是指该从站工作于Preq/Pres模式，“Chained station” 是指该从站工作于PRC模式, 如下图 35所示。图 35 将选定的从站设置为PRC模式（3） 配置接收和发送的网络参数和映射参数。TPDO的配置：此处与Preq/Pres模式完全相同。RPDO的配置： NodeId一栏的值设为0xF0，意味着接收来自主站的数据，而且这些数据包含在主站的Pres MN数据帧中, 如下图 36所示。图 36 设置选定从站的RPD

34、O的映射参数（4） 编译openCONFIGURATOR工程，然后运行例子，这些与Preq/Pres模式相同。（5） Wireshark 抓取POWERLINK 数据包,显示网络中没有了Preq cn2数据桢，因为2号节点从主站的Pres MN 数据桢得到数据。 2.4 openCONFIGURATOR配置交叉通信交叉通信，是指某个从站除了可以接收来自主站的数据，还可以接收来自其他从站的数据。例如2号从站除了可以接收来自主站的数据，还可以接收来自1号从站的数据以及3号从站的数据。经过配置，2号从站可以接收来自任何从站的数据。这称为交叉通信。（1） 创建openCONFIGURATOR工程，Im

35、port 主站和从站的XDD文件。（2） 配置接收和发送的网络参数和映射参数。TPDO的配置：此处与Preq/Pres模式完全相同。RPDO的配置： 如果该从站节点需要接收来自n号从站节点的数据，那么NodeId一栏的值设为n。例如，该从站节点需要接收来自主站的数据，并把接收到的数据存放到object 0x6200/01中；该从站节点需要接收来自1号节点的数据，并把接收到的数据存放到object 0x6200/02中；同时该从站节点需要接收来自3号节点的数据，并把接收到的数据存放到object 0x6200/03中，对于该种应用，由于这里的2号从节点需要接收来自主站的数据，也需要接收来自1号从

36、站和3号从站的数据，因此2号从节点需要有3个RPDO通道来描述这个通信过程。在2号从节点的对象字典（objdict.h）中需要定义3个RPDO通道，假设分别为0x1400/0x1600, 0x1401/0x1601, 0x1402/0x1602。具体的定义如下：/ Object 1400h: PDO_RxCommParam_00h_REC EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1400, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccConst

37、, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x01, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1400, 0x02, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_U8, 0x00) EPL_OBD_END_INDEX(0x1400) / Object 1401

38、h: PDO_RxCommParam_01h_REC EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1401, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1401, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccConst, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1401, 0x01, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x

39、00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1401, 0x02, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_U8, 0x00) EPL_OBD_END_INDEX(0x1401) / Object 1402h: PDO_RxCommParam_02h_REC EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1402, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEp

40、lObdAccConst, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x02) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x01, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NodeID_U8, 0x00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1402, 0x02, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, MappingVersion_U8, 0x00) EPL_OBD_END_INDEX(0x1402) /

41、 Object 1600h: PDO_RxMappParam_00h_AU64 EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1600, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1600, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1600, 0x01, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, O

42、bjectMapping, 0x00LL) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1600, 0x02, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL) EPL_OBD_END_INDEX(0x1600) / Object 1601h: PDO_RxMappParam_01h_AU64 EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1601, 0x03, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1601, 0x00, k

43、EplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1601, 0x01, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1601, 0x02, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL) EPL

44、_OBD_END_INDEX(0x1601) / Object 1602h: PDO_RxMappParam_02h_AU64 EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x1602, 0x02, EplPdouCbObdAccess) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1602, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned8, NumberOfEntries, 0x00) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1602, 0x01, kEplObdTypUInt64, kEplObdAcc

45、RW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_VAR(0x1602, 0x02, kEplObdTypUInt64, kEplObdAccRW, tEplObdUnsigned64, ObjectMapping, 0x00LL) EPL_OBD_END_INDEX(0x1602)由于接收到的数据保存到了0x6200/01，0x6200/02，0x6200/03里，因此需要在对象字典中定义如下object。 EPL_OBD_BEGIN_INDEX_RAM(0x6200, 0x04, NULL) EPL_OBD_

46、SUBINDEX_RAM_VAR(0x6200, 0x00, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccConst, tEplObdUnsigned8, number_of_entries, 0x3) EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6200, 0x01, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccVPRW, tEplObdUnsigned8, Recvb1, 0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6200, 0x02, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccVPRW, tEplObdUnsi

47、gned8, Recvb1, 0x0)EPL_OBD_SUBINDEX_RAM_USERDEF(0x6200, 0x03, kEplObdTypUInt8, kEplObdAccVPRW, tEplObdUnsigned8, Recvb1, 0x0) EPL_OBD_END_INDEX(0x6200)同样，XDD文件修改如下图 37所示：图 37 XDD文件中的object XDD文件中关于0x6200的描述, 如下图 38所示。：图 38 XDD文件中索引为0x6200的object接下来创建新的openCONFIGURATOR工程，对2号从节点的配置, 如下图 39所示：图 39 设置选定

48、节点的RPDO的通信参数这里需要说明如下几点：（1） 为什么我们修改了“No 0”的“Node Id”, “No 1”的“Node Id”也跟着变？原因是节点2 有3个RPDO通道，第一个RPDO通道有0x1600/01, 0x1600/02两个映射，这两个映射对应着“No 0”和“No 1”。一个RPDO通道只能用于描述来自一个节点的数据，“No 0”和“No 1”属于一个RPDO通道，因此他们的“Node Id”会保持一致。（2） “offset”：这个参数是指从接收到的数据包的哪个位置开始取数据，因来自主站，1号节点和3号节点的数据，是3个独立的数据包。在取数据的时候，都是从数据包的开始

49、位置取，因此“offset”都为“0x0000”。（3） 这里省略了对主站发送给2号从站的TPDO的配置，以及1号从节点和3号从节点的TPDO的配置。完成上述配置后，接下来运行该例程：（1） 编译工程，将生成的.CDC文件和xap.h文件复制到主站工程目录下。（2） 程序运行。我们需要有3台PC， 一台作为主站，运行ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap下的例子，另外两个运行ExamplesX86WindowsVC9demo_pcap下的例子，将节点号一个设置为2，另一个设置为3。（3） 对于2号从节点的程序修改如下：定义3个变量，分别和0x6200/01，0x6

50、200/02，0x6200/03这三个object 链接，并在同步回调函数中打印。ObdSize = sizeof(bVarOut1_l);uiVarEntries = 1; EplRet = EplApiLinkObject(0x6200, &bVarOut1_l, &uiVarEntries, &ObdSize, 0x01); if (EplRet != kEplSuccessful) goto ExitShutdown; EplRet = EplApiLinkObject(0x6200, &bVarOut1_2, &uiVarEntries, &a

51、mp;ObdSize, 0x02); if (EplRet != kEplSuccessful) goto ExitShutdown; EplRet = EplApiLinkObject(0x6200, &bVarOut1_3, &uiVarEntries, &ObdSize, 0x03); if (EplRet != kEplSuccessful) goto ExitShutdown;同步回调函数修改如下：EplKernel PUBLIC AppCbSync(void) tEplKernel EplRet = kEplSuccessful; bVarIn1_l+=2;

52、 printf("bVarOut1_l : %d , bVarOut1_2: %d, bVarOut1_3: %dn", bVarOut1_l,bVarOut1_2,bVarOut1_3); TGT_DBG_SIGNAL_TRACE_POINT(1); return EplRet;（4） 程序运行，察看打印结果。3 . Mnobd 文件解析openCONFIGURATOR生成了两个文件：xap.h 文件和mnobd.cdc文件。xap.h 文件：定义了两个数据结构PI_OUT和PI_IN。在ExamplesX86WindowsVC8demo_cfm_pcap的例子里demo

53、_main.c 程序里定义了这两个数据结构的变量：static PI_IN AppProcessImageIn_g;static PI_OUT AppProcessImageOut_g;然后调用了EplRet = EplApiProcessImageSetup();该函数将变量AppProcessImageIn_g和 AppProcessImageOut_g 与对象字典中的object 连接起来，这样就可以在用户的应用程序中直接使用变量AppProcessImageIn_g和AppProcessImageOut_g。除了这种方法，用户也可以通过调用EplApiLinkObject()函数，将自己定义的变量与用于PDO通信的object 连接起来。Epl