基于车载自组网模式的智能小车环境搭建

1、基于车载自组网模式的智能小车环境搭建目录1 .硬件平台搭建12 .软件环境的搭建 12.1 web服务器的搭建12.2 mjpg-stream 的移植与应用 22.2.1 mjpg-stream 的移植22.2.2 实现 mjpg-streamer (start_uvc.sh)开机自启动全过程 32.3 CGI程序编译 52.4 ad-hoc组网设置52.5 mplayer 移植51 .硬件平台搭建小车运动控制是由 STC89C52单片机作为从控板，驱动直流电机完成，从控板同时包括各种传感器，具体电路设计见详细设计说明书，STC89C52单片机程序源代码见 “源代码包.rar” 中的"

2、;car.c"或从 347/car.c 处下载，源代 码通过keil软件编译成hex文件，将单片机串口与PC串口连接，通过 STC软件下载hex文件到单片机。2 .软件环境的搭建2.1 web服务器的搭建开发板系统启动时已经启动 boa服务器。BOA服务器是一个小巧高效的 web服务器，是 一个运行于unix或linux下的，支持CGI的、适合于嵌入式系统的单任务的 http服务器，源 代码开放、性能高。2.2 mjpg-stream 的移植与应用交叉编译 mjpg-streamer 开源代码，开发板上启动mjpg-streamer。 关于 mjpg-stream 的资料大家可以在下

3、面这个网址查看：http: Page2.2.1 mjpg-stream 的移植关于 mjpg-stream 的资料大家可以在下面这个网址查看http: Page mjpg-stream的移植需要jpeg的库，我们先移植jpeg的库 (1)jpeg库的移植1)jpeg源码包通过下面这个网址下载/files/jpegsrc.v8b.tar.gz2)解压源码包tar xvf jpegsrc.v8b.tar.gz3)配置源码cd jpeg-8b./configure -prefix=/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg -hos

4、t=arm-none-linux-gnueabi4)编译makemake install6)拷贝库到文件系统中cp /home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg /lib/libjpeg.so.8 /source/rootfs/lib(2)mjpg-stream 的移植1)mjpg-stream源码包通过下面这个网址下载 2)解压源码tar xvf mjpg-streamer-r63.tar.gz3)修改源码cd mjpg-streamer-r63修改顶层 makefile及plugins目录中的各级 makefile将所有CC=gcc修改为CC=arm-non

5、e-linux-gnueabi-gcc修改 plugins/input_uvc/Makfile修改CFLAGS = -O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC为CFLAGS =-O2 -DLINUX -D_GNU_SOURCE -Wall -shared -fPIC-I/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg/include修改$(CC) $(CFLAGS) -ljpeg -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lo为$(CC) $(CFLAGS) -

6、ljpeg -L/home/linux/s3c2410-2.6.35 /video/jpeg/lib -o $ input_uvc.c v4l2uvc.lo jpeg_utils.lo dynctrl.lojpeg_utils.c:27: fatal error: jpeglib.h: No such file or directory 4)编译 make 5)测试 mkdir /source/rootfs/mjpg cp *.so /source/rootfs/mjpg cp mjpg-stream /source/rootfs/bin打开开开发板运行mjpg_streamer -i &qu

7、ot;/mjpg/input_uvc.so" -o "/mjpg/output_http.so -w /www" 在源码目录下有 start.sh,这个脚本里有一些 mjpg-stream的使用方法及说明打开一个网页输入下面地址就能够看到一个视频(开发板的IP为02)：02:8080/?action=stream打开一个网页输入下面地址就能够看到一个静态图片：02:8080/?action=snapshot6)在mjpg源码下有一个 www的目录，这个一个网络使用mjpg的实

8、例，结合web服务器(boa)可以实现一些其他相关功能.2.2.2 实现 mjpg-streamer（start_uvc.sh 开机自启动全过程1）首先把编译好的文件传到开发板上，包含如下所示文件： rootFriendlyARM elinuxboy# pwd /home/elinuxboy-rw-r-r-1 10001000-rwxr-xr-x110001000-rwxr-xr-x110001000-rwxr-xr-x110001000rootFriendlyARM elinuxboy# ls -l17987 Jan 2 13:26 LICENSE57530 Jan 13 14:05 inp

9、ut_s3c2410.so169416 Jan 13 14:05 input_testpicture.so51949 Jan 13 14:05 input_uvc.so-rwxr-xr-x1 1000100014102 Jan 13 14:05 mjpg_streamer-rw-r-r-1 rootroot7599 Apr 20 21:54 mjpg_streamer.log-rwxr-xr-x1 1000100012791 Jan 13 14:05 output_file.so-rwxr-xr-x1 1000100024912 Jan 13 14:05 output_http.so-rwxr

10、-xr-x1 100010003523 Jan 2 13:26 start_s3c2410.sh-rw-r-r-1 rootroot5096 Apr 20 21:56 start_uvc.log-rwxr-xr-x1 100010003524 Jan 13 12:38 start_uvc.sh-rwxr-xr-x1 100010003526 Jan 13 12:38 start_uvc_yuv.shdrwxr-xr-x1 100010002048 Apr 20 15:11 wwwrootFriendlyARM elinuxboy#2）把所有*.so 的文件放到/lib 目录下（如果不做这一步可

11、能会得到如下类似错误：）ERROR: could not find input pluginPerhaps you want to adjust the search path with:# export LD_LIBRARY_PATH=/path/to/plugin/folderdlopen: input_uvc.so: cannot open shared object file: No such file or directory3 ）修改 /etc/init.d/rcS 文件，在最后加上如下内容（注意：假设你把所有文件都放在/home/elinuxboy/ 目录下） ：sleep 1/

12、home/elinuxboy/start_uvc.sh &echo " " > /dev/tty1echo "Starting USB Camera, please waiting." > /dev/tty14）修改/home/einuxboy/start_uvc.sh 文件，如下（即加上命令全路径）：原来行：./ mjpg_streamer -o "output_http.so -w ./www" -i "input_uvc.so "修改后：./ home/elinuxboy/mjpg_str

13、eamer -o "output_http.so -w ./www" -i "input_uvc.so提示：如果不做此处修改很可能会得到如下错误：. /home/elinuxboy/start_uvc.sh: line 30: ./mjpg_streamer: not found"5）最后重新启动你的开发板即可看到输出如下，说明成功！MJPG Streamer Version.: 2.0i: Using V4L2 device.: /dev/video0i: Desired Resolution: 640 x 480i: Frames Per Secon

14、d.: 5i: Format: MJPEGo: www-folder-path.: ./www/o: HTTP TCP port: 8080o: username:password.: disabledo: commandsuvcvideo: device USB2.0 PC CAMERA requested null bandwidth, defaulting to lowest.2.3 CGI程序编译源代码包中有相应CGI程序源代码及HTML文件，或从CGI 程序： 348/control.cHTML 文件： 350/2.html 349/index1.html相应源代码交叉编译cgi可执行文件，放入开发板根目下的 /www文件.对应html文件文件放入 mjpg目录里的 www目录中2.4 ad-hoc组网设置(1)设置PC机无线网络为 Ad-hoc WEP模式(win7下需要路由软件 connectify ),名称：zrr, 密码：12345.ip 设置为 (2)小车上装置带有 ad-hoc网络功能的无线网卡，设置步骤如下：ifconfig wlan0 downiwconfig wlan0 mode ad-hocifconfig wlan0 upiw