第六章平面连杆机构

1、平面连杆机构一、 填空题：1平面连杆机构是由一些刚性构件用转动副和 移动 副连接组成的。2平面连杆机构是由一些刚性构件用低副连接组成的。3在铰链四杆机构中，运动副全部是转动副。4在铰链四杆机构中，能作整周连续回转的连架杆称为曲柄 。5在铰链四杆机构中，只能摆动的连架杆称为摇杆 。6在铰链四杆机构中，与连架杆相连的构件称为连杆。7某些平面连杆机构具有急回特性。从动件的急回性质一般用行程速度变化系数表示。8对心曲柄滑快机构无急回特性。8偏置曲柄滑快机构有 急回特性。10对于原动件作匀速定轴转动，从动件相对机架作往复运动的连杆机构，是否有急回特性，取决于机构的极位夹角是否大于零。11机构处于死点时，

2、其传动角等于。12机构的压力角越小对传动越有利。13曲柄滑快机构，当取滑块为原动件时，可能有死点。14机构处在死点时，其压力角等于 o。15平面连杆机构，至少需要个 构件。三、 选择题：1铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和A其他两杆之和。A <=；B>= ；C > 。2铰链四杆机构存在曲柄的必要条件是最短杆与最长杆长度之和小于或等于其他两杆之和，而充分条件是取A为机架。A 最短杆或最短杆相邻边；B 最长杆；C 最短杆的对边。3铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以B为机架时，有两个曲柄。A 最短杆相邻边；B 最短杆；C 最短杆对

3、边。4铰链四杆机构中， 若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以A为机架时，有一个曲柄。A 最短杆相邻边；B 最短杆；C 最短杆对边。5铰链四杆机构中， 若最短杆与最长杆长度之和小于其余两杆长度之和，当以C为机架时，无曲柄。A 最短杆相邻边；B 最短杆；C 最短杆对边。6铰链四杆机构中，若最短杆与最长杆长度之和B其余两杆长度之和，就一定是双摇杆机构。A <；B>；C = 。7一曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置。则当C为原动件时， 称为机构的死点位置。A 曲柄；B 连杆；C 摇杆。8一曲柄摇杆机构，若曲柄与连杆处于共线位置。 则当 A 为原动件时， 称为机构的极限位置

4、。A 曲柄；B 连杆；C 摇杆。9当极位夹角B时，机构就具有急回特性。A <0；B>0；C=0。10当行程速度变化系数kB时，机构就具有急回特性。A <1；B>1；C=1。11在死点位置时，机构的压力角=CA 0 o ；B45o；C90o。12若以B为目的，死点位置是一个缺陷，应设法通过。A 夹紧和增力；B 传动。13若以A为目的，则机构的死点位置可以加以利用。A 夹紧和增力；B 传动。14判断一个平面连杆机构是否具有良好的传力性能，可以A的大小为依据。A 传动角；B 摆角；C 极位夹角。15压力角与传动角的关系是+=C。A 180o ；B45o；C90o。四、简答题：

5、1什么叫连杆、连架杆、连杆机构？答：不与机架组成运动副的构件称为“连杆”。与机架组成运动副的构件称为“连架杆”。由若干刚性构件用低副连接而成的机构称为“连杆机构”。2 什么叫连杆机构的急回特性？它用什么来表达？答：对于原动件作匀速定轴转动、从动件相对机架作往复运动的连杆机构，从动件正行程和反行程的平均速度不相等的现象称为机构的急回特性。机构的急回特性用从动件行程速度变化系数来表达。3 什么叫极位夹角？它与机构的急回特性有什么关系？答：从动件处于两个极限位置时对应的原动件（曲柄）位置所夹的角，称为极们夹角。从动件速度行程变化系数：K （ ） /（ ），其中 为极位夹角。4 什么叫死点？它与机构的

6、自由度F<=0 有什么区别？答：四杆机构中，当连杆运动至与转动从动件共线或与移动从动件移动导路垂直时，机构的传动角为的位置称为死点位置。死点与自由度 F<=0 的运动链不同，自由度 F<=0 的运动链无法运动，而具有死点的机构是可以运动的， 只是需要避免在死点位置开始运动， 同时采取措施使机构在运动过程中能顺利通过死点位置并使从动件按预期方向运动。5 什么叫连杆机构的压力角、传动角？研究传动角的意义是什么？答：连杆对从动件的作用力方向与力作用点的速度方向的夹角称为连杆机构的压力角。压力角的余角称为传动角。由于传动角有时可以从平面连杆机构的运动简图上直接观察其大小， 因此，在平

7、面连杆机构设计中常采用传动角来衡量机构的传动质量。五、分析计算设计题：1.双曲柄机构， 还是双摇杆机根据图中标注的尺寸判断下列铰链四杆机构是曲柄摇杆机构、构。(a)(b)(c)(d)解： （ a）因为 <， 满足杆长之和条件，且最短构件为机架，因此该机构为双曲柄机构。（ b）因为 2 6 < 10 7， 满足杆长之和条件，最短构件相邻的构件为机架，因此该机构为曲柄摇杆机构。（ c）因为 >60 7 3， 不满足杆长之和条件，因此该机构为双摇杆机构。（ d）因为 > 0， 不满足杆长之和条件，因此该机构为双摇杆机构。2.在图示铰链四杆机构中， 已知 l AB=30mm,

8、l BC=110mm, l CD=80mm, l AD =120mm , 构件 1 为原动件。（1）判断构件 1 能否成为曲柄；（2）在图中标出构件 3 的极限工作位置和最大摆角 max ，写出行程速度变化系数表达式；（3）在图中标出最小传动角位置和最小传动角 min；（ 4） 当分别固定构件 1、2、 3、 4 时，各获得何种机构？解：（）因为 lAB lAD =30 120 150< lBC l CD=80 120 200，满足杆长之各条件，且 AB 为最短构件，因此构件为曲柄。（）K180180C C12C23Bmax1B14DAB2（）minC23B1A4D（）构件为机架时，机构

9、为双曲柄机构；构件为机架时，机构为曲柄摇杆机构；构件为机架时，机构为双摇杆机构；构件为机架时，机构为曲柄摇杆机构。3.下列各机构图中标注箭头的构件为原动件，试用作图法求解：画出各机构的极限工作位置，判断有无急回作用；标注出图示位置时机构的压力角和传动角，并画出最大传动角和最小传动角位置；判断各机构是否存在死点，若存在请在图中画出死点位置。解：（）如图所示， B1C1 、 B2C2 位置为机构的两个极限工作位置，该机构摇杆为主动件，曲柄作变速回转，因此，无急回特性。C2C3(C4) CC1B3BB1ADB2B4机构图示工作位置的压力角和传动角分别为上图中和 ，最大传动角位置为B 3C3、B4C4

10、 位置，在这两个位置连杆与曲柄垂直，压力角为o，传动角为o。最小传动角位置为 B 1C1、 B2C2 位置，在这两个位置，连杆与曲柄共线，压力角为o，传动角为 o。该机构摇杆为原动件，存在死点位置，图中B 1C1、 B2C2 位置为死点位置。（）如图所示， B1C1 、 B2C2 位置为机构的两个极限工作位置，连杆与曲柄共线。该机构有急回特性。B3B2BAB1CC5C1B4B5C2C4 C3机构图示工作位置的压力角和传动角分别为上图中和 ，最大传动角位置为B 4C4和 B C 位置，连杆与滑块导路重合，连杆对滑块的作用力方向与滑块运动方向一致，压力角为 o，传动角为o。最小传动角位置为B 3C

11、3 位置，在这个位置压力角最大，传动角最小。该机构曲柄为原动件，不存在死点位置。（）如图所示，B1、 B 2 位置为机构的两个极限工作位置。该机构有急回特性。BAvFB2B1C在任何位置，滑块对导杆的作用力始终垂直于导杆，与力作用点速度方向相同，因此，压力角始终等于 o，传动角始终等于 o。该机构曲柄为原动件，不存在死点位置。4.已知图示六杆机构，原动件AB 作等速回转。试用作图法确定：（ 1）滑块 5 的冲程H；（ 2）滑块 5 往返行程的平均速度是否相同？行程速度变化系数K 值；（ 3）滑块处的最小传动角min （保留作图线） 。解：（ 1） Hl ( F1F2 )0.002170.034 m（ 2）不相等。180 180 42（ 3） min 695. 试设计一曲柄摇杆机构。设摇杆两极限位置分别为1 150, 290 ; lCD 40 mm ，l AD 50 mm 。用图解法求l AB 、 lBC 及行程速比系数K 和最小传动角min 。解：（ 1）取比例尺 lmm1mm先将已知条件画出。（ 2）测得： AC1lBCl AB26 mmAC2l BCl AB64两式联立求得： l AB 19mm ，l BC45（ 3）测得：C1 AC2 15所以 K1801801511