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文档简介

1、智能车硬件电路1、 电源模块利用电池供电，供电电压为7.2V，由此产生5种类型的电压。1）7.2V>+5V（为单片机和集成电路芯片大部分供电）2）+5V>3.3V（为SPI供电）3）±5V>±12V（为CCD供电）4）+7.2V>6.4V（为舵机供电）5）+5V>-5V (为集成运放供电)2、 霍尔测速模块3、 电机驱动模块4、 路径检测模块1） 基于CCD的路径检测视频信号分离部分JK触发器实现行采样移位锁存环境检测得到基准电压（Dac0832部分）环境检测得到基准电压（比较器输出，二值化部分）2） 基于光电的路径检测5、 单片机控制模块1）

2、 电机驱动部分PWM6 刹车制动PWM7 方向输出（电机驱动）2） 舵机控制部分PWM0和PWM1级联，输出频率为50Hz 的脉宽信号用于舵机的方向控制3） CCD检测路径部分PWM2 1MHz的行值采样信号PT0 上升沿启动场频中断PB2 高电平启动行采样，下降沿锁存行信息PB1 启动移位读入行信息PB0 行信息输入位PB3 DAC0832 输出控制信号4） 光电检测输入部分利用ATD0和ATD1共同进行16路A/D转换获得路径信息5） 速度检测部分由PT1 采用输入捕获方式进行速度检测。6） 无线通信模块负责传递速度、路径等信息给上位机进行分析，可以进行整车调试等工作7） 环境检测部分利用ATD0的AN0对环境信息进行转换，通过滤波的方式求得环境的信息，并将其转换成数字量通过PA口输出至DAC

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