ABB涂胶机操作手册

1、 ABB涂胶站操作手册涂胶站操作手册2 1 1、系、系统统介介绍绍1.1、系统概述、系统概述 该该系统用于公司系统用于公司B81车和车和B753车的整车玻璃自动化涂胶，设备安装在深圳总装车的整车玻璃自动化涂胶，设备安装在深圳总装2车车间的装配线上。系统由两个工作站组成，分工如下：间的装配线上。系统由两个工作站组成，分工如下： 1.1、第一台工作站第一台工作站主程序涂胶工件：主程序涂胶工件：B81天窗玻璃（一片），上部后风挡玻璃（一片）和天窗玻璃（一片），上部后风挡玻璃（一片）和B81下部后风挡玻下部后风挡玻璃（一片）。璃（一片）。 1.2、第二台工作站、第二台工作站主程序涂胶工件：前风挡玻璃（

2、一片），主程序涂胶工件：前风挡玻璃（一片），B81前三角窗玻璃（二片）和前三角窗玻璃（二片）和B81后三角窗玻璃后三角窗玻璃（二片）。（二片）。 1.3、涂胶备用工作站、涂胶备用工作站B81天窗玻璃（一片），上部后风挡玻璃（一片）和天窗玻璃（一片），上部后风挡玻璃（一片）和B81下部下部后风挡玻璃（一片）。后风挡玻璃（一片）。 32、设备描述、设备描述2.1、环境温度：环境温度： -5-45 湿度：年平均相对湿度：湿度：年平均相对湿度：59%，最高月平均相对湿度：，最高月平均相对湿度：95%（+25 电源：三相五线制交流电电源：三相五线制交流电 380V+10%,-15% 50 Hz2%控制电

3、压控制电压：DC24V压缩空气：压缩空气：0.40.8Mpa使用地点：使用地点：SZ2总装车间内总装车间内2.2、设备的布局图设备的布局图主要设备包括主要设备包括机器人机器人+PLC/HMI安全门安全门供胶系统供胶系统前三角窗玻璃和后侧窗玻璃对中定位输送装置前三角窗玻璃和后侧窗玻璃对中定位输送装置 显示屏显示屏天窗玻璃对中定位输送装置天窗玻璃对中定位输送装置备用前风挡对中定位定位输送装置备用前风挡对中定位定位输送装置辅助机械手辅助机械手前三角窗玻璃和后侧窗输出装置前三角窗玻璃和后侧窗输出装置4辅助机械手 前三角窗玻璃和后侧窗输出装置机器人+PLC/HMI安全门供胶系统前三角窗玻璃和后侧窗玻璃对

4、中定位输送装置 显示屏备用前风挡对中定位定位输送装置天窗玻璃对中定位输送装置 设备布局图设备布局图53、供胶系统（诺信）、供胶系统（诺信）3.1、控制出胶量的定量机控制出胶量的定量机3.2、胶水分配器和胶管，阀门以及所有必须的连接点胶水分配器和胶管，阀门以及所有必须的连接点3.3、涂胶枪，开关控制涂胶头出胶涂胶枪，开关控制涂胶头出胶3.4、加热系统加热系统3.5、气泡监测装置气泡监测装置3.6、电气元件主要选用电气元件主要选用AB、Wago、EDWARDS、BUSSMANN、Nordson等品牌器件等品牌器件3.7、输胶泵是专为高粘度常温粘结剂及密封剂高流量涂布应用设计输胶泵是专为高粘度常温粘

5、结剂及密封剂高流量涂布应用设计3.8、加热装置采用电加热方式加热加热装置采用电加热方式加热,温度控制器精确控制温度温度控制器精确控制温度3.9、电气柜采用电气柜采用Nordson标准电柜标准电柜,如下图所示如下图所示6诺信电柜诺信电柜74.1、机器人介绍、机器人介绍 机器人型号机器人型号: IRB 6640-180/2.551、手腕持重：手腕持重： 180kg2、最大臂展半径：最大臂展半径： 2.55m3、轴数：轴数：6+1轴轴 4、防护等级：防护等级：IP676、环境温度：环境温度：5C- 50C7、最大湿度：最大湿度： 95%84.2、控制柜介绍、控制柜介绍控制柜由控制柜由PLC+HMI

6、柜柜 与机器人控制柜组成（见下图）与机器人控制柜组成（见下图）PLC +HMIRobot Controller9 机器人控制柜机器人控制柜1、控制柜形式：控制柜形式： 紧凑型紧凑型2、控制硬件：控制硬件： 多处理器系统、多处理器系统、PCI 总线、奔腾总线、奔腾CPU、大容量闪存、断电备份、大容量闪存、断电备份、USB存储接口存储接口3、控制软件：控制软件： 对象化设计、高级对象化设计、高级RAPID机器人编程语言、机器人编程语言、PC-DOS文本格式、软件出厂预装，文本格式、软件出厂预装，并存于光碟并存于光碟4、电源：电源： 400V， 50/60Hz 5、控制柜尺寸：控制柜尺寸： 900

7、x 700 x 700 mm6、环境温度：环境温度：0C- 45C7、最大湿度：最大湿度： 95%8、控制柜及示教器的防护等级：控制柜及示教器的防护等级：IP549、风扇的防护等级：风扇的防护等级：IP334.2、控制柜介绍、控制柜介绍10描述描述 功能功能PLC控制柜急停电路电源开关控制选择操作模式（自动、手动、降级模式）显示操作模式显示玻璃涂胶状态显示故障及报警PLC、机架及IO模块到其他设备的380V AC 电源分配 DC24V、安全断开DC24V电源分配4.2、控制柜介绍、控制柜介绍1、GLC001 PLC+HMI Cabinet2、 PLC+HMI 柜，控制柜门上有触摸屏及一些控制按

8、钮柜，控制柜门上有触摸屏及一些控制按钮,如下图所示如下图所示 114.2、控制柜介绍、控制柜介绍124.2、控制柜介绍、控制柜介绍描述描述标签标签状态状态/动作动作功能功能总电源开关总电源开关总电源开关总电源开关打开打开/关闭关闭总电源开关总电源开关触摸屏触摸屏HMIHMI控制控制&显示显示工作站的状态显示、操作、参工作站的状态显示、操作、参数设定数设定绿色带灯按钮绿色带灯按钮启动启动按下按下灯亮灯亮启动生产启动生产工作站生产中工作站生产中红色按钮红色按钮停止停止按下按下停止生产停止生产红色带灯按钮红色带灯按钮复位复位按下按下灯亮灯亮灯灭灯灭故障复位故障复位安全故障安全故障无故障无故障

9、急停急停带锁急停按钮带锁急停按钮按下按下拨出拨出全站急停全站急停取消急停取消急停-要按复位按钮，然后要按复位按钮，然后再按启动按钮启动生产再按启动按钮启动生产135.1、工作站指示灯、工作站指示灯1、工作站的指示灯装在围栏上指示当前工作站的状态，颜色的意义见下表工作站的指示灯装在围栏上指示当前工作站的状态，颜色的意义见下表123序号序号颜色颜色状态状态功能功能1 1绿绿灯亮灯亮工作站生产中，且设备处于自动状工作站生产中，且设备处于自动状态中态中2 2橙橙灯亮灯亮设备处于手动状态中设备处于手动状态中3 3红红灯亮灯亮设备处于故障中故障设备处于故障中故障145.2、安全门操作盒、安全门操作盒此按钮

10、盒装于围栏的入口，各部分的功能描述如下：此按钮盒装于围栏的入口，各部分的功能描述如下：2145315描述描述标签标签状态状态/动作动作功能功能绿色带灯按钮绿色带灯按钮恢复自动恢复自动按下按下灯亮灯亮灯闪灯闪灯灭灯灭恢复自动请求恢复自动请求工作站自动中工作站自动中工作站恢复自动条件满足工作站恢复自动条件满足工作站恢复自动条件满足工作站恢复自动条件满足蓝色灯蓝色灯门复位门复位灯亮灯亮灯闪灯闪门复位中门复位中门复位条件满足门复位条件满足蓝色按钮蓝色按钮复位复位按下按下复位门复位门绿色带灯按钮绿色带灯按钮开门请求开门请求按下按下灯亮灯亮灯闪灯闪灯灭灯灭请求开门请求开门可以进入可以进入有开门请求有开门请

11、求没有开门请求没有开门请求急停急停带锁急停按钮带锁急停按钮按下按下拨出拨出全站急停全站急停取消急停取消急停-要按要按PLC控制柜上的复位按控制柜上的复位按钮，然后再启动按钮启动生产钮，然后再启动按钮启动生产安全门操作盒安全门操作盒165.3、玻璃台输入装置操作台、玻璃台输入装置操作台脚踏开关脚踏开关操操作作台台175.3、玻璃台输入装置操作台、玻璃台输入装置操作台描述描述标签标签状态状态/动作动作功能功能三色报警灯三色报警灯绿灯亮绿灯亮红灯亮红灯亮黄灯亮黄灯亮工位处于自动状态中工位处于自动状态中工位有异常工位有异常工位处于手动状态中工位处于手动状态中绿色带灯按钮绿色带灯按钮玻璃准备好玻璃准备好

12、按下按下灯亮灯亮灯闪灯闪对玻璃进行夹紧操作，和预约操对玻璃进行夹紧操作，和预约操作作玻璃具备抓取条件玻璃具备抓取条件玻璃允许机器人抓取玻璃允许机器人抓取红色带灯按钮红色带灯按钮玻璃不合格玻璃不合格按下按下对玻璃进行松夹操作对玻璃进行松夹操作黑色选择开关黑色选择开关后退后退前进前进左位左位右位右位滑台到人工取放玻璃处滑台到人工取放玻璃处滑台到机器人取放玻璃处滑台到机器人取放玻璃处急停急停带锁急停按钮带锁急停按钮按下按下拨出拨出全站急停全站急停取消急停取消急停-要按要按PLC控制柜上的复控制柜上的复位按钮，然后再启动按钮启动生位按钮，然后再启动按钮启动生产产186、Control System A

13、rchitecture/控制系统结构控制系统结构6.1、Communication Architecture/通信结构通信结构196.2、电源结构、电源结构207、触摸屏画面触摸屏画面7.1、初始画面、初始画面触摸屏上电时，运行的首个画面，在该画面的任意点，用手点击，即可切换到触摸屏上电时，运行的首个画面，在该画面的任意点，用手点击，即可切换到“主主画面画面”217.2、主画面、主画面该画面中，包含所使用的画面的该画面中，包含所使用的画面的“画面选择画面选择”，通过该画面，尽可能的将画面细化，便于使用者切换到，通过该画面，尽可能的将画面细化，便于使用者切换到任何想进入的画面。任何想进入的画面。

14、该画面的该画面的“语言切换语言切换”，可以进行，可以进行“中文中文”和和“英文英文”操作界面的切换。操作界面的切换。227.3、运行画面、运行画面该画面用于显示设备当前运行状态，以及对一些常规信号进行监视。该画面用于显示设备当前运行状态，以及对一些常规信号进行监视。建议用户，在常规运行行下，可切换到该画面。这样便于用户了解当前建议用户，在常规运行行下，可切换到该画面。这样便于用户了解当前设备的运行状态设备的运行状态。237.4、操作画面、操作画面该画面主要用人工操作，画面中按钮开关信号，在正常情况下，都是由该画面主要用人工操作，画面中按钮开关信号，在正常情况下，都是由机器人发出的，制作该画面的

15、目的，主要是便于用户调试，以及设备在机器人发出的，制作该画面的目的，主要是便于用户调试，以及设备在异常情况下，进行人为操作，不至于因设备的异常，而影响停产！异常情况下，进行人为操作，不至于因设备的异常，而影响停产！247.5、I/O监视点监视点该画面主要用于将信号该画面主要用于将信号“监视画面监视画面”细化，通过该画面，便于用户切换到任细化，通过该画面，便于用户切换到任何自己想要进入的画面！何自己想要进入的画面！257.6、点位监视、点位监视该类型的画面主要用于对该类型的画面主要用于对“点位信号点位信号”的状态进行较为详细的监视，通过该画的状态进行较为详细的监视，通过该画面，用户可详细的了解到

16、设备各点位的运作状态！面，用户可详细的了解到设备各点位的运作状态！267.7、装出料条件画面、装出料条件画面该画面主要用于对该画面主要用于对“装出料装出料 条件画面条件画面”进行细化，通过该画面，用户，可进进行细化，通过该画面，用户，可进入任意想进入的入任意想进入的“条件监视画面条件监视画面”277.8、装料出料条件画面、装料出料条件画面该类型画面主要用于显示装料，出料运行条件的监视，用户在设备的工位，该类型画面主要用于显示装料，出料运行条件的监视，用户在设备的工位，不能启动的条件下，通过该画面，用户可监视当前设备不能运行的原因。不能启动的条件下，通过该画面，用户可监视当前设备不能运行的原因。

17、287.9、产品选择画面、产品选择画面该工位主要用于对那些该工位主要用于对那些“放出料放出料”有两种类型玻璃的工位，进行产品选择。有两种类型玻璃的工位，进行产品选择。297.10、模拟量画面、模拟量画面在滑台的夹具中，有使用在滑台的夹具中，有使用“位移传感器位移传感器”,通过位移传感器的数值，来确定气缸的通过位移传感器的数值，来确定气缸的位置，气缸的位置通过两个值的区间来确定（即位置，气缸的位置通过两个值的区间来确定（即“上限值上限值”和和“下限值下限值”）。）。通过该类型的画面，用户通过设定通过该类型的画面，用户通过设定“当前值当前值”的显示，来设定气缸的位置值（的显示，来设定气缸的位置值（

18、“上上限值限值”和和“下限值下限值”）308、操作步骤、操作步骤8.1、安全、安全1、自动运行时严禁进入机器人动作区域；自动运行时严禁进入机器人动作区域；2、维修或处理故障时要尽量切断电源；维修或处理故障时要尽量切断电源；3、不能切断电源时要尽量将急停按下；不能切断电源时要尽量将急停按下；4、维修电机时要将电机的隔离开关关闭；维修电机时要将电机的隔离开关关闭；5、安全门在打开的状态中，设备将只能在手动条件下运行，安全门关安全门在打开的状态中，设备将只能在手动条件下运行，安全门关闭是设备自闭是设备自 6、动运行的前提动运行的前提.318.2、启动步骤、启动步骤1、合上各个空气开关，打开控制柜电源

19、；合上各个空气开关，打开控制柜电源；2、检查控制柜、外部手操盒上的急停是否松开；检查控制柜、外部手操盒上的急停是否松开；3、查看触摸屏上有无设备故障或报警信息内容，根据信息内容采取相应的措施，完查看触摸屏上有无设备故障或报警信息内容，根据信息内容采取相应的措施，完成后按成后按“复位复位”按钮；按钮；4、有故障或异常发生时请查看报警等相关信息，并结合设备和工件状态进行故障处有故障或异常发生时请查看报警等相关信息，并结合设备和工件状态进行故障处理。理。5、确认确认ASII扫描系统已进入运行状态；扫描系统已进入运行状态； 6、确保机器人在安全区域确保机器人在安全区域7、确认机器人正常后将其模式开关打

20、到自动位置；确认机器人正常后将其模式开关打到自动位置；8、先按复位按钮触摸屏急停状态显示先按复位按钮触摸屏急停状态显示“正常正常329、故障处理、故障处理 注意：注意：设备停止或部分停止时，某些故障复位后设备可能会设备停止或部分停止时，某些故障复位后设备可能会开始动作，请一定要注意安全！开始动作，请一定要注意安全！6.1断路器已断开断路器已断开 1、相应的断路器被关闭；相应的断路器被关闭； 2、人为关闭或有过载等其它原因引起过电流，从而空气开关自动关闭；人为关闭或有过载等其它原因引起过电流，从而空气开关自动关闭； 3、检查原因，确认负载正常，且没有人员在维修，将断路器合上；检查原因，确认负载正

21、常，且没有人员在维修，将断路器合上； 4、按下按下“复位复位”按钮，此故障状态解除。按钮，此故障状态解除。6.2压缩空气压力低压缩空气压力低 1、压缩空气压力低于设定值；压缩空气压力低于设定值； 2、检查压缩空气气源、管路、开关等是否有异常；检查压缩空气气源、管路、开关等是否有异常； 3、压缩空气恢复正常后，按下压缩空气恢复正常后，按下“复位复位”按钮，此故障状态解除。按钮，此故障状态解除。6.3紧急停止接钮被按下紧急停止接钮被按下 1、紧急停止接钮被按下后会有此报警，有此报警后所有相关的运动部件将停止紧急停止接钮被按下后会有此报警，有此报警后所有相关的运动部件将停止动作；动作； 2、检查急停

22、被按下原因检查急停被按下原因；339、故障处理、故障处理注意：注意： 在屏蔽机器人信号时，请一定要确认机器人和其他设备的安全！在屏蔽机器人信号时，请一定要确认机器人和其他设备的安全！ 6.4、Device net通信异常通信异常 1、表示系统的表示系统的Device net通信在某一时刻曾经中断通信在某一时刻曾经中断,显示发生通信异常的从站号；显示发生通信异常的从站号； 2、检查当前通信是否异常：电气柜内检查当前通信是否异常：电气柜内PLC的工作指示灯是否正常（的工作指示灯是否正常（ERR RUN两只绿灯亮），两只绿灯亮），红色的红色的 指示灯是否亮或闪烁；指示灯是否亮或闪烁； 3、检查机器人

23、电源开关是否打开，控制柜内检查机器人电源开关是否打开，控制柜内Device net通信适配器是否正常运行；通信适配器是否正常运行； 6.5、气缸传感器异常气缸传感器异常(气缸前进侧和后退侧传感器同时为气缸前进侧和后退侧传感器同时为ON) 1、气缸两侧的到位传感器同时为气缸两侧的到位传感器同时为ON有此报警发生；有此报警发生； 2、检查气缸传感器的位置、传感器及接线是否正常；检查气缸传感器的位置、传感器及接线是否正常； 3、检查并处理完成后，按检查并处理完成后，按“复位复位”按钮，此故障状态解除。按钮，此故障状态解除。 346.6、气缸动作超时气缸动作超时 1、定位销气缸后伸起时，如果超过一定时

24、间后仍没有到位，有此报警发生；定位销气缸后伸起时，如果超过一定时间后仍没有到位，有此报警发生； 2、检查压缩空气压力、气缸动作是否正常、气缸及机构是否有卡死、气缸调速阀是否正确调整、气缸检查压缩空气压力、气缸动作是否正常、气缸及机构是否有卡死、气缸调速阀是否正确调整、气缸动作传感器位置；动作传感器位置； 3、检查并处理完成后，按检查并处理完成后，按“复位复位”按钮，此故障状态解除。按钮，此故障状态解除。6.7、电机断路器断开电机断路器断开 1、相应的电机断路器已关闭；相应的电机断路器已关闭； 2、人为关闭或有过载等其它原因引起过电流，从而断路器自动关闭；人为关闭或有过载等其它原因引起过电流，从而断路器自动关闭； 3、检查原因，确认电机及负载正常，且没有人员在维修，将空开合上；检查原因，确认电机及负载正常，且没有人员在维修，将空开合上； 4、按下按下“复位复位”按钮，此故障状态解除。按钮，此故障状态解除。6.8、电机检修开关断开电机检修开关断开 1、相应电机的隔离开关被关闭；相应电机的隔离开关被关闭； 2、确认有无人员在维修确认有无人员在维修；