机械毕业设计论文曲轴搬运机械手毕业设计（全套EXB有图）

1、 毕 业 设 计（说明书） 题 目 曲轴搬运机械手 专 业机械设计制造及其自动化学生姓名 学 号 指导教师 论文字数 完成日期 2010年5月 4机械设计制造及其自动化摘要：随着科学技术的发展和关键字：机械手，液压驱动，plc（可编程控制器）the manipulator for moving the engines crankabstract:with the development of the science and technology and the application of the automobile product line in tkey words: manipulat

2、or, the hydraulic pressure drive, plc(programmable logic controller)目录第1章 绪论11.1 工业机器人（机械手）的概述11.1.1 工业机器人的发展11.1.2 工业机器人的分类错误！未定义书签。1.1.3 工业机械手的应用错误！未定义书签。1.2 设计问题的提出错误！未定义书签。第2章 机械手的总体设计错误！未定义书签。2.1 机械手的组成及各部分关系概述错误！未定义书签。2.2 机械手的设计分析错误！未定义书签。2.2.1 设计要求错误！未定义书签。2.2.2 总体设计任务分析错误！未定义书签。2.2.3 总体方案拟定错

3、误！未定义书签。第3章 机械手结构的设计分析错误！未定义书签。3.1 末端操作器的设计分析错误！未定义书签。3.1.1 末端操作器的概述错误！未定义书签。3.1.2 末端操作器结构的设计分析错误！未定义书签。3.2 手腕的设计分析错误！未定义书签。3.3 手臂的设计分析错误！未定义书签。3.4 机身和机座的设计分析错误！未定义书签。第4章 机械手各部件的载荷计算错误！未定义书签。4.1 设计要求分析错误！未定义书签。4.2 手指夹紧机构的设计错误！未定义书签。4.2.1 手指夹紧机构载荷的计算错误！未定义书签。4.3 手臂伸缩机构载荷的计算错误！未定义书签。4.4 手臂俯仰机构载荷的计算错误！

4、未定义书签。4.5 手腕摆动机构载荷力矩的计算错误！未定义书签。4.6 机身摆动机构载荷力矩的计算错误！未定义书签。4.7 初选系统工作压力错误！未定义书签。第5章 机械手各部件结构尺寸计算及校核错误！未定义书签。5.1 手指夹紧机构结构尺寸的确定错误！未定义书签。5.4 手腕摆动机构的确定错误！未定义书签。5.5 机身摆动机构的确定错误！未定义书签。5.5 强度校核错误！未定义书签。5.6 弯曲稳定性校核错误！未定义书签。第6章 液压系统的设计错误！未定义书签。6.1 液压缸或液压马达所需流量的确定错误！未定义书签。6.3 液压缸或液压马达主要零件的结构材料及技术要求错误！未定义书签。6.3

5、.1 缸体错误！未定义书签。6.3.2 缸盖错误！未定义书签。6.3.3 活塞错误！未定义书签。6.3.4 活塞杆错误！未定义书签。6.3.5 液压缸的缓冲装置错误！未定义书签。6.3.6 液压缸的排气装置错误！未定义书签。6.4 制定基本方案错误！未定义书签。6.4.1 基本回路的选择错误！未定义书签。6.5 液压元件的选择错误！未定义书签。6.5.1 液压泵的选择错误！未定义书签。6.5.2 液压泵所需电机功率的确定错误！未定义书签。6.5.3 液压阀的选择错误！未定义书签。6.5.4 液压辅助元件的选择原则错误！未定义书签。6.5.5 油箱容量的确定错误！未定义书签。6.5.6 液压原理

6、图错误！未定义书签。结论错误！未定义书签。参考文献1致谢1附录 图纸列表1第1章 绪论1.1 工业机器人（机械手）的概述1.1.1 工业机器人的发展1954年，美国人geo参考文献1郭洪红.工业机器人运用技术m.北京：科学出版社.2008-7.711，15，19，2630，40，4445，51，68，7984，912原魁.工业机器人发展现状与趋势j.工厂自动化.2007.第1期.34383周寿明，邓成良.可用于生产线的工业机器人研究j.科技创新导报.2008.第27期.59-614罗璟，赵克定，陶湘厅，袁锐波.工业机器人的控制策略探讨j，机床与液压.2008-10.第10期.951005张新聚

7、，曹慧勤，杨雪.程控通用机器人设计j.液压与气动.2007.第2期.63646李文明.曲轴搬运机械手的研究与设计d.武汉：华中科技大学.20077郭洪红.工业机械人技术m.西安：西安电子科技大学.2006.58王小玲.工业机械手的plc控制j.机电工程技术.2004.第9期.32369许福玲，陈尧明.液压与气压传动m.北京：机械工业出版社.2007-10.3840，41，4851，6877，79104，123131，14116310成大先.机械设计手册液压传动s，第4版.北京：化学工业社.2007-9.20-320-5，20-13，20-7420-100， 20-117，20-184，20-2

8、77，20-28120-306，20-39020-392，20-40120-419，20-42720-454，20-47120-484，20-508540，20-640，20-70820-711，20-74020-741，20-76711机械设计手册编委会.机械设计手册液压传动与控制s，第4版.北京：机械工业出版社.2007-7.23-4923-58，23-6423-66，23-13423-135，23-17023-171，23-17323-174，23-25423-255，23-49023-491，23-49823-499，23-561，23-58123-58412张培志，朱宏俊.电气控制与

9、可编程序控制器s.北京：化学工业出版社.2009-1.12013哈尔滨工业大学理论力学教研室.理论力学s，第6版.北京：高等教育出版社.2007-4.109，17017714刘鸿文.材料力学s，第4版.北京：高等教育出版社.2008-12.12-25,29-3715孙桓，陈作模，葛文杰.机械原理s，第7版.北京：高等教育出版社.2007-12.518，26327316毛平淮，互换性与测量技术s.北京：机械工业出版社.2008-117 fathi ghorbel, john y. hung, and mark w. spong. adaptive control of flexible-join

10、t manipulators. ieee control systems magazine, 1989.10, 9-1318 d. black. a modular approach to robotic automation of doe applications. arm automation,inc 2000.7致谢短暂而又宝贵的毕业设计结束了。在这段时间内使我又一次对整个大学4年所学过的知识进行了总结。从方案的论证到最终的设计，涉及的领域包括：机械制图，机械原理，机械设计，液压传动，plc控制，材料力学，专业外语等等。通过本文以上一系列的计算讨论，已经大致给出了曲轴搬运上线机械手设计的

11、部分资料以及一些技术方面的支持。在计算过程难免会存在着疏忽和遗漏等问题，由于本人的专业水平限制，以及对国家标准的理解程度不够深入和透彻，还有理论过程与实际过程之间的差异的考虑较少，在对一些设计参数的估计上存在着或多或少的偏差，这就直接导致了计算结果与实际正确值之间的误差。这是本设计论文最大的不足之处。 此外，我并没有过多从经济性的角度来考虑系统，由于对材料成本方面了解的欠缺，我们只能从性能的角度来讨论问题，经济性能方面的问题有所提及，但是涉及的非常少。这也是这篇论文的一个不足之处。在这里要对我的导师程广振教授表示最衷心地感谢！正是因为他的精心指导和细心帮助才使得我顺利的完成了此次毕业设计。他开放性的思维方式，科学的前瞻理念，渊博的业务知识，严谨的治学态度，创造性的学术思想，以及兢兢业业、热心忘我、细致入微的工作精神，为我树立了求学、求知的典范，树立了务实、创新的榜样，也将成为我今后工作和生活中不断学习的楷模。另外，感谢我的室友，与她们在一起学习、生活令我感到无比的快乐。在本课题研究和