BLDC驱动器实现485通讯的协议简介

1、ldc驱动器实现485通讯的协议简介通讯协议木驱动粘使用modbus-rtu（国标gb/t19582-2008）通讯协议进行通讯，支持一主站控 制多个从站，通过拨码开关可以配置128个从站地址，主站可以是单片机、plc或pc机等。 关于从站地址的配置见错误！未找到引用源。小节。1.1通讯参数电位器/模拟信号控制方式吋，串口波特率9600bps固定，数据位8,偶校验，停止位1； 从站地址固定为0x01；串口通讯控制方式时，波特率默认为9600bps,数据位8,偶校验，停止位1；波特率 可配置范围1200-115200bps,数据位i古i定为8位，校验方式可配置为奇校验、偶校验或无校 验，当为奇、

2、偶校验时停止位为1位，无校验时停止位为2；从站地址由拨码开关1 -7位 设定。每个字符使用11个比特位（1启始位，8数据位，1校验位1停止位或无校校验位2停止 位）；当波特率在19200bps及以卜-时，字符超时时间为1.5个字符间隔；19200bps以上时， 超时时间为0.75ms；当发生字符超时时，之前接收到的数据将被视为无效。1.2 modbusrtu帧格式本驱动器支持modbus的0x03（读保持寄存器）、0x06（写单个寄存器）、0x10（写多个寄 存器）和0x2b（读设备识别码）功能码。1.2.1 0x03读保持寄存器主站发送:字节12345678内容adr0x03起始寄存 器高字

3、节起始寄存器低字节寄存器数 高字节寄存器数低字节crc低孕节crc高字节第1字节adr：从站地址码（=001254）第2字节0x03：读寄存器值功能码第3、4字节：要读的寄存器开始地址第5、6字节： 要读的寄存器数量第7、8字节： 从字节1到6的crc16校验和从站回送:字节1234、56、7m-1. mm+1m+2内容adr0x03字节总数寄存器数据1寄存器数据2 寄存器 数据mcrc低字节crch字节第1字节adr： 从站地址码（=001254）第2字节0x03：返回读功能码第3字节：从4到m （包括4及m）的字节总数第4到m字节：寄存器数据第m+1、m+2字节：从字节1到m的crc16校

4、验和 当从站接收错误时，从站回送：字节12345内容adr0x83异常码crc低字节crc高字节第1字节adr：从站地址码（=001254）第2字节（）x83：读寄存器值出错第3字节异常码：见124小节第4、5字节： 从字节1到3的crc16校验和1.2.2 0x06写单个寄存器主站发送：字节12345678内容adr0x06寄存益高 字节地址寄存益低 字节地址数据高 字节数据低 字节crc码低字节crc码高字节当从站接收正确时，从站回送:字节12345678内容adr0x06寄存器崗 字节地址寄存器低 字节地址数据高 字节数据低 字节crc码低字节crc码高字节当从站接收错误时，从站凹送:字

5、节12345内容adr0x86异常码crc低字节crc高字节第1字节adr：从站地址码（=001254）第2字节0x86：写寄存器值出错功能码第3字节异常码：见124小节笫4、5字节：从字节1到3的crc16校验和1.2.3 0x10写多个寄存器值主站发送：字节1234567内容adr0x10起始寄存器 高字节地址起始寄存器低字节地址寄存器数 量高字节寄存器数量低字节数据字节 总数字节8,910,11n,n+1n+2n+3内容寄存器寄存器寄存器crc码低crc码数据1数据2数据m字节低字节当从站接收止确吋，从站冋送:字节12345678内容adr0x10寄存器高 字节地址寄存器低 字节地址寄存

6、器数 量高字节寄存器数 量低字节crc码低字节crc码高字节当从站接收错课时，从站回送:字节12345内容adr0x90异常码crc低 字节crc高字节第i字节 adr： 从站地址码（=001254）第2字节0x90：写寄存器值出错第3字节异常码：见124小节第4、5字节：从字节1到3的crc16校验和1.2.4错误异常码1. modbus异常码表0modbus界常码表异常码含义0x01非法功能码0x02非法数据地址0x03非法数据值0x04从站设备故障0x05请求已被确认，但需要较长时间來处理请求0x06从设备忙0x08存储奇偶性差错oxoa不可用的网关oxob网关目标设备响应失败1.扩展异

7、常码表0.2扩展界常码表异常码含义0x40禁止操作0x60尚未学习电机相序oxff未定义错误1.3寄存器定义1.3.1设备描述信息寄存器寄存器地址描述取值范围支持功能码备注0x0000设备标识0x030x0001设备版本号0x03高字节为主版本号，低字节为 副版木号。0x0002i0x0009设备名称0x03以'0,结束的字符串oxoooapwm分辨率的倒数0x03oxooobpwm频率0x03单位为hzoxoooc最大输出电流0x03数值乘以0.01为电流值，单 位为aooxoood电流分辨率0x03单位为maoxoooe保留0x03oxooof保留0x03132实时状态寄存器寄存器

8、地址描述取值范围支持功能码备注0x0020实时pwm010000x03数值乘以0.1%为占空比0x0021实时电流0-7000x03数值乘以0.01为电流值，单 位为a。0x0022实时换向频率（转速）-32768327670x03当0x0035寄存器为1时，数 值即为换向频率;当0x0035 寄存器为0时，数值乘以0.1 为换向频率；单位为hz；换 向频率除以电机极个数再乘 以30为电机转速，单位rpmo0x0023位置控制完成状态0,10x030：未完成1：完成0x0024电机实时位置高半字-214748364821474836470x03电机换向脉冲数0x0025电机实时位宣低半字0x0

9、026剩余完成时间咼半字00x03单位为ms0x0027剩余完成时间低半字42949672950x0028in1电压0 33000x03单位为mv0x0029in2电压0 33000x03单位为mv0x002ain3电压0 33000x03单位为mv0x002b差分电压-330033000x03单位为mv0x002csq1电平0,10x030：低电平1：高电平0x002dsq2电平0,10x030：低电平1：高电平0x002ein1输入占空比010000x03数值乘以0.1%为占空比0x002fin1输入频率01000000x03单位为hz0x0030in1输入脉冲高半字-2147483648

10、21474836470x03输入脉冲个数0x0031in1输入脉冲低半字0x0032堵转状态0, 1,20x030：未堵转1：正转堵转停止2：反转堵转停止0x0033错误状态0,1,2, 3,40x030：无错误1：尚未学习2：堵转停止3：霍尔错误4：无法达到目标速度0x0034电机转速0-655350x03当0x0035寄存器为1时，数 值乘以10为转速;当0x0035 寄存器为0时，数值即为转 速；单位为rpmo注：需先通过0x0073和 0x0074寄存器配置正确的电 机极个数和减速比，读取的转 速才正确。0x0035转速是否需要乘以100,10x031.3.3速度控制寄存器寄存器地址描

11、述取值范围支持功能码备注0x0040停止0,1,20x060：正常停止1:紧急制动2：自由停止0x0041保留不能访问0x0042设定占空比1()0()1()0()0x06数值乘以（）.1 %为目标占空比0x0043设定速度闭环控制日标 速度（换向频率）-32768327670x06数值乘以0.1为目标换向频 率，单位为hz0x0044设定位置闭环控制行走 速度（换向频率）-32768327670x06数值乘以0.1为目标换向频 率，单位为hz0x0045设定位置闭环控制类型0,10x060：绝对位置1：相对位置0x0046设定位置闭环控制日标 位置高半字节-21474836482147483

12、6470x06如果为绝对位置可任意时刻 改变目标位置；如果为相对位 置则要等待上一次位置控制 完成才可进行下一次操作0x0047设定位置闭环控制目标 位置低半字节0x0048i0x004f保8?不能访问0x0050占空比调速加速缓冲时间0 2550x03 0x060x10数值乘以0为输出占比空山0增加到100.0%所需时间0x0051占空比调速减速缓冲时 间0 2550x03 0x060x10数值乘以0.1为输岀占比空由100. （）%减小到（）所需时间0x0052速度闭环控制、位究闭环 控制加速加速度0666350x03 0x060x10数值乘以0为换向频率増大速度，单位为hz/s0x005

13、3速度闭环控制、位置闭环 控制减速加速度0 666350x03 0x060x10数值乘以0为换向频率减小 速度,单位为hz/s1.3.4电机控制参数配置寄存器寄存器地址描述取值范围支持功能码备注0x0060上电时默认占空比调速加 速缓冲时间0-2550x03 0x060x10数值乘以0为输出占比空 山0増加到100.0%所需时间0x0061上电时默认占空比调速减 速缓冲时间0-2550x03 0x060x10数值乘以0为输出占比空111 100.0%减小到（）所需时间0x0062速度闭环控制、位置闭环控制最人加速加速度0666350x03 0x060x10数值乘以0为换向频率最 大增大速度，单

14、位为hz/s0x0063上电时默认速度闭环/位 置闭坏控制加速加速度0 666350x03 0x060x10数值乘以0为换向频率增 大速度，单位为hz/s0x0064速度闭环控制、位置闭环 控制最大减速加速度0 666350x03 0x060x10数值乘以（）.1为换向频率最 大减小速度，单位为hz/s0x0065上电时默认速度闭环/位 置闭坏控制减速加速度0 666350x03 0x06()x10数值乘以0为换向频率减 小速度，单位为hz/s0x0066速度闭环控制、位置闭环 控制最人速度（换向频率）0 327670x03 0x060x10数值乘以（）.1为换向频率， 单位为hz0x0067

15、上电时速度闭环控制/位 置闭环控制默认速度（换 向频率）0 327670x03 0x06ox 1()数值乘以0为换向频率， 单位为hz0x0068i0x0069保留00x03 0x060x100x006a电机额定电流0-7000x03 0x060x10数值乘以0.01为电流值,单 位为a。0x006b电机最大负载电流0-7000x03 0x060x10数值乘以0.01为电流值，单 位为a。0x006c电机最大制动电流0 3000x03 0x060x10数值乘以0.01为电流值，单 位为a。0x006di0x006f电机相序数据6字节1-60x03 0x060x10只冇电机学习状态为未学习 才能

16、进行写操作，否则写操 作将被忽略0x0070速度闭环控制算法0,10x03 0x060x100：速度闭环控制1:时间位置闭环控制0x0071位置闭坏控制允许误差0 655350x03 0x060x100x0072位置闭环控制超调后修正0,10x03 0x060x100：不进行修正1:进行修正0x0073电机极个数0-655350x03 0x060x100x0074电机减速比0-655350x03 0x060x100x0075电机学习状态0,10x03 0x060x100：未学习1：己学习 （只能通过电机学习操作才 能将未学习状态改为已学习 状态，不能直接写1）0x0076禁用电机相序学习功能0

17、. 10x03 0x060x100：耒禁用1：禁用1.3.5系统参数配置寄存器寄存器地址描述取值范围支持功能码备注0x0080限位触发极性0,1,2,3,40x03 0x060x100：低电平触发1:高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发4：禁用限位功能0x0081数字信号极性0,1,2,30x03 0x060x100：低电平触发1：高电平触发2：下降沿触发3：上升沿触发0x0082电位器用法0,1,20x03 0x060x100：单电位器1：双电位器独立2：双电位器协同0x0083脉冲信号类型0,1,20x03 0x060x100： pwm 1：频率2：脉冲0x0084模拟信号类型0,1,2

18、,30x03 0x060x100：单端信号1:差分信号2：双单端信号独立3：双单端信号协同0x0085逻辑电平类型0,1,2,30x03 0x060x100：开关量1： 0/3.3v2： 0/5v3： 0/12v »£ 0/24v0x0086电位器最小值0 33000x03 0x060x10单位为mv0x0087电位器域大值0 33000x03 0x060x10单位为mv0x0088模拟量范围最小值0 33000x03 0x060x10单位为mv0x0089模拟量范围放人值0 33000x03 0x060x10单位为mv0x008a逻辑电平阈值0 33000x03 0x06

19、0x10单位为mv0x008b电位比较死区0 33000x03 0x060x10单位为mv0x008c脉冲信号倍率四字节浮点 型高半字0x03 0x060x008d脉冲信号倍率四字节浮点型低半70x100x008e堵转停止时间0 2550x03 0x060x10数值乘以0.1为堵转停止时 间，单位为s0x0090波特率高半字9600 0x03 0x060x0091波特率低半字1152000x100x0092校验方式0,1,20x03 0x060x100：无校验+2停止位1：奇校验+1停止位2：偶校验+1停止位0x0093485控制默认调速方式0, 1,20x03 0x060x100：占空比1：

20、速度闭环控制2：位置闭环控制0x0094485控制时禁止参数配置0,10x03 0x060x100：不禁止1：禁止0x0095通讯中断停止时间0-2550x03 0x060x10数值乘以0.1为通讯中断停 止时间，单位为s0x0096模拟信号调整系数k四字 节浮点塑高半字0x03 0x06不能小于00x0097模拟信号调整系数k四字 节浮点型低半字0x100x0098模拟信号调整系数b0-655350x03 0x060x10单位为mv0x0099禁川报警0,10x03 0x060x100：不禁用1：禁用136往复位置控制参数寄存器地址描述取值范围支持功能码备注oxooao复位模式0,1,2,3

21、,40x03 0x060x100：不复位1： sq2复位2： sq1复位3： sq2复位并细调4： sq1复位并细调oxooal是否启用复位细调0,10x03 0x060x100：禁用1：启用0x00a2总行程窩半字-214748364821474836470x03 0x060x100x00a3总行程低半字0x00a4复位粗调速度0 655350x03 0x060x10乘以0.1为换向频率0x00a5复位细调速度0 655350x03 0x060x10乘以0.1为换向频率0x00a6到端点后最终速度0 655350x03 0x060x10乘以0.1为换向频率0x00a7要忽略的信号变化量0 1

22、0000x03 0x060x10数值乘以0.1%为要忽略的输入信号变化量比例；用以解决电位器、模拟信号、 占空比或频率信号波动问题0x00a8限位后是否重新复位0,10x03 0x060x100：否1 ：是川以解决机械轮子打滑造成的行程谋差问题0x00a9保留0x03 0x060x10oxooaa复位测试0,1,2,3,40x03 0x060x100：非复位状态1:取消复位2： sq1复位3： sq2复位4：测量行程137预设速度寄存器寄存器地址描述取值范围支持功能码备注oxoobo工作模式0,1,2,30x03 0x060x100：占空比1：力矩2：速度闭环3：位置闭环oxoobl控制方式0,10x03 0x060x100：双触点/逻辑电平控制0：单触点/逻辑电平控制0x00b2正转速度占空比方式：0 1000力矩方式：0 2000速度位置闭环：0 655360x03 0x060x100x00b3反转速度占空比方式:0 1000力矩方式：0 2000速度位置闭环：0 655360x03 0x060x101.3.8闭环控制pid参数配置寄存器寄存器地址描述取值范围支持功能码备注oxooba位置自锁p系数四字节浮点型高半字建议0.11000x03 0x060x10oxoobb位