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文档简介

1、    四自由度气动机械手及其控制系统的设计    林梓九一、机械手电气控制系统的设计概述机械手主要由手指、手腕、手臂等运动部件组成，其结构见图1。它有手臂升降气缸a、手臂伸缩气缸b、夹紧气缸c、手腕回转气缸d、手臂摆动气缸e气动元件及辅助元件。其工作方式的选择可以很方便地在操作板上表示出来，如图2。1.现场器件与plc内部等效继电器地址编号对照表(见表1)2动作顺序执行表该机械手的控制要求：手动启动后，能从第一个动作开始自动延续到最后一个动作，动作顺序见表2。3可编程控制器的选型由系统的输入输出选择可知，输入信号全部为开关量以“三菱”fx0n-40mr

2、型可编程控制器为例，其输入点为24点，输出点为16点，继电器输出方式，电源为ac100240v，50/60hz，可直接采用原控制电源ac 24v，满足要求。二、程序设计1系统的组成操作系统包括回原点程序 、手动单步操作程序和连续操作程序，如图4。（1）回原位程序如图 5所示。用s10s14作回零操作元件。应注意，当用s10s19作回零操作时，在最后状态中在自我复位前应使特殊继电器m8043置1。（2）手动单步操作程序如图6 所示。（3）自动操作程序如图7所示。当机械手处于原位时，按启动x0接通，状态转移到s20，驱动上升y0，当到达上限位使行程开关x1接通，状态转移到s21，而s20自动复位。

3、s21驱动y1手臂正摆，当到达正摆限位使行程开关x2接通，状态转移到s22，驱动y2手臂伸出，当到达伸出限位使行程开关x3接通，状态转移到s23，驱动y3置位夹紧，延时1秒，以使电磁力达到最大夹紧力，同时夹紧指示灯亮。当t0接通，状态转移到s24，驱动y4手腕正转，当转到正转限位，x4接通，状态转移到s25， 驱动y3复位放松，夹紧指示灯灭，电磁力放松，为了使电磁力完全失掉，延时1秒。延时时间到，t1接通，状态转移到s26，驱动y5手腕反转， x5接通，状态转移到s27，驱动y5 手臂反摆。x6接通，状态转移到s30 驱动y7缩进，x7接通，状态转移到s31驱动y10下降， x10接通，返回初始状态。2plc与现场器件的实际安装接

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