ADAMS基础知识讲解

1、名师整理优秀资源1、单位开始时需要为模型设置单位。在所有的预置单位系统中，时间单位为秒，角度为 度。可设置：MMKS-长度千米，质量为千克，力为牛顿。MKS 长度为米，质量为千克，力为牛顿。CGS 长度为厘米，质量为克，力为达因。IPS 长度为英寸，质量为斯勒格（slug），力为磅。2、如何永久改变 ADAMS的启动路径？在ADAMS启动后，每次更改路径很费时，我们习惯将自己的文件存在某一文件 夹下；事实上，在Adams的快捷方式上右击鼠标，选属性，再在起始位置上输 入你想要得路径就可以了。3、坐标系当第一次启动ADAMs/View时，在窗口的左下角显示一个三视坐标轴。该坐标 轴为模型数据库的

2、全局坐标系。缺省情况下，ADAMS/View用笛卡儿坐标系作为全局坐标系。ADAMS/View将全局坐标系固定在地面上。当创建零件时，ADAMS/View给每个零件分配一个坐标系，也就是局部坐标系。 零件的局部坐标系随着零件一起移动。局部坐标系可以方便地定义物体的位置。 ADAMS/View也可返回如零件的位置一一零件局部坐标系相对于全局坐标系的 位移的仿真结果。局部坐标系使得对物体上的几何体和点的描述比较方便。物体坐标系不太容易理解。你可以自己建一个 part，通过移动它的位置来体会。4、物体的位置和方向的修改可以有两种途径修改物体的位置和方向，一种是修改物体的局部坐标系的位置 也就是通过m

3、odify物体的position属性；另一种方法就是修改物体在局部坐标 系中的位置，可以通过修改控制物体的关键点来实现。 我感觉这两种方法的结果 是不同的，但是对于仿真过程来说，物体的位置就是质心的位置，所以对于仿真 是一样的。5、方向的描述对于初学的人来说，方向的描述不太容易理解。之前我们都是用方向余弦之类的 量来描述方向的。在ADAMS中，为了求解方程时计算的方便，使用欧拉角来描 述方向。就是用绕坐标轴转过的角度来定义。 旋转的旋转轴可以自己定义，默认 使用313，也就是先绕Z轴，再绕X轴，再绕Z轴。6、Marker点与Pointer点的区别Marker :具有方向性，大部分情況都是伴随物

4、件自动产生的，而Point不具有方向性，都是用户自己建立的；Marker点可以用来定义构件的几何形状和方向， 定义约束与运动的方向等，而Point点常用来作为参数化的参考点，若构件与参 考点相连，当修改参考点的位置时，其所关联的物体也会一起移动或改变。7、约束约束是用来连接两个部件使他们之间具有一定的相对运动关系。通过约束，使模型中各个独立的部件联系起来形成有机的整体。在ADAMS/View中，有各种各样的约束，大体上将其分为四类：基本约束：点重合约束（ATPOINT ）、共线约束（INLINE ）、共面约束（INPLANE ）、方 向定位约束（ORIENTATION ）、轴平行约束（PARA

5、LLEL_AXES ）、轴垂直 约束（PERPENDICULAR ）等。常用铰约束：球铰（SPHERICAL ）、虎克铰（HOOKE ）、广义铰（UNIVERSIAL ）、常速 度铰（CONVEL ）、固定铰（FIXED）、平移副（TRANSLATIONAL ）、圆柱 畐寸（CYLINDER ）、旋转畐REVOLUTE ）、螺旋畐SCREW ）、齿轮畐寸等。高副约束：曲线一曲线约束（CVCV）、点一曲线约束（PTCV ）。驱动：按驱动加在对象类型上分点驱动和铰驱动；按驱动特点来分有平移驱动和旋转驱 动。8、驱动和力的区别 驱动和力都会引起物体的运动，但两者是有本质上的区别的 驱动产生确定的运动

6、，可以消除物体的自由度。力产生的运动是不确定的，不能消除物体的自由度。9、运动学仿真后，如何测量驱动力矩或其他的物理量?我们在做机器人运动规划时，往往根据规划给出各个关节的运动轨迹， 进行运动 学分析，如果要查看实现该运动各个关节需要加的驱动力矩，可以右键单击相应 的motion，然后在下拉菜单选择 measure，在出现的界面里面选择 Torque，点 ok就出来力矩曲线了，其他物理量类同。10、ADAMS/VIEW 中输入函数的指定方法 输入函数是指从输入状态变量取值的时间函数。 只需在所建立的模型中在需要进 行控制的部件上施加一定的力或力矩， 然后对其进行函数化：其函数的自变量为 所指定

7、的输入状态变量。这样所建立的模型就是受输入控制的系统。11、如何将回放过程保存为 AVI格式的电影文件点击 plotting （或 F8）进入 postprocessor ，右键-load ANIMATION，点击"record" 开始录制。点击"play"开始。12、ADAMS中的文件类型介绍模型及分析主要有以下几种类型文件：ADAMS/View二进制数据库bin文件ADAMS/View 命令 cmd 文件ADAMS/Solver模型语言adm文件ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以及ADAMS/Solver仿真分析结果文件：req文件、

8、res文件、gra文件、out文件、 msg文件。ADAMS/View二进制数据库bin文件以“ .bir为文件名后缀，文件中记录了从 ADAMS启动后到存储为bin文件时的全部信息-包含模型的完整拓扑结构信 息、模型仿真信息以及后处理信息。可以包含多个模型、多个分析工况和结果。可以保存ADAMS/View的各种设置信息。文件为二进制不能阅读、编辑，只能 通过ADAMS/View调阅，由于信息全面一般文件都比较大 。ADAMS/View命令cmd文件以“ .cmc为文件名后缀，是由 ADAMS/View 命令 编写的模型文件，可以包含模型的完整拓扑结构信息（包括所有几何信息）、模型仿真信息，为

9、文本文件，可读性强，可以进行编程，是 ADAMS的二次开发语 言，不包含ADAMS/View的环境设置信息，不包含仿真结果信息，只能包含单 个模型。ADAMS/Solver 模型语言(ADAMS Data Language )adm 文件，以 “ .adm为文 件名后缀，文件中包含模型中拓扑结构信息，但有些几何形体如link等不能保留。ADAMS/View的环境设置不能保留。ADAMS/Solver可以读取adm文件， 与ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件配合可以直接利用 ADAMS/Solver进 行求解。ADAMS/Solver仿真控制语言acf文件，以“ .ac为文件名后缀，

10、文件中可以包 含ADAMS/Solver命令对模型进行修改和控制的命令，从而控制仿真的进行。ADAMS/Solver将仿真分析结果中用户定义的输出变量 输出到req文件，以“ .req为文件名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中将 模型的缺省输出变量 输出到res文件，以“ .res为文件名后缀；ADAMS/Solver将仿真分析结果中图 形部分结果输出到gra文件，以“ .grs为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真分 析结果中用户定义的输出变量以列表的形式输出到out文件，以“ .ou为文件名后缀。ADAMS/Solver将仿真过程中的警告信息、错误信息输出到 msg文件， 以“.msg为文件后缀