机器人编程手册

1、版本号：v1.10 密 级：公开 hhr20r20- -17001700- -c10c10 系列机器系列机器人编程手册人编程手册 江苏汇博机器人技术江苏汇博机器人技术有限公司有限公司 2015.22015.2 江苏汇博机器人技术有限公司 目目 录录 第一章 概述 . 1 1.1 系统组成 . 1 1.2 操作者 . 1 1.3 安全防范措施 . 2 1.3.1 注意事项 . 2 1.3.2 安全操作规程 . 2 1.3.3 安全防护 . 3 第二章 示教器 . 4 2.1 开机界面 . 5 2.2 按键详述 . 6 第三章 急停及开关机 . 14 3.1 急停装置 . 14 第四章 手动操作

2、. 15 4.1 手动操作界面进入 . 15 4.2 坐标系和速度设置 . 16 4.3 手动操作 . 17 4.4 状态确认 . 18 4.5 位置数据 . 18 第五章 文件管理 . 20 5.1 文件新建和删除 . 20 5.2 文件下载、打开和关闭 . 21 5.3 变量添加 . 22 第六章 编程示教 . 26 6.1 指令 . 26 6.1.1 运动指令组 . 27 6.1.2 设置指令组 . 31 6.1.3 系统功能指令组 . 33 6.1.4 流程控制指令组 . 37 6.1.5 输入输出指令组 . 39 6.1.6 功能块指令组 . 41 6.2 指令的复合使用 . 42

3、6.3 示教过程 . 43 6.4 一般示教步骤 . 43 6.5 修磨点 . 45 6.6 维修点 . 46 第七章 运行程序 . 47 江苏汇博机器人技术有限公司 7.1 启动机器人 . 47 7.2 加载程序 . 47 第八章 状态显示 . 54 8.1 示教盒状态 . 54 第九章 点焊与搬运机器人例程 . 55 9.1 点焊机器人 . 55 9.2 搬运机器人 . 55 江苏汇博机器人技术有限公司 1 第一章第一章 概述概述 本章主要概括地讲述了 hr20-1700-c10 型机器人系统的组成，操作者及安全注意事项。用户可以通过本章对 hr20-1700-c10 型机器人系统有一个整

4、体的认识和了解。 1.1 系统组成系统组成 机器人系统：所谓机器人系统，是由连接着控制器的机器人、手持示教盒以及周边设备与工具组成的自动化作业系统。如图 1.1 所示。 图 1.1 机器人系统组成 机器人用途： 点焊、弧焊、搬运、涂胶、切割等。 机器人的主要参数： （详见机械手册） 1) 末端负载：20kg； 2) 运动轴数：六轴； 3) 运动范围：见机械使用手册； 4) 最大运动速度：见机械使用手册； 5) 重复定位精度：见机械使用手册。 机器人编程方式： 1) 在线编程； 2) 离线编程。 1.2 1.2 操作者操作者 一般情况下，机器人不能独立完成生产任务。只有当它装备了机械手爪或者其他

5、设备，并且连接到外围设备，组成一个系统以后，机器人才能进行正常生产。使用机器人进行生产时，要保证整个系统的安全，需要提供安全护栏及其他安全措施。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 2 针对不同的机器人客户群体，应当选择合适的操作者进行专门机器人教程的培训。 普通操作员 操作员的工作是： 1) 打开和关闭系统； 2) 开始和停止机器人程序； 3) 从报警状态恢复系统； 4) 禁止操作者进入由安全护栏所封闭的区域进行相应操作。 示教程序员 示教程序员的工作包括了普通操作员的工作内容，并增加如下内容： 1） 机器人运动程序编写、机器人示教、外围设备调试工作； 2） 示教程序员必须接受专门的

6、机器人课程的培训。 维护工程师 维护工程师的工作包括示教程序员的工作内容，并增加如下的内容： 1) 维护和维修机器人； 2) 维护工程师必须接受专门的机器人课程的培训。 1.3 1.3 安全防范措施安全防范措施 1.3.11.3.1 注意事项注意事项 机器人的操作者必须对自己及周边人员的安全负责，在使用机器人时必须使用安全设备，必须遵守安全规章： 1) 机器人的程序编写、示教以及安装调试者、运动程序设计者必须熟悉机器人的编程方式和系统应用及安装； 2) 注意机器人高速和大移动空间等影响安全的特点。 禁止使用场合 1) 易燃环境； 2) 有爆炸可能而未采取安全防护的环境； 3) 有强电磁干扰的场

7、合； 4) 有水或其他液体浸泡的环境； 5) 攀附场合。 1.3.2 1.3.2 安全操作规程安全操作规程 1） 所有机器人系统的操作者，都应该参加 huibo robot（汇博机器人）的培训课程，学习安全防护措施和使用机器人的功能。 2） 在运行机器人之前，确认机器人和外围设备周围没有异常或者危险状况，才可运行机器人。 3） 在进入机器人工作区域前，即便机器人没有运行，也要关掉电源，或者按下紧急停机按钮。 江苏汇博机器人技术有限公司 3 4） 当在机器人工作区域编程示教时，设置相应看守人员，保证机器人在紧急情况下能迅速停车。 5） 示教和点动机器人时不要带手套操作，点动机器人时要尽量采用低速

8、操作，遇到异常情况时可有效控制机器人停止。 6） 必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，以备在紧急情况下按下这些按钮。 7） 永远不要认为机器人处于不动状态时就认为机器人已经停止，因为此时机器人很有可能是在等待让它继续运动的输入信号。 1.3.3 1.3.3 安全防护安全防护 和其他普通自动机械不同，机器人有机械手臂和腕关节，可以在自身最大空间范围内自由移动，同时也很危险。机器人通常都与包含自动化系统的外围设备连接，使用者必须对整个系统采取安全防护措施。安全防护措施介绍如下： 1） 安装和布线的安全措施 使用警示灯显示机器人的工作状态，在系统周围设置安全门和保护性围栏，有效

9、防止非工作人员进入机器人工作区域，即使进入工作区域，应确保安全门打开时，机器人系统停止。此外，在操作者容易接近的地方安装一个紧急停机按钮。 说明：在接收到紧急停机信号时，控制器会立即停止机器人的运行。 2） 区域设定安全 当需要的操作区域比机器人运行最大区域小时，可以通过参数的选择，制定需要的区域。当机器人接收远程设备发送的互锁信号时，根据从远程设备接收到的运行状态信号，机器人可以停机或者暂停。另外可根据需要，安装一把锁，仅仅授权人员可以打开控制电源。说明：控制单元门上的断路开关设计，采用挂锁方式，限制了电源开关的使用。 3）相关检查和维护的安全措施 在开始检查和维护前，应先关掉控制器电源，锁

10、上断路开关或者设置看守，防止其他人员合上开关。在断开气动系统前，释放压力供应设备的气压。检查中不需要操作机器人电气系统时，请在检查前按紧急停止按钮。当检查机器人时需要运行机器人，请仔细观察机器人动作，随时准备在需要时按紧急停止按钮。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 4 第二章第二章 示教器示教器 本章主要概述了机器人示教器的相关内容，所有机器人的操作（包含机器人运动、程序编写、示教、状态查看等等） ，都通过手持示教器来完成，因此示教器是机器人非常关键的组成部分。 首先介绍机器人示教器的基本功能，包括各个按键的功能，以及机器人的人机交互可视化界面，各个操作界面的功能。用户仔细阅读完本

11、章内容，便可掌握机器人的常用操作。 示教器主要功能： 1) 点动机器人； 2) 编写机器人程序； 3) 试运行程序； 4) 生产运行； 5) 查阅机器人的状态（i/o 设置、位置等） 。 hr20-1700-c10 系列机器人的示教器实物如图 2.1 所示。 图 2.1 示教盒 江苏汇博机器人技术有限公司 5 2.12.1 开机界面开机界面 图 2.2 开机系统初始化过程 图 2.3 示教盒界面 功能: 1) 点动机器人； 2) 编写机器人程序； 3) 试运行程序； 4) 生产运行； 5) 查阅机器人的状态（i/o 设置、位置等） hr20-1700-c10 机器人编程手册 6 2.22.2

12、按键详述按键详述 图 2.4 示教盒按键分布 ：预留 ：用户登陆，语言选择，权限转换等 ：变量变量查看、添加和修改等 ：工程新建，打开程序，下载程序，关闭文件等 ：程序修改、复制、粘贴、打开、删除等； ：坐标进入点动操作界面，当前机器人位置 ：报警、报告文字形式显示报警或报告内容 f1、f2：功能扩展键； mot: 开关伺服； jog: 坐标变换； f/b: 程序运行位置设定 step：单步/连续； v+,v-：速度增大、减小键； start：程序开始运行； 江苏汇博机器人技术有限公司 7 stop： 程序停止运行； 点动键：使用这 12 个键来手动操作机器人； rob、2nd 键：预留按键，

13、主要用于多机器和附加轴操作。 登陆界面 图 2.5 登陆界面 图 2.6 登陆界面 hr20-1700-c10 机器人编程手册 8 表 2-1 登陆界面按键功能 名名 称称 功功 能能 setting 设置 users 用户 user-admin 管理员用户 version 软件版本 info 系统信息 network 网络 变量界面 图 2.7 变量界面 表 2-2 变量界面按键功能 名名 称称 功功 能能 variable 变量指令 teach 记录、示教 remove unused var 删除未使用变量 check 监测未使用变量 江苏汇博机器人技术有限公司 9 project 界面

14、图 2.8 project 界面 表 2-3 工程界面按键功能 名名 称称 功功 能能 load 程序下载 open 程序打开 kill 程序关闭 info 信息 refresh 刷新 file 文件指令 hr20-1700-c10 机器人编程手册 10 程序界面 图 2.9 程序界面 表 2-4 程序界面按键功能 名名 称称 功功 能能 modify 修改 lin 直线 new 新建 setpc 程序执行起始位设置 edit 编辑 下一页 selection 选择指令 remove 删除 undo 撤销 江苏汇博机器人技术有限公司 11 position 界面 图 2.10 position

15、 界面 图 2.11 关节坐标系显示界面 hr20-1700-c10 机器人编程手册 12 图 2.12 驱动器状态显示界面 表 2-5 驱动器状态显示界面按键功能 名名 称称 功功 能能 drive 驱动器状态显示 joints 关节坐标系下参数显示 world 世界坐标系下参数显示 v-jog 速度选择 jog 坐标切换 江苏汇博机器人技术有限公司 13 alarm 界面 图 2.13 报警界面 表 2-6 报警界面按键功能 名名 称称 功功 能能 confirm 删除选中的报警记录 confirm all 删除全部报警记录 help 帮助 disp.id 显示标识符 hr20-1700-

16、c10 机器人编程手册 14 第三章第三章 急停及开关机急停及开关机 本章主要讲述 hr20-1700-c10 系列机器人系统中急停的类型、操作方法及优先级，旨在强调急停在整个系统应用中的重要性。用户在操作机器人前，必须掌握急停的各项操作。本章还介绍了开关机的操作步骤。 3.1 3.1 急停装置急停装置 急停是优先级最高的紧急停止动作，在机器人出现意外动作或安全问题时请立即按下急停。急停按钮主要有二处：示教盒急停和电控柜急停。 图 3.1 急停按钮 急停处理：示教盒急停、电控柜急停 应用场合：这两种急停属最高安全级别急停，按下后，可切断伺服电源，使机器人立即停止。主要用于机器人出现失控、和其他

17、物体发生碰撞、人员需进入机器人工作场地时。 开机 1)确认主电源供电正常，附属配套设备供电正常； 2)将主电源开关旋至 on； 3)等待系统启动，示教盒显示主界面时表示启动完成。 启动画面 启动后画面 图 3.2 开机启动画面 关机 1)按下电控柜上的关伺服按钮，确保伺服驱动器关闭； 2)关闭主电源空开。 江苏汇博机器人技术有限公司 15 第四章第四章 手动操作手动操作 本章主要讲述手动操作 hr20-1700-c10 系列机器人的相关内容，坐标系的定义及其设置，手动操作的方法，速度设置及手动操作时各状态的确认。通过本章的学习，用户应掌握手动操作的方法和空间坐标系的应用，更重要的是，用户需要通

18、过实际的操作才能更熟练掌握手动操作。 4.1 4.1 手动手动操作操作界面进入界面进入 首先，登陆用户，获取控制权限，如图 4.1 是 administrator 用户。注意观察界面上方的状态显示栏。观察状态显示栏是否为手动状态。还要注意是否有伺服报警状态，及 速度档次。 图 4.1 示教盒最高权限界面 确认状态后，旋转钥匙，按下示教盒上的 position 键，则进入手动操作状态（如图4.2） ： hr20-1700-c10 机器人编程手册 16 图 4.2 手动界面 4.2 4.2 坐标系和速度设置坐标系和速度设置 坐标系设置 在 hr20-1700-c10 系列机器人系统中设定了三种坐标

19、系，即关节坐标系、世界坐标系以及工具坐标系。注意首次进入手动界面默认是关节坐标系，可对坐标系进行切换。 在示教时还要注意界面中角度与位置的信息值。 坐标系定义 江苏汇博机器人技术有限公司 17 图 4.3 机器人坐标系 关节坐标系：即绕各关节转动，正负方向如图4.3所示。零点位置时，5轴向下为负。 直角坐标系：固定不动，如图4.3所示。原点为机器人底座位置。 工具坐标系：随姿态转动，定义如图4.3所示。未带工具时，末端法兰中心位置为其原点位置，垂直末端法兰向外方向为z轴正方向。 速度设置:可在0.1%100%范围内，由用户进行设置。 4.3 4.3 手动操作手动操作 hr20-1700-c10

20、 机器人编程手册 18 图 4.4 关节坐标系显示界面 用户选择好坐标系，设定好运行速度后，按点动键即可对机器人进行手动操作了。 在手动操作前，需要注意开启伺服按钮；点动时，需要按住手压开关。 手压开关分为 3 档，上档、中档以及下档；其中只有处在中档时，抱闸才会打开。 4.4 4.4 状态确认状态确认 在手动界面中观察上方状态栏(如图 4.4 所示)观察各状态信息。 手动：此状态信息显示当前所处的界面操作权限显示为 16。 报警：此项可以观察当前是否存在报警，如果存在报警，则当前项颜色为红色，并且系统显示区有报警信息内容。 伺服状况 1) 伺服关：伺服未上电时 motion 状态灯灭。 2)

21、 伺服开：伺服已上电时 motion 状态灯颜色为绿色。 速度：状态栏上显示当前速度百分比。 4.5 4.5 位置数据位置数据 机器人位置数据包括机器人的位置和姿态。示教机器人时，位置数据需同时记录存入程序。 位置数据有两种类型： 1) 一种是各轴基于零点的角度偏移量矩阵； 2) 一种是基于笛卡尔坐标系的工具位置和姿态的坐标矩阵。 关于坐标系的详细介绍，请参照2.6章节。关于数据管理的内容，在后续章节中介绍。 江苏汇博机器人技术有限公司 19 hr20-1700-c10系列机器人有两个界面显示位置数据： 一种是手动界面的位置数据如图4.5所示，初始界面按示教盒上的“move”键可进入手动界面，

22、手动界面下显示的位置数据为机器人当前位置的实时数据，其中： 1) a1a6 为各轴角度坐标值； 2) x、y、z、a、b、c为世界坐标系下坐标值； 图 4.5 世界坐标系显示界面 图 4.6 关节坐标系显示界面 hr20-1700-c10 机器人编程手册 20 第五章第五章 文件管理文件管理 本章主要介绍 hr20-1700-c10 系列机器人的文件管理内容，对文件的详细信息及新建、打开、复制、粘贴、删除等操作都进行了详细的介绍。文件管理的操作对象主要是用户编写的示教程序文件。 用户可通过文件管理界面对程序文件进行相应的操作和备份。 5.1 5.1 文件新建和删除文件新建和删除 文件新建 在工

23、程界面下按下示教盒上的“project”按钮进入图 5.1 所示的文件管理界面， 图 5.1 文件新建对话框 再按“file”键，弹出如图 5.2 所示对话框。 江苏汇博机器人技术有限公司 21 图 5.2 工程文件指令界面 以下指令是针对工程文件和程序文件的操作： rename:重命名 delete:删除 paste:粘贴 copy:复制 new program：新建程序 new project：新建工程 import：导入 export：导出 5.2 5.2 文件下载、打开和关闭文件下载、打开和关闭 工程界面如图 5.3 所示： hr20-1700-c10 机器人编程手册 22 图 5.3

24、 成功下载文件 load:文件下载 open:文件打开 kill:文件关闭 5.3 5.3 变量添加变量添加 选择要添加变量的工程，将其点绿如图 5.4 所示： 图 5.4 添加变量界面 江苏汇博机器人技术有限公司 23 点击“variable”后弹出如图 5.5 所示，再点击“new”，添加变量。 图 5.5 添加变量界面 图 5.6 添加变量界面 hr20-1700-c10 机器人编程手册 24 图 5.7 添加变量界面 选好变量类型后点击图 5.7 黑框处修改变量名，如图 5.8 修改为“gun1”，然后点击“ok”。 图 5.8 修改变量名称界面 如果是 io 变量则需要关联输入或者输

25、出 io。 江苏汇博机器人技术有限公司 25 图 5.9 添加 io 变量界面 图 5.10 修改 io 变量界面 如图 5.10 所示 gun1 关联为数字输入 15 io 口， 具体 io 口的作用含义参见 io 信号交互表。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 26 第六章第六章 编程示教编程示教 编程在 hr20-1700-c10 系列机器人的应用过程中具有举足轻重的地位，程序是机器人再现运动过程的灵魂。根据指令语法，编写出需要的程序是本章详细讲述的内容。本章还将讲述编程提示和编辑提示机制。此提示可有效的防止在编程过程中出现的疏忽，使用户高效、快捷的编写出程序。另外，本章根据

26、hr20-1700-c10 系列机器人的应用现状，给出了示教编程的一般步骤和完整例程，用户可通过分析例程来加深对程序结构的理解。 6.1 6.1 指令指令 新建一个工程，并添加一个空白程序进入示教盒编程页面。 点击“new” ，进入指令列表界面。 图 6.1 添加指令界面 江苏汇博机器人技术有限公司 27 6.1.1 6.1.1 运动指令组运动指令组 movement 图 6.2 hr20-1700-c10 机器人编程手册 28 江苏汇博机器人技术有限公司 29 hr20-1700-c10 机器人编程手册 30 归原点指令归原点指令 homing 图 6.3 江苏汇博机器人技术有限公司 31

27、6.1.26.1.2 设置指令组设置指令组 settings 图 6.4 hr20-1700-c10 机器人编程手册 32 江苏汇博机器人技术有限公司 33 6.1.36.1.3 系统功能指令组系统功能指令组 system function 图 6.5 hr20-1700-c10 机器人编程手册 34 江苏汇博机器人技术有限公司 35 时钟指令时钟指令 hr20-1700-c10 机器人编程手册 36 数学运算指令数学运算指令 位运算及转换指令位运算及转换指令 江苏汇博机器人技术有限公司 37 6.1.46.1.4 流程控制指令组流程控制指令组 hr20-1700-c10 机器人编程手册 38

28、 江苏汇博机器人技术有限公司 39 6.1.56.1.5 输入输出指令组输入输出指令组 hr20-1700-c10 机器人编程手册 40 江苏汇博机器人技术有限公司 41 6.1.66.1.6 功能块指令组功能块指令组 hr20-1700-c10 机器人编程手册 42 6.2 6.2 指令的复合使用指令的复合使用 条件比较指令 ifthenendif： 条件比较指令将信号或变量值与另一个值进行比较。当满足比较条件时，执行指定的操作。 在条件分支指令中，可以在条件注释的单行上，通过使用逻辑运算符（“and”或“or”）指定复合条件。这样就简化了程序的结构，使得条件的评估更加高效。 有两种指令类型

29、： （1）逻辑与（and） if and and then endif （2）逻辑或（or） if or then endif 如果“and”（逻辑与）和“or”（逻辑或）算子同时使用，逻辑就会变复杂，从而削弱了程序的可读性和可编辑性。 因此建议在同一条语句中尽量不要用“and” （逻辑与） 和“or”（逻辑或）算子同时使用。 条件等待指令 输入/输出条件等待指令 输入/输出条件等待指令将输入/输出信号的值与另一个值比较， 并且执行等待直到满足比较条件为止。 江苏汇博机器人技术有限公司 43 wait 输入/输出寄存器 运算符值 在条件等待指令中，可以在条件注释的单行上，通过使用逻辑运算符（“

30、and”和“or”）指定复合条件。这样就简化了程序的结构，使得条件的评估更加高效。 指令类型 （1）逻辑与（and） wait（等待） and and ， （2）逻辑或（or） wait（等待） or or 如果“and”（逻辑与）和“or”（逻辑或）算子同时使用，逻辑就会变复杂，从而削弱了程序的可读性和可编辑性。 因此建议在同一条语句中尽量不要用“and” （逻辑与） 和“or”（逻辑或）算子同时使用。 6.3 6.3 示教过程示教过程 示教的目的在于让机器人记录运动轨迹，以重复工作循环；编程示教有两种方式，在线和离线，在线即现场用示教盒进行，离线需要离线编程软件；通常示教工作通过示教盒进行

31、；程序员通过示教操作，可以实现： (1)手动机器人； (2)机器人运动位置点记录； (3)轨迹规划； (4)记录维修。 对机器人进行示教需要程序员通过编程和示教培训。 6.4 6.4 一般示教步骤一般示教步骤 本小节讲述一般的示教步骤，以 hr20-1700-c10 系列点焊机器人在汽车制造过程中的应用为例进行讲解。用户可以此为借鉴，编写自己的应用程序和示教。 以下为一般示教步骤： 1) 分析运动空间，确定初始位置及整个运动过程。 2) 编写程序，记录初始位置。 3) 设计轨迹，记录相应点，使机器人安全运动至各焊点，并设计工具（焊钳）动作方法和焊接命令。 4) 最后一点焊接完成后，设计轨迹，回

32、到初始位置。 5) 编写修磨点程序、设计轨迹及修磨时间。 6) 设计轨迹回到初始位置。 7) 设计程序结构，包括标签点、跳转点、判断语句、v变量、软急停、等待语句及i/o等。 8) 检查无误后单步执行程序，并改进。 9) 速度由低到高快自动运行程序，并改进。 示教过程中，需要示教人员非常细心。尤其是在轨迹设计阶段，有的时候可能要很 hr20-1700-c10 机器人编程手册 44 久，而且机器人的姿态很难确定。需要多次的尝试和调整。关于运行程序的相关操作，请仔细阅读下一章。示教中，值得一提的是，在程序编辑界面手动操作起机器人的时候一定要设置好坐标系和速度。确保机器人安全运行。 下面给出一个点的

33、完整的示教过程。 通过手动状态将机器人调到合适位置，在绿色条的上一行插入一个示教点位置。 点击 new 后弹出如下窗口，如图 6.6。 图 6.6 选择“ptp”或者“lin”点击“ok”按钮，如图 6.7 江苏汇博机器人技术有限公司 45 图 6.7 先点“teach”然后点“ok“，在程序界面新加入一个示教点如图 6.8 所示。 图 6.8 6.5 6.5 修磨点修磨点 点焊机器人的电极帽是一个消耗品，当电极帽工作一段时间后，会因接触点变粗糙而影响焊点质量。这样的话，在示教的时候就需要考虑修磨点的示教。满足修磨条件后调用一段修磨点的子程序。 修磨点与工件焊点一样对机器人的姿态要求很严格，只

34、是采用条件判断的方法，将 hr20-1700-c10 机器人编程手册 46 其作为一个子程序放在程序中。 注意，当修磨了一定次数后，电极帽会变短，这时候需要更换电极帽，请在维修点处更换电极帽。 6.6 6.6 维修点维修点 在机器人工作过程中， 操作员或维修员需要对机器人进行正常的维护或者维修工作，这就要求在完整的示教程序中，要建立一个点，这个点即要方便维护，又要不影响正常工作。 用户可根据自己的需要在程序上建立自己的维修点。 操作员或维修员在维修点对机器人进行简单的维护，例如更换电极帽、日常 5s 点检等。 江苏汇博机器人技术有限公司 47 第七章第七章 运行程序运行程序 运行程序包括手动运

35、行程序和自动运行程序两种，本章详细讲述了手动运行程序和自动运行程序的步骤和注意事项，用户要特别注意运行程序过程中的状态提示，因为每一个错误的状态都可能引起机器人碰撞或故障。本章还讲述了运行程序过程中的急停处理。在前几章也有讲述急停的处理，内容类似，旨在提高用户对急停的重视。 7.1 7.1 启动机器人启动机器人 启动机器人，在电柜上的操作： 1）上主电，机器人关闭时上主电按钮为水平方向，当机器人开启时上主电按钮保持为垂直方向。 图 7.1 电柜部分操作按钮 2）按“开伺服”按钮，绿灯会亮，如果不亮则表示出现了故障； 3）将权限转换按钮转到左方，如图 7.1 白点指向汉字“关”，此时为手动状态。

36、 注：如图白点指向 “关”为手动状态（权限转到示教盒上） ，白点在右方指向“开”为自动状态。程序的编辑、修改、下载等操作只能在手动状态进行。 7.2 7.2 加载程序加载程序 手动运行程序前，用户需要确认当前的权限，以及操作模式。 1）等待示教盒启动完成，显示如图 7.2 所示界面，注意现在观察图中显示的三个主要点: 白色指示 hr20-1700-c10 机器人编程手册 48 图 7.2 2）点击图 7.3 中的“1”号标识，然后点击图中“2”号标识的“service”。 图 7.3 则会弹出如图 7.4 所示的界面。 江苏汇博机器人技术有限公司 49 图 7.4 3）点击图 7.5 中的“1

37、”号标识中的向下箭头，然后点击图中“2”号标识“administration”。 图 7.5 弹出如图 7.6 所示界面，再输入图中的“1”号标识密码“pass”，点击“2”号标识。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 50 图 7.6 弹出如图 7.7 所示界面，注意在图中“1”号标识所示处有对勾、“2”号标识所示能够起作用，此时表示管理员用户登录已经成功，可以操作示教盒运动机器人及其他操作。 图 7.7 4）进入程序工程界面，如图 7.8 所示点击“1”号标识处，然后点击“2”号标识。 江苏汇博机器人技术有限公司 51 图 7.8 打开工程文件界面后，点击图 7.9标识“1”处的加

38、号。 图 7.9 在此界面中选中如标识“2”所示程序行，点击标识“3”指示的“load”按钮加载程序，加载完后如标识“4”所示会显示“stopped”。 5）按照图 7.10 所示，点击标识“1”可以查看当前打开的程序。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 52 图 7.10 6）如图 7.11 所示按“v+”或“v-”键，可以调节机器人运行速度，机器人运行速度调节到合适速度； 图 7.11 7）如图 7.12 所示，点击“logout”按钮将“administrator”权限转到“operator”权限，再江苏汇博机器人技术有限公司 53 将电控柜上权限转换开关转动到“开”状态位置，

39、再将伺服开关转动到“开”的位置使电机上电,同时确认状态栏中机器人的当前状态是否正常。 图 7.12 机器人在运行过程中出现故障时按示教盒和电柜上急停按钮， 需要通过 plc 清报警后，手动按电柜下“开伺服”的绿色按钮，按下后绿灯亮，通过 plc 发指令可继续运行。如果通过 plc 还是不能清除故障，则需要将权限转到“administrator”权限，转为手动状态，必须确保机器人速度降低到 2%10%以内的速度，手动操作机器人回到运行起点位置处，排除故障后重新运行。 hr20-1700-c10 机器人编程手册 54 第八章第八章 状态显示状态显示 状态显示主要包括示教盒上的发光二极管和程序的状态显示等。用户可以通过示教盒和程序上的状态显示，查看和检查机器人的各种状态，了解机器人当前的状态。方便用户示教和再现。 8.1 8.1 示教盒状态示教盒状态 示教盒上状态显示，主要是指示教盒上的的led（发光二极管）的显示情况（灯亮和灯灭）。用户根据发光二极