FANUC机器人程序[1]

1、KESE 程序信号指令1. D0【 2： T9-WAIT 】 =OFF2. D0【9：GRL-WAIT 】 =OFF3. D0【4：P3-WAIT 】=OFF4. D0【43：GJ-OPEN 】=OFF5. D0【41：FB-OPEN 】=OFFP99:HOMEP100:STOP-P0 P101： P3-P01 P103： GRL-P0 P102： P3-P02 P104： FB-P0P105： SLX-P0基本位（兼 T9 等待位） 停车位P3 等待位置 固熔炉等待位置P3 等待位置（翻手腕） 甩飞边等待位置 甩料箱等待位置主程序： PNS0011.OVER RIDE=5%2.CALL RE

2、SET信号清零3.L:P99:HOME 500MM/SFINE 从停车位置到基本位置4.DO43： GJ-OPEN=ON手抓打开5.DO41： FB-OPEN=ON6.LBL17.DO2 ：T9-WAIT=ONR5 在 T9 等待抓工件8.CALLT9-PICKR5 在 T9 取件后至 P3 等待放工件9.DO4 ：P3-WAIT=ONR5 在 P3 等待10.CALLP3-DROPR5在P3放工件后置P3等待取工件11.CALLP3-PICKGR5 在 P3 取工件后置 P3 等待取飞边12.CALLP3-PICKFR5 在 P3 取飞边后置飞边框放飞边再置固熔炉前等待13.DO9 ：GRL

3、-WAIT=ONR5 固熔炉前等待14.CALLGRL-DROPR5 去固熔炉放料后回基本位15.IF DI1：MOVE-STOPPER=OFFJOMP LBL1如 R5 未接到停工信号 返回循环工作16 L:P100 ： STOP-P0500MM/S FINE R5 下班回停车位T9-PICK R5 取工件1.DO43： GJ-OPEN=ON2.IF DO2 ： T9-WAIT=ONJOMP LBL13.LBL994.UALARM995.LBL16.IF DI4:T9-PICK=ON JOMP LBL27.WAITDI41:MT9-PICK=ONTIMEOUT LBL998.LBL29.IF

4、 DI15 ： R4R5-IN=ONJOMP LBL9910.DO14： R4R5-IN=ON11.L:P11： T9-UP 500MM/SFINE12.L:P12： T9-UP 500MM/SFINE13.L:P13： T9-PICK 300MM/SFINE14.DO43： GJ-OPEN=OFF15.L:P14： T9-UP3 300MM/SFINE16.L:P11： T9-UP1 500MM/SFINE17.L:P15： T9P3-P1 500MM/SFINE18.L:P16： T9P3-P2 500MM/SFINE19.L:P101：P3-P0 500MM/SFINE20. DO3 ：

5、T9-PKOK=ONPLUSE 1.0S21. DO14 ： R4R5-IN=OFF -DROP 取工件JOMP LBL1JOMP LBL2TMEOOT LBL991.IF DO4 ： P3-WAIT=ON2.LBL993.4.LBL15.IF DI6 ： P3-DROP=ON6. WAIT DI42:MP3-DROP=ON7. LBL28.IF DI16:R3R5-IN=ON JOMP LBL999. DO13:R3R5-IN=ON10. L:P11 ：R3-UP1 500MM/S FINE11. L:P12 ： R3-UP2 500MM/S FINE12. L:P13 ：R3-DROP 5

6、00MM/S FINE13. DO43:GJ-OPEN=ON14. L:P14 ：R3-UP3500MM/SFINE15.L:P11 ：R3-UP1500MM/SFINE16. L:P1O1：R3-PO500MM/SFINE16. DO5:P3-ODROP=PLUSE1.0S17. DO13:R3R5-IN=OFFP3-PICKGJ P3 取工件1.DO43： GJ-OPEN=ON2.IF DO4 ： P3-WATI=ONJOMPLBL13.LBL994.UALARM995.LBL16.IF DI7：P3-PICK=ONJOMPLBL27.WAITDI43 ： MP3-PICK=ONTIMEO

7、OT LBL998.LBL29.IF DI16 ： R4R5-IN=ONJOMP LBL9910.DO13： R4R5-IN=ON11.L:P11： R3-UP1500MM/SFINE12.L:P12： R3-UP1500MM/SFINE13.L:P13： R3-PICK500MM/SFINE14.DO43： GJ-OPEN=OFF15.L:P14： R3-UP3300MM/SFINE16.L:P11： R3-UP1500MM/SFINE17.L:P102 ：P3-P02500MM/SFINE18.D06：P3-PKGOK=PLUSE1.0S19.DO13： R4R5-IN=OFF20.DO1

8、2： LUVSE=ON1.DO41： FB-OPEN=ON2.IF DO4 ： P3-WAIT=ONJOMP LBL13.LBL994.VALARM995.LBL16.WAITDI8 ： P3DL=ONTIMEOOT LBL997.IF DI9 ： P3-PICKFB=ONJOMP LBL28.WAITDI44 ： MP3-PICKFB=ONTIMEOUT LBL999.LBL210.IF DI16 ： R4R5-111=ONJOMP LBL9911.DO13=ON12.L:P11： R3-UP1 500MM/SFINE13.DO12： LUVSE=ON14.L:P12： R3-UP2 500

9、MM/SFINE15.L:P13： R3-PICK 300MM/SFINE16.DO41： FB-OPEN=OFF17.L:P14： R3-UP3 300MM/SFINE18.L:P11： R3-UP1 500MM/SFINE19.L:P102 ：P3-P0S2 500MM/SFINE20.DO7 ：P3-PKFOK=PLUSE1.0S21.DO13： R4R5-IN=OFF22.L:P21 ：FB-DROP1500MM/SFINE23.L:P22 ：FB-DROP2500MM/SFINE24.L:P104：FB-OPEN500MM/SFINE25.DO12 ：LUVSE=ON26.L:P31

10、500MM/SFINE27.L:P32 ：500MM/SFINE28.L:P103：GRL-PO500MM/SFINE手腕以反转29. DO12 ： JUVSE=OFF30. DO8 ：FB-DPOK=PLUSEGRL-DROP固熔炉放料1.IF DO9 ： GRL-WAIT=ONJOMP LBL12.LBL993.L:P41 ： SLX-UP4. L:P105 ：SLX-PO5.DO43 ： GJ-OPEN=ON6. L:P41 ： SLX-UP7. L:P99 ： HOME8.LBL1500MM/S500MM/S500MM/S500MM/S9.IF DI13:GRL-DROP1=ONAND

11、10.IF DI13:GRL-DROP1=OFF AND11.WAIT DI45 ： MGRL-DROP1=ONLBL 12.IF DI45:MGRL-DROP1=ON13.IF DI45:MGRL-DROP1=OFF14.LBL215. DO15 ：16. L:P11 ：17. L:P12 ：18. L:P13 ：19. DO43 ：20. L:P14 ：21. L:P11 ：22. L:P99 ：23. DO10 ：24. DO15 ：25.LBL326. DO15 ：GRLR5-1N=ONGRL-UP11 GRL-UP12 GRL-DPP01 GJ-OPEN=ON GRL-UP13 GRL-UP1 HOMEGRL-DROP1=ON GRLR5-1N=OFFFINEFINEFINEFINEDI14:GRL-DROP2=OFFDI14:GRL-DROP2=ONOR DI46 ： MGRL-DROP2=ONANDAND500MM/S500MM/S500MM/