ER工业机器人机械维护手册(V)

1、ER16工业机器人机械维护手册本公司致力于不断提升产品品质，本手册中与产品有关的规格和信息如有改动，恕不另行通知。本手册中所有陈述、信息和建议均已经过慎重处理，但不保证完全正确。本公司对于因使用本手册而造成的直接或间接损失不负任何责任。用户必须对其应用任何产品负全部责任，须谨慎使用本手册及产品。本手册所有内容的解释权属埃斯顿机器人工程有限公司。本手册未对任何一方授权许可，不得以任何方式复制和拷贝其中的全部或部分内容。版权所有：埃斯顿机器人工程有限公司 2012, All Rights Reserved联系电话：025- 85097068地址：南京市江宁开发区燕湖路1

2、78号前 言 首先感谢您使用埃斯顿机器人：本手册主要内容包含了六个部分：1、使用机器人的安全注意事项；2、最初安装、固定机器人；3、安装完成后校准机器人；4、日常维护机器人；5、机器人损坏后的维修；6、机器人的报废。 关于本手册：本手册的读者即为使用该机型的机器人的使用厂家，包括安装、调试、维修该机器人的人员。任何安装、调试、使用、维修该机器人的人员必须经过本公司的培训及认真阅读过本手册才能进行有关机器人的活动。50目 录第1章 安全注意事项51.1 安全注意事项简介51.2 一般性的安全注意事项51.2.1 机器人系统的安全注意事项51.2.2 安全风险51.2.3 安全行为81.2.4 急

3、停101.3 机器人安全注意事项111.3.1介绍安全标示111.3.2 潜在的致命危险121.3.3 测试工作有可能的危险121.3.4 电气危险13第2章 安装和运转152.1机械系统结构152.2 机器人重量162.3 机器人性能参数172.4 机器人工作空间182.5机器人安装202.6 负载曲线212.7 末端法兰安装接口22第3章 校对、调试233.1 零点校对概述233.2 零点标定工具233.3 零点标定243.3.1 J1轴零点标定示例243.3.2 J2轴零点标定示意253.3.3 J3轴零点标定示意253.3.4 J4轴零点标定示意263.3.5 J5轴零点标定示意263

4、.3.6 J6轴零点标定示意27第4章 维 护284.1 预防性维护284.1.1 日常检查284.1.2 季度检查284.1.3 年度检查294.2 定期维护294.2.1 J1轴、J2轴、J3轴、J4轴的润滑脂更换步骤304.2.2 手腕部分的润滑脂更换步骤304.2.3 润滑的空间方位角314.3 机器人润滑314.3.1 注意事项及加油步骤314.3.2 J1轴、J2轴加注油口324.3.3 J2轴出油口334.3.4 J3、J4轴注油口334.3.5 J3、J4轴出油口344.3.6 手腕部分注油口344.3.7 手腕部分出油口354.4 J5、J6轴皮带张紧354.5 维护区域36

5、第5章 维 修375.1 介绍375.2 各种常见问题375.3 各部件重量395.4 更换部件395.4.1 J1轴电机更换395.4.2 J1轴减速机更换：405.4.3 J2轴伺服电机更换：425.4.4 J2轴减速机更换：435.4.5 J3轴伺服电机更换：445.4.6 J3轴减速机更换：455.4.7 J4轴伺服机更换：465.4.8 J4轴减速机更换：47第6章 废 弃48第7章 涉及标准49附 录50第1章 安全注意事项1.1 安全注意事项简介本章的安全注意事项分为两部分：第一部分为一般性的安全注意事项，该安全注意事项普遍适用于各种型号的机器人，具体介绍见1.2一般性的安全注意

6、事项；第二部分为机器人的安全注意事项，主要介绍了关于机器人操作、用法的安全注意事项，具体介绍见1.3 机器人安全注意事项。1.2 一般性的安全注意事项1.2.1 机器人系统的安全注意事项本节内容不包括怎样安装、使用机器人，也不包括影响机器人安全的外围设备。为了保护使用人员，机器人安装、使用应该符合所在地区和国家的标准和法律。使用埃斯顿机器人的公司、个人应该熟读所在地区、国家的标准和法律，并且安装适当的安全设施保护机器人的使用人员。使用人员应当熟读机器人系统的使用说明。但是操作者即使完全按照手册中给出的所有安全信息进行，埃斯顿公司也无法保证操作者不会受到任何伤害。1.2.2 安全风险1.2.2.

7、1 概述：本节内容包含了机器人的安装、服务工作中会出现的危险。安装、服务机器人时的安全风险：1、关于机器人的安全注意事项详见安装和维护章节；2、急停按钮必须安装在容易触碰到的位置，以便出现意外时可以紧急停止机器人；3、操作者必须确定安装的安全措施可用；4、操作者必须受过这方面的培训才能安装操作维修机器人。ESTUN机器人的规范也必须遵守该地区和国家的标准和法律规则。非电压风险1、安全区域需要在机器人安装前确认，需要在机器人安装前划分出安全区域；2、安装保护措施或者围栏，用来把操作者保护在机器人的工作范围外（在相关区域安放“闲人止步”“闲人免入”“高压危险”等标识）；3、机器人上方不能有悬挂物，

8、以防掉落砸坏机器人等设备；4、平衡缸内的弹簧可能由于其他零件失效弹出造成伤害； 5、当拆分机器人时，注意机器人上可能掉落的零件砸伤人员；6、小心被电控柜内高温的元器件烫伤；7、在维修机器人时，禁止把机器人作为梯子，不要爬上机器人，以防摔落；8、减速器中高温油液的飞溅都有可能造成人体的伤害；9、严禁扳动机器人各轴； 10、严禁倚靠电控柜，或者随意触动按钮，以防机器人产生未预料的动作，引起人身伤害或者设备损坏集成商安全注意事项1、集成供应商必须确认所有的安全电路和外部应用的安全电路互锁；2、集成供应商必须确认紧急急停安全电路和外部应用安全电路互锁。集成机器人安全风险具体描述高温部件伺服电机和减速机

9、在长时间运转后会产生高温，触摸这些部件容易被烫伤，在高温环境中机器人温升更快，更容易发生烫伤。移除某些部件容易造成机器人的倒塌采取某些必要措施保证在移除某些零部件时机器人不至于倒塌（比如拆除2轴电机时需要对大臂小臂固定，以防机器人倒落）电缆安全风险具体描述电缆比较脆弱，容易被损坏电缆容易受到机械破坏，所以在运输、储存、使用时要特别小心电缆损坏，特别是接头部分。电机 减速机安全风险具体描述减速机容易在不当的外力作用下损坏不管在拆分电机减速机，还是在安装电机减速机时，减速机都容易在过大的不当外力下损坏。1.2.2.2 注意机器人中容易发热的部件 在正常的工作中机器人的很多部分会发热，特别是伺服电机

10、，减速机部分。靠近这两个部件的部分也会变热，触碰这些地方也容易造成烫伤。由于环境温度的变高，更多的机器人表面会变得很热容易造成烫伤。避免措施：1、用手触摸这些部分前先用手靠近这些部分感受这些部件的温度，以防烫伤。2、在停机后等待足够时间让高温部分冷却下来再进行维修等工作。1.2.2.3 关于拆卸部件的安全注意事项 安全操作：在确认齿轮等内部零件不再旋转、运动后打开盖子或者保护装置，在齿轮、轴承等旋转时不能打开保护装置。 安全设计：如果有必要，使用辅助装置使内部不再固定的零件保持它的原来的位置。1.2.2.4 关于气动/液压的安全注意事项 概 述：该段是关于机器人配套的气动/液压系统的安全 残留

11、能量：在关闭气源或者液压泵后，气压/液压系统中存在残留的气体/液体，这些气体/液体有一定的能量，要采取一定的措施防止残留的能量对人体和设备造成伤害，在维修气压和液压元件前，需要把系统中残留的能量释放掉。 安全设计：防止元器件掉落，液压油流出； 为防意外需要安装安全阀； 需要防止维修工具掉落。1.2.2.5 操作时的风险 概 述：工业机器人是一个柔性的系统，可以应用于很多工业领域，所有的工作必须由专业的人员操作，并遵守一定的安全准则。操作时必须时刻小心。 高素质的操作者：工业机器人必须由熟悉整个系统、了解各个子系统所存在的风险的专业人员操作。 异常的风险：如果在正常的工作程序下出现异常，这时要特

12、别的小心。1.2.2.6电气风险 概 述：1、虽然在很多时候在故障诊断时需要开启电源，但是在真正维修机器人时务必要关闭电源，切断其他电源连接。 2、机器人的主电源需要安装在机器人的工作范围以外，这样即使机器人失控，操作人员也可以在机器人工作范围以外关闭机器人。操作者的电气危险： 操作者需要注意的高电压危险：1.伺服电机的动力线；2. 连接夹具和其他装置的动力线末端执行机构、外接设备等电气危险：在机器人关闭后，机器人外接设备有可能还在运行，所以外接设备的电源线或者动力电缆损坏也会对人身造成伤害。1.2.3 安全行为1.2.3.1安全措施概 述：在机器人工作区域周围需要安装栅栏及警示牌保证机器人安

13、全工作，防止闲杂人等进入以及防止机器人伤人。安全措施：设置安全防护措施需要考虑机器人所拿工件甩落会对人员造成伤害。1.2.3.2 火灾危险 注意：在现场需要放置一个二氧化碳灭火器，以防机器人系统失火。1.2.3.3 紧急的拆卸机器人手臂描述：在紧急的情况下，机器人的任何一个臂夹到操作人员了，需要拆除。（拆除步骤详见第五章维修）小型机器人手臂可以手动移除，但是大型机器人需要用到吊车或者其他小型设备。二次伤害：在释放关节抱闸之前，机械臂需要先固定，确保机械臂不会在重力作用下对受困者造成二次伤害。1.2.3.4 抱闸检测 为什么要检测：正常运行中，抱闸通常会磨损，这时需要对抱闸进行检测。 检查抱闸步

14、骤：1.让机器人各个关节动到关节承受最大负载的位置； 2.关闭机器人，抱闸工作； 3.对各关节做标记； 4.过段时间看机器人各关节是否活动。1.2.3.5 安全使用示教盒 注意：接通、断开使能是通过操作一个在示教盒上的Mot按钮，当按下时，伺服电机上使能；当断开时，伺服电机断开使能。为了确保安全使用示教盒，需要遵守下面规则：1.使能按钮在任何时候都不能失灵；2.在编程或者测试时，使能需要及时断开； 3.示教者在进入机器人工作区域时，需要带着示教盒，这样可以让其他人不能在编程者不知情下动机器人。4.示教盒不得放在机器人工作范围内，以防机器人运动时碰到示教盒引起异常动作。使能：在暂时停止机器人或者

15、编程、测试时都要及时断开使能。1.2.3.6 在机器人工作范围内工作危险：如果工作必须要在机器人工作范围内进行，需要遵循以下规则：1模式选为手动模式后才能上使能，断开计算机控制等其他自动控制；2当机器人处于手动模式时，速度必须限制在250mm/s以下；机器人需要调到手动全速度时，只有对风险充分了解的专业人士才能操作；3注意机器人的转动关节，防止头发、衣服被卷入关节；同时要注意机器人或者其他的附属设备运动可能造成的其他危险；4测试电机抱闸是否正常工作，以防机器人异常造成人身伤害；5考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案；6确保设置躲避场所，以防万一。 危险：在任何情况下，都不要站在任何机器

16、人臂下方，以防机器人异常运动或者其他人连接使能。1.2.4 急停急停的定义：急停是独立于所有机器人电气控制以外的，可以停止所有机器人运动，急停意味着连接到机器人上的所有电源断开，但是伺服电机上抱闸的电源没有断开，你必须释放急停按钮并且重新开启机器人，这样机器人才能重新运作。机器人系统的急停需要区分开来：1.一个失控急停，通过切断所有伺服电机的电源来停止机器人2.一个可控急停，通过给伺服电机指令来停止机器人，那样机器人能走完路径，当完成路径后，伺服电机停止供电。注意：急停只能被用于紧急情况下急停机器人，不能用于平常的程序停止，关闭机器人等。急停按钮 在机器人系统里有几个急停按钮可以来紧急停止机器

17、人，在示教盒和电控柜右上方都有一个红色的按钮（如下图所示）。当然用户也可以根据需要自己设置急停按钮。1.3 机器人安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修），请务必熟读并全部掌握本说明书和其他附属资料，在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。本说明书中的安全注意事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类分别记载。1.3.1介绍安全标示 危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故。 注意误操作时有危险，可能发生中等程度伤害、轻伤事故或物件损坏。 强制必须强制遵守的事项。 禁止绝对禁止的事项。虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户 也必须遵守的事

18、项，将会在相关处加以叙述。1.3.2 潜在的致命危险概述：任何工作的机器人都是一个潜在的致命危险源，当运转时，机器人可能有不可预料的动作，所有的运动都存在很强大的能量，有可能对工作范围内的人员造成严重的伤害或者对设备造成破坏。避免办法： 在准备机器人工作前，测试一下各安全措施（抱闸）的可靠性。安全措施包括 栅栏门、抱闸、安全指示灯。避免措施：在开启机器人前，确保机器人工作范围内没有其他人员。1.3.3 测试工作有可能的危险概述：因为要维修服务工作，需要拆卸机器人，在完成维修工作后的第一次测试工作需要考虑几个风险。措施：在维修、安装、保养等服务后的第一次测试需要遵循下面的步骤：1、清理机器人上和

19、机器人工作范围内的所有维修、安装工具；2、安装好所有的安全措施；3、确保所有人站在机器人的安全范围之外；4、测试时要特别要注意维修的部件的工作情况。注意：当让机器人走程序时，要特别注意潜在的干涉危险。1.3.4 电气危险概述：电控柜是控制机器人的中枢，任何对电控柜的误操作都有可能产生电击和机器人的误动作，进而对人身和设备造成伤害。危险：1. 绝不要倚靠在电控柜或其他控制柜上，不要随意地按动操作键。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。2. 在操作期间，绝不允许非工作人员触动电控柜。否则可能会造成机器人产生未预料的动作，从而引起人身伤害和设备损坏。3. 在进行电控柜与

20、机器人、外围设备间的配线及配管时须采取防护措施，如将管、线或电缆从线槽内穿过或加保护盖予以遮盖，以免被人踩坏或被叉车辗压而坏。操作者和其他人员可能会被明线、电缆或管路绊住而将其损坏，从而会造成机器人的非正常动作，以致人身伤害或设备损坏。 4. 当往机器人上安装一个工具时，务必先切断(OFF)控制柜及所装工具上的电源并锁住其电源开关，而且要挂一个警示牌。安装过程中如接通电源, 可能会因此造成电击, 或会产生机器人的非正常运动，从而引起伤害。5在操作机器人前，应先按电控柜前门及示教编程器右上方的急停键，以检查“伺服准备”的指示灯是否熄灭，并确认其电源确已关闭。（具体详见ER系列机器人电气维护手册）

21、1.3.5 减速箱危险概述：当给减速机加润滑油时，对人身、设备都有可能造成伤害，所以在进行加油工作以前，必须遵循以下的安全信息。 警告和措施： 表1.3.5警告描述措施高温油或者减速机加油或者放油时，有时需要对高温的油液或者减速机进行操作，有可能操作者对油液过敏。在进行这项工作时要戴防护措施（手套等）进行操作当心溅射当打开油腔时，油腔内可能存在压力造成溅射打开油腔盖时要小心，并远离开口，加油不要加太满，根据油量表（详见4.3.2各关节减速器润滑油牌号及需要油量）禁止加满减速机能加太多的油容易使减速机内产生高压，破坏减速机按照说明书或按指示加油，完成后检查禁止混用润滑油不同型号的油不能加入同一减

22、速机始终用同一型号油，更换不同型号油前，要清理干净以前的油液建议热油比冷油密度低，流动的更快在放空减速机内油液前，可以先运行机器人一段时间加热油液，放油更容易加油量取决时实际情况重新加油量取决于油腔内剩余的油量，剩余的少则需要加油多，剩余的多则需要加油少放油要放完全或者在加完油后要检油液指示口第2章 安装和运转2.1机械系统结构机器人机械系统主要由机械本体和外围管线包组成。机械本体主要由底座部分、大臂部分、小臂部分和手腕部分组成。图2.1机器人机械系统组成2.2 机器人重量部分零部件重量较轻，在此暂不一一列出，如有需要请向本公司索取ER16工业机器人部件名称重量（Kg）ER16机器人整机170

23、底座铸件24大臂铸件18.3转座铸件23底座装配体（含转座）93.2小臂装配体（含电机座及4、5、6轴电机）29.1手腕10.3J1轴减速机14.9J2轴减速机5.8J3轴减速机3.82.3 机器人性能参数机器人性能参数表如下表2.3所示表2.3 机器人性能参数表名 称ER16动作类型多关节型控制轴数6放置方式地 装最大关节转速J1轴145°/secJ2轴105°/secJ3轴170°/secJ4轴320°/secJ5轴320°/secJ6轴450°/sec最大动作范围J1轴±180°J2轴+140°/-

24、60°J3轴+80°/-170°J4轴±360°J5轴+135°/-120°J6轴±360°最大活动半径1.6m手腕最大许用负载16Kg第三轴允许附加负载10Kg重复定位精度±0.1mm2.4 机器人工作空间图2.1.2.1机器人工作空间图型号各 轴 转 动 范 围J1轴J2轴J3轴J4轴J5轴J6轴ER16±180°-60°+140°-170°+80°±360°-120°+135°±3

25、60°机器人各关节转动正负方向示意图2.5机器人安装 概述：这个章节主要介绍了为了安全平稳的安装机器人，所要做的内容。所需零件列表：固定螺栓数量（个）固定螺栓：M16X80（GB/T 5782 10.9级）4弹簧垫片：弹簧垫圈16（GB/T 93）4安装尺寸如下图2.6 负载曲线概述：任何加在机器人上的负载都要遵循机器人负载图，以免机器人运行晃动不稳定，电机、减速机、结构过载。单位（mm） 图2.6 ER16工业机器人负载图注意：ER16机器人加载的负载必须符合ER16机器人负载图，负载的质量和自身惯量在各种情况下都要确认。超载将会使电机、减速机过载，缩短机器人使用寿命，严重情况可能

26、损坏机器人。2.7 末端法兰安装接口概述：本节介绍了机器人末端执行机构的安装尺寸及所需零件。固定螺钉所需数量（个）固定螺钉：M6X20（GB/T5782 10.9级）4弹簧垫片：弹簧垫圈6（GB/T93）4圆柱销6X15（GB/T120.2-2000）2第3章 校对、调试3.1 零点校对概述零点校对是指把每个机器人关节的角度与脉冲计数值关联起来的一种操作。零点校对操作目的是获得对应于零位置的脉冲计数值。“零点校对”是在出厂前完成的。在日常操作中，没有必要执行零位校对操作。但是在下述情况下需要执行零位校对操作。<1>、更换电机；<2>、脉冲编码器更换；<3>、

27、减速器更换；<4>、电缆更换；<5>、机械本体中用于脉冲计数备份的电池电量用完。3.2 零点标定工具本型号机器人配备两个零点标定工具：1、16轴零点标定杆；2、6轴辅助零点标定板。零点标定杆分A端、B端，A端应用于机器人J1、J2、J3轴零点标定，B端应用于机器人J4、J5、J6轴零点标定。在J6轴零点标定时需安装上6轴辅助零点标定板。3.3 零点标定3.3.1 J1轴零点标定示例本机器人零点标定主要使用零点标定杆进行各轴零点标定，下图为J1轴零点标定示例。图3.3.1 J1轴零点标定示范如图3.3.1所示，在底座和转座上各有一个销孔，通过示教盒转动J1轴，肉眼观察两销

28、孔位置同轴时，将零标轴插入到转座J1轴销孔内，点动J1轴，当零标轴同时也插入到底座J1轴销孔内时，该位置即为J1轴机械零点位置，通过示教盒设置该位置J1轴零点，此时，J1轴零点标定过程结束，可以进行其它关节的零点标定。3.3.2 J2轴零点标定示意3.3.3 J3轴零点标定示意3.3.4 J4轴零点标定示意3.3.5 J5轴零点标定示意3.3.6 J6轴零点标定示意零点标定板如图示用6销轴进行安装固定，然后用零点标定杆进行标定。 注意：在对齐零点标定销轴孔，试插入零点标定杆时，点动机器人速度要降到5%以下，在插入零点标定杆后禁止再动机器人，以防出现意外。第4章 维 护4.1 预防性维护按照本章

29、介绍的方法，执行定期维护步骤，能够保持机器人的最佳性能。4.1.1 日常检查表4.1.1 日常检查表序号检 查 项 目判 定 标 准1操作人员开机点检泄漏检查检查三联件、气管、接头等元件有无泄漏2异响检查检查各传动机构是否有异常噪音3干涉检查检查各传动机构是否运转平稳，有无异常抖动4风冷检查检查控制柜后风扇是否通风顺畅5外围波纹管附件检查是否完整齐全，有无磨损,有无锈蚀6外围电气附件检查检查机器人外部线路连接是否正常，有无破损,按钮是否正常4.1.2 季度检查表4.1.2 季度检查表序号检 查 项 目检 查 点1控制单元电缆检查示教器电缆是否存在不恰当扭曲、破损2控制单元的通风单元如果通风单元

30、脏了，切断电源，清理通风单元3机械本体中的电缆检查机械本体插座是否损坏、弯曲，是否异常，检查电机航插是否连接可靠4清理检查每个部件清理每一个部件，检查部件是否存在问题5上紧外部螺钉上紧末端执行器螺钉，以及外部主要螺钉4.1.3 年度检查表4.1.3年检查表序号检 查 内 容检查点1电池更换机械单元中的电池2更换减速器、齿轮箱的润滑脂按照润滑要求进行更换4.2 定期维护更换驱动装置的润滑脂采用下述步骤，每年更换J1、J2、J3轴减速器、电机座齿轮箱和手腕部分润滑脂。表4.2.1 每三年定期更换用润滑脂型号提供位置数量润滑脂名称ER16J1轴减速器1000毫升MolyhiteRE No.00J2轴

31、减速器1050毫升J3轴减速器260毫升J4轴减速器260毫升手腕连接杆180毫升PT-1手腕连接体180毫升4.2.1 J1轴、J2轴、J3轴、J4轴的润滑脂更换步骤1 将机器人移动到表4.2.3所介绍的润滑位置；2 切断电源；3 移去润滑脂出口的螺塞；4 提供新的润滑油脂，直至新的润滑脂从润滑脂出口流出；5 将螺塞安装到润滑脂出口上。4.2.2 手腕部分的润滑脂更换步骤1 将机器人移动到表格4.2.3所介绍的机器人润滑关节角度。2 切断电源。3 拆除手腕腔体下方润滑脂出口的螺塞，把腔体内的旧油放完，然后把螺塞安装上。4 通过手腕体润滑油入口按量注入新的润滑油。5 将螺塞安装到注油口上。注释

32、：如果未能正确润滑操作，润滑腔体的内部压力可能会突然增加，这有可能损坏密封部分，从而导致润滑脂泄露和异常操作。因此，在执行润滑操作时，请遵守下述注意事项：1 执行润滑操作前，打开润滑油出口（移去润滑油出口的螺塞）。2 缓慢地注入润滑油，不要过于用力。3 只要可行，应避免使用压缩气体泵（由工厂气源驱动）。4 仅使用具有指定类型的润滑油。如果使用了指定类型之外的其它润滑油，可能会损坏减速器或导致其它问题。5 润滑完成后，确认在润滑油出口处没有润滑油泄露，而且润滑腔体未加压，然后闭合润滑油出口。6 为了避免因滑倒导致的意外，应将地面和机器人上的多余润滑油彻底清除。4.2.3 润滑的空间方位角对于润滑

33、脂更换或补充操作，建议使用下面给出的方位。表4.2.3 机器人润滑关节角度供给位置方 位J1J2J3J4J5J6J1轴减速器任意0度任意任意任意任意J2轴减速器0度J3轴减速器0度0度J4轴减速器0度0度任意任意任意手腕体连接杆0度0度任意手腕连接体4.3 机器人润滑4.3.1 注意事项及加油步骤注意：减速机加油时须避免1.3.5节中所提到的减速机加油危险，同时须 遵循第一章安全注意事项。标准加油接口步骤：1. 拧下加油口、透气油口螺塞（加油时须开放另一个油口透气）；2. 在加油口拧上油嘴；3. 用油枪加注给定型号油；4. 加注完毕拧下油嘴，拧上螺塞。4.3.2 J1轴、J2轴加注油口4.3.

34、3 J2轴出油口4.3.4 J3、J4轴注油口4.3.5 J3、J4轴出油口4.3.6 手腕部分注油口4.3.7 手腕部分出油口4.4 J5、J6轴皮带张紧本机器人中，J5、J6轴采用同步带传动，同步带在使用一段时间过后，皮带张紧度容易降低，这时需要张紧，本节主要介绍如何张紧J5、J6轴同步带。注意：同步带如果不及时张紧，机器人精度将得不到保证，同时影响同步带使用寿命； 张紧同步带时要控制张紧度，过度的张紧同样会影响同步带寿命。张紧同步带步骤（以J5轴为例）：1松开J5轴电机安装板上的内六角螺钉M5X16（如下图所示）；2调节安装板下方的调节装置，主要调节M5螺母，使螺杆顶紧J5轴电机安装板；

35、3在侧面开孔处测试同步带张紧度，使同步带张紧度合适；4拧紧固定电机安装板的内六角螺钉M5X16，固定电机安装板。 图4.4 同步带张紧位置示意图4.5 维护区域在图4.5中给出了机械单元的维护区域，同时为校对的机器人留下足够的校对区域。图4.5 维护区域第5章 维 修5.1 介绍章节结构：本章节主要分析了机器人使用中常见的几类问题及原因、解决方法。需要设备：行车、叉车、内六角扳手、活动扳手以及拆装轴承用专用工具等安全信息：主要安全注意事项参见1.2一般性安全注意事项和1.3机器人安全注意事项，确定在任何维修之前已经详细阅读过安全注意事项 注意：在机器人没有断电之前，不能进行任何维修工作！5.2

36、 各种常见问题症状描述原因分析解决震动噪音底座和地面连接不牢固由于机器人工作震动频繁，底座与地面连接松动重新加固机器人与地面的连接机器人关节中的连接松动关节之间连接螺栓没有达到规定的预紧力，螺栓上没有加相应防松措施（螺纹紧固剂、弹垫）重新安装，并重新紧固各螺栓如果机器人超过一定速度震动明显机器人所走程序对机器人硬件来说很费力调整机器人程序路线机器人在一个特定的位置震动特别明显可能机器人所加负载过大减轻机器人负载关节减速机很长时间没有更换过减速机损坏更换减速机机器人发生碰撞或长时间过载后发生震动碰撞或过载导致关节结构或减速机被破坏更换震动地方减速机或维修结构机器人的震动可能跟机器人周围的其他运作

37、的机器有关机器人与机器人周围的机器工作产生共振等改变机器人与其他机器的距离等咔嗒响当关闭机器人时，用手扳动机器人，导致机器人晃动由于过载、撞击导致机器人关节上螺栓松动检查各关节螺栓是否松动包括电机螺栓、减速机螺栓、各连接螺栓，如果松动加以紧固。电机过热机器人工作环境温度上升或者伺服电机被物体所覆盖环境温度上升或者电机热量得不到散发导致温度上升降低环境温度，增加散热，去除电机覆盖物机器人控制程序或者负载改变程序或负载超过了机器人承受范围调整程序，减轻负载导入到控制器中的参数改变了导致电机过热导入的参数不符合机器人模型导入正确的参数齿轮箱渗油、漏油关节部位漏油机器人使用时间过长，导致密封橡胶件老化

38、更换密封油封及O型圈密封面存在间隙重新安装，使结合面结合紧密加油嘴或者螺塞存在问题更换新的加油嘴或螺塞关节不能锁定机器人不能准确停在某一位置，或者停止后经过一段时间在重力作用下关节转动伺服电机抱闸出现问题更换伺服电机5.3 各部件重量注意：在维修过程中需要起吊机器人部件，起吊之前需要确认起吊工具负载范围，机器人部件重量是否超载。各零部件重量详细见2.2机器人重量5.4 更换部件本节内容主要介绍了更换16轴伺服电机；14轴减速机；提醒：在更换这些零部件时，要保存好拆除中拆下的零件并在重装前清洗干净，如发现零件损坏，要及时更换。危险：当移除机器人部分部件时，机器人其他部分有可能失去支撑，造成未预料

39、的运动，对人和设备造成伤害，所以在拆除机器人时需要有专业人员操作。5.4.1 J1轴电机更换更换J1轴伺服电机步骤：1把机器人运动到合适位置；2关闭机器人电源；3拆下J1轴伺服电机上的内六角螺钉M8X25（如下图所示）；4抽出J1轴伺服电机，保存好O型圈；5拆下电机轴头M6X10螺钉，拆下齿轮； 6更换伺服电机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。5.4.2 J1轴减速机更换：更换J1轴减速机步骤：1把机器人运动到合适位置（转座以上合适起吊）；2关闭机器人电源，起吊机器人一定高度；3拔去伺服电机上的插头4拆下底板上M4X8螺钉，拆下底板（如下图所示）；5垫起底座，拆下底座

40、里M4X8螺栓，即可拆分底座和J1轴减速机；6拆下J1轴减速机上螺钉M8X80，即可拆分减速机与转座； 7拆下J1轴减速机上穿线管、O型圈、轴承及油封即可更换减速机；反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。5.4.3 J2轴伺服电机更换：危险：当移除J2轴电机时，大臂及以上部件失去制动力矩，所以在移除J 2轴电机时，机器人 各轴要停留在合适位置，并对大臂及以上部件做好固定工作。（比如：可以用吊机吊住机器人小臂部分）更换J2轴伺服电机步骤：1把机器人运动到合适位置；2关闭机器人电源，做好固定工作；3拔去电机上的插头；4拆下J2轴伺服电机上的内六角螺钉M8X25（如下图所示）；5

41、抽出J2轴伺服电机，保存好O型圈；6拆下电机齿轮上的紧定螺钉，拆下齿轮，保存好平键； 7更换伺服电机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。5.4.4 J2轴减速机更换：更换J2轴减速机步骤：1把机器人运动到合适位置（大臂及以上合适起吊）；2关闭机器人电源，吊装好大臂；3拆下J2轴伺服电机（祥见上节步骤）；4拆下大臂侧J2轴定位块及内六角螺钉M8X30；5吊走大臂及以上部分，保存好O型圈； 6拆下J2轴减速机上内六角螺钉M6X35，即可拆下J2轴减速机，保存好O型圈等其他零件；7更换减速机。反向操作即为安装步骤，安装过程中注意螺纹胶及密封胶的涂装。5.4.5 J3轴伺服电机更换：危险：当移除J3轴电机时，小臂及前端部件在重力作用下有向下转动趋势，所以在移除J 3轴电