垂直三关节手臂实用教案

1、2021-12-11a3a2d1习题习题(xt)：试列写垂直三关节手臂运动：试列写垂直三关节手臂运动学方程学方程问题分析：问题分析：坐标系建立坐标系建立各关节各关节D-H参数参数各关节变换矩阵各关节变换矩阵手臂手臂(shu b)运动学方程运动学方程 5 . 分析验证相互关系分析验证相互关系第1页/共10页第一页，共11页。2021-12-12坐标系建立坐标系建立(jinl)Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3D-H参数(cnsh)：00900003210132321iiiiddaaa第2页/共10页第二页，共11页。2021-12-13各关节各关节(gunji)变换矩阵

2、变换矩阵10000100000111111dCSSCA1000010000222222222aSCSaCSCA1000010000333333333aSCSaCSCA1000012222221121212211212121daSCSaCSCSSCSaCCSSCCCAA进而(jn r)计算第3页/共10页第三页，共11页。2021-12-14手臂手臂(shu b)变换矩阵变换矩阵321AAAA 32132111SSCCCCA32132112CSCSCCA113SA2213321332114aCCaSSCaCCCA32132122CSSSCSA123CA32132121SSSCCSA2213321

3、332124aCSaSSSaCCSA323231SCCSA323232CCSSA033A12233233234daSaSCaCSA0434241AAA144A第4页/共10页第四页，共11页。2021-12-151原始原始(yunsh)位置的变换矩阵位置的变换矩阵1 = 02 = 03 = 0Z2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X310000100100001132daaA第5页/共10页第五页，共11页。2021-12-16202103903Z1Y1X1Z2Y2X2Z0Y0X0d1a2a3Z3Y3X310000010100010312adaAZ2Y2X2Z1Y1X1a2a

4、3Z0Y0X0d1Z3Y3X3第6页/共10页第六页，共11页。2021-12-173032190Z3Y3X3123Z0Y0X0d1Z1Y1X1a3a210000100010100213adaAZ2Y2X2Z1Y1X1a2a3Z0Y0X0d1Z3Y3X3Z2Y2X2第7页/共10页第七页，共11页。2021-12-18几点体会几点体会(thu)： 1 基坐标 始终固定不动。2 可以任意定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。必须谨慎选择。3 角 相对于 轴运动。而关节的效应体现在本关节前端的动坐标，一般为下一个关节的轴心。5 手坐标姿态用方向余弦阵 表示，特征明显。6 通过变换矩阵可以很容易求解运动学正问题。000ZYXi1iZaon,第8页/共10页第八页，共11页。2021-12-19The endThanks for your attention第9页/共10页第九页，共11页。2021-12-110感谢您的观看(gunkn)！第10页/共10页第十页，共11页。NoImage内容(nirng)总结2021/11/15。2021/11/15。2021/11/15。2021/11/15。5 . 分析验证相互关系。3 = 0。2 可以任意(rny)定义关节零位和各关节坐标系，最终结果相同，但对分析计算影响重大。3 角 相